雲視 TOFCAM660 ToF 固態 LiDAR 深度相機 320×240 QVGA 24V GigE/USB 適用於機器人
雲視 TOFCAM660 ToF 固態 LiDAR 深度相機 320×240 QVGA 24V GigE/USB 適用於機器人
Yunshis
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概述
雲視的 TOFCAM660 是一款專為機器人和機器視覺應用設計的 ToF 固態 LiDAR 深度相機。它輸出深度圖、點雲和灰階/幅度圖像，具有 320 × 240 (QVGA) 分辨率和 24 VDC 電源輸入。
主要特點
- ToF 固態 LiDAR 深度感測： 320 × 240 像素 QVGA (76,800 像素)。
- 測量速率： 高達 20 fps。
- 最大範圍（特徵幻燈片）： 高達 81 米。
- 戶外光線抗干擾能力： 環境光抑制 > 100 kLux（間接，目標上）；特徵幻燈片顯示戶外陽光干擾抗性高達 100 klux。
- 接口（特徵幻燈片）： 數據接口 GigE / USB；機械圖顯示一個帶狀態 LED 的 RJ45 插座（LAN 連接器）和一個電源/GPIO 連接器。
- 軟體支援（功能幻燈片）： 支援 Ubuntu / Windows 的 SDK；支援 ROS 和 Python 進行二次開發。
- 數據輸出（功能幻燈片）： 完全校準和補償的深度圖、點雲和灰階圖像（示例圖中的幅度顯示為對數灰階）。
如需整合問題、文檔幫助或項目兼容性指導，請聯繫支援 https://rcdrone.top/ 或發送電子郵件至 [email protected].
應用
- 類人機器人
- 機器手臂
- 外骨骼
- 四足機器人
- 自動導引車輛
- ARU 機器人
- 機器人避障
- 人數統計
- 工業視覺
- 活體檢測（如產品特徵所述）
規格
電氣 / 光學
| 主供電壓 (VCO) | 典型 24 VDC（波動 < 50 mVPP) |
| 供電電流 (ICO) | 單位：A（未指定值） |
| 操作波長 (λ) | 940 nm |
| 影像解析度 (RES_RANGE) | 320 × 240 像素 (QVGA) |
視場 (FoV)
| 版本 NF | 31 × 24° |
| 版本 SF | 70 × 51° |
| 版本 WF | 108 × 77° |
| 版本 UWF | 125 × 93° |
| 視場註解 (功能幻燈片) | 根據範圍而變 |
測量範圍
| 在黑暗中測量範圍 (DR)，版本 NF | 最小 0.5 m, 最大 96 m (在 90% 反射目標下的 2% 精度，黑暗) |
| 黑暗中的測量範圍 (DR)，版本 SF | 最小 0.3 m, 最大 38 m (在 90% 反射目標下的 2% 精度，黑暗) |
| 黑暗中的測量範圍 (DR)，版本 WF | 最小 0.2 m, 最大 18 m (在 90% 反射目標下的 2% 精度，黑暗) |
| 黑暗中的測量範圍 (DR)，版本 UWF | 最小 0.2 m, 最大 12 m (在 90% 反射目標下的 2% 精度，黑暗) |
| 在全日光下的測量範圍 (DM)，版本 NF | 最小 0.5 m, 最大 38 m (在 90% 反射目標下的 2% 精度，100 kLux 環境光) |
| 在全日光下的測量範圍 (DM)，版本 SF | 最小 0.2 m, 最大 10 m (在 90% 反射目標下的 2% 精度，100 kLux 環境光) |
| 在全日光下的測量範圍 (DM)，版本 WF | 最小 0.2 m，最大 5 m（在 90% 反射目标上，2% 精度，100 kLux 环境光） |
| 在全日光下的测量范围（DM），版本 UWF | 最小 0.2 m，最大 4 m（在 90% 反射目标上，2% 精度，100 kLux 环境光） |
| 最大范围（功能幻灯片） | 81 m |
| 工作范围（功能幻灯片） | 11 m / 25 m / 81 m |
精度
| 精度，测量范围最小 ... 2 m（Acc） | ±4 cm（100 个样本的平均值） |
| 精度，2 m ... 测量范围最大（Acc） | ±2 % |
| 精度（功能幻灯片） | < 0.05% |
调制 / 不歧义 / 多相机干扰避免
| 可选择的调制频率（fMOD） | 最小 0。75 MHz，最大 24 MHz（參考不模糊範圍） |
| 不模糊範圍（DUnambiguity）@ fMOD = 24 MHz | 6.25 m |
| 不模糊範圍（DUnambiguity）@ fMOD = 12 MHz | 12.5 m |
| 不模糊範圍（DUnambiguity）@ fMOD = 6 MHz | 25 m |
| 不模糊範圍（DUnambiguity）@ fMOD = 3 MHz | 50 m |
| 不模糊範圍（DUnambiguity）@ fMOD = 1.5 MHz | 100 m |
| 不模糊範圍（DUnambiguity）@ fMOD = 0.75 MHz | 200 m |
| fSHIFT 頻道 | 值 | 註解 |
|---|---|---|
| 頻道 0 | 0 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 1 | -fMOD / 30 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 2 | -fMOD / 約 34MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 3 | -fMOD / 40 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 4 | -fMOD / 48 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 5 | -fMOD / 60 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 6 | -fMOD / 80 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 7 | -fMOD / 120 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 8 | -fMOD / 240 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 9 | +fMOD / 240 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 10 | +fMOD / 120 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 11 | +fMOD / 80 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 12 | +fMOD / 60 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 13 | +fMOD / 48 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 14 | +fMOD / 40 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 15 | +fMOD / 約 34MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
| 頻道 16 | +fMOD / 30 MHz | 為避免在多攝影機操作環境中產生干擾 |
時序
| 可選擇距離的整合時間 (tINT) | 最小 1 微秒，最大 4'000 微秒 |
| 可選擇灰階的整合時間 (tINT) | 最小 1 微秒，最大 100'000 微秒 |
| 完整 TOF 圖像的測量週期時間 (tCYCLE) | 單位：秒；值未指定 (@ tINT = 1'000 微秒) |
| 上電時間直到接受命令 (tPWR_UP) | 最大 1。5 s |
| 預熱時間直到輸出數據在容差內 (tWARM_UP) | 單位: s; 值未指定 |
環境 / 可靠性 / 合規性
| 環境光抑制 (ΦAL) | 典型 > 100 kLux (間接，目標上) |
| 環境溫度範圍 (TA) | 最小 -20 °C，最大 60 °C (操作和儲存) |
| 相對濕度 (RH) | 最小 15%，最大 90% (無凝結) |
| 靜電放電等級 | JEDEC HBM 類別 1C (1 kV 至 < 2 kV)，人體模型 |
| 電磁兼容性排放 | EN 61000-6-3:2011-09 |
| 眼睛安全 | IEC 62471:2006 |
機械
| 重量 (W) | 典型 600 g (不含電纜) |
| 機械特徵 (標示) | 照明窗口 (Tx); 鏡頭窗口 (Rx); 相機外殼和散熱器; 裝飾框 |
| 安裝 | 背面安裝孔 (4x); 安裝螺絲孔: 4 × ø 3。5 mm |
| 安裝螺絲（注意） | 自攻螺絲 M5；螺紋長度最小 = 10 mm |
| 連接器 / 控制（標記） | 電源和 GPIO 連接器；帶狀 LED 的 LAN 連接器；RJ45 插座；J 插座 6 腳；腳 1；IP 重置；綠色狀態 LED；黃色狀態 LED |
| 圖紙中顯示的關鍵尺寸 | 136；89；46；50（圖紙圖像中未指定單位） |
手冊
視頻
詳細
TOFCAM660 是一款緊湊型 ToF 固態 LiDAR 深度相機，適用於機器人和機器視覺，具有 320×240 輸出和 GigE/USB 連接功能。
多個安裝點加上 LAN (RJ45) 端口和電源/GPIO 連接器，有助於簡化機器人和自動化系統的整合。
深度圖、點雲和幅度（灰階）圖像支持障礙物避免、測量和場景理解任務。
使用機械圖和連接器標註來規劃外殼空間、安裝孔位置和電纜路由。
