ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

概述

ZeroErr eRob 142 I 是一款集成的 eRob142 Type I 機器人關節驅動器. 提供 EtherCAT 或 CANopen 版本，具有或不具有摩擦剎車，減速比選擇為 50、80、100、120 或 160，並可選擇多圈和扭矩配置。

共享驅動器規格列出了 1,000 W 馬達, 48 V 輸入電壓 (±10%)，外徑 142 mm，長度 133.9 mm，內孔直徑 18 mm。直徑與長度的比率大於 1: D/L = 1.06。

緊湊的組件標示包含八個核心組件：馬達側絕對編碼器、無框扭矩馬達、精密諧波減速器、直流驅動器、溫度傳感器和依配置而定的組件。帶多圈選項的版本包括輸出側多圈絕對編碼器；帶剎車選項的版本包括摩擦剎車支架；帶扭矩選項的版本包括扭矩傳感器。

該執行器配備內建的雙絕對編碼器，具備完整的閉環控制和斷電位置記憶功能，適用於單圈和多圈位置。編碼器部分提供無磨損的精確度，並對減速器傳輸誤差和間隙進行實時補償。

開放位置環路、速度環路和電流環路數據提供實時PID調整。輸出編碼器解析度為19位。列出的重複性/精確度選項為±7/±15弧秒或±10/±25弧秒。

列出的通訊類型為EtherCAT、CANopen和Modbus。EtherCAT和CANopen旋轉執行器版本列出可選的RS485、脈衝/DIR、I/O、±10 V模擬和STO介面。連接器信息還列出外部編碼器介面和D × L = 70 × 67 mm的介面空間。

帶剎車選項使用摩擦型剎車支架。其特點包括停止時無晃動、啟動時無震動、滿載零速啟動、運行過程中無磨損粉塵、旋轉時無噪音，以及能夠承受100%全速重載緊急停止。

參數	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
型號	eRob142HXXI
應變波齒輪比	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
啟動和停止的峰值扭矩 (Nm)	281	395	433	459	484
平均負載扭矩的允許最大值 (Nm)	140	217	281	281	281
額定扭矩 (Nm)	99	153	178	178	178
允許的最大瞬時扭矩 (Nm)	497	738	841	892	892
最大輸出轉速 (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
馬達功率 (W)	1000
電源輸入電壓 (V)	48 V (±10%)
應變波齒輪輸出慣性 (g-mm²)	2589596
應變波齒輪輸出質量 (kg)	1.21
外徑 × 長度	142 × 133.9 mm
應變波齒輪輸入慣性 (g-mm²)	1244894
應變波齒輪輸入質量 (kg)	1.33
重量 (kg)	6.49
常見參數	識別碼：18 毫米；IP 等級：IP54*；剎車型號：摩擦剎車
可選設備	通訊類型：EtherCAT / CANopen / Modbus；輸出編碼器解析度：19 位；重複性/精度：±7/±15 弧秒或 ±10/±25 弧秒。
EtherCAT 版本旋轉執行器	可選介面：RS485、脈衝/DIR、I/O、±10 V 類比和 STO。
CANopen 版本旋轉執行器	可選介面：RS485、脈衝/DIR、I/O、±10 V 類比和 STO。

尺寸圖形單獨指出重量為 6.7 公斤，最大允許扭矩可達 892 Nm。

eRob 142 I 適用於人形機器人、機械手臂、外骨骼、四足機器人、自動導引車（AGV）、ARU 機器人、協作機器人、醫療機器人及自動化設備。它也適合具有動態變載荷和變慣性的機器人應用。