ZeroErr eRob 170 I Robot Joint Actuator, CANopen/EtherCAT

概述

ZeroErr eRob 170 I 是一款 eRob170 I 型機器人關節驅動器系列，提供 CANopen 或 EtherCAT 通訊、帶剎車或不帶剎車版本、50、80、100、120 或 160 的減速比，以及可選的多圈和扭矩配置。

其集成的機器人關節設計旨在通過減少選擇、設計、購買和組裝眾多獨立機械和電子元件的需求來簡化機器人組裝。

已發布的系列規格列出了 1,000 W 電動機, 48 V 輸入 (±10%)，外徑 × 長度為 170 × 144.9 mm，通孔直徑為 18 mm，重量為 9.29 kg。已發布的直徑與長度比大於 1 (D/L = 1.17)。

參數	50 (來源標註: 40-50)	80 (來源標註: 40-80)	100 (來源標註: 40-100)	120 (來源標註: 40-120)	160 (來源標註: 40-160)
啟動和停止的峰值扭矩 (Nm)	402	519	568	617	647
平均負載扭矩下的允許最大值 (Nm)	196	284	372	451	451
額定扭矩 (Nm)	137	206	265	294	294
允許的最大瞬時扭矩 (Nm)	686	980	1080	1180	1180
最大輸出轉速 (RPM)	40	25	20	16.7	12.5

型號	eRob170HXXI
馬達功率	1000 W
電源輸入電壓	48 V (±10%)
應變波減速器輸出慣性	6679752 g-mm²
應變波減速器輸出質量	2.02 kg
外徑 × 長度	170 × 144.9 mm
直徑與長度比	大於 1; D/L = 1.17
通孔 / ID	18 毫米
應變波齒輪輸入慣性	1517148 g-mm²
應變波齒輪輸入質量	1.66 kg
重量	9.29 kg
常見參數	IP 等級：IP54*；剎車型號：摩擦剎車。
可選設備	通訊類型：EtherCAT / CANopen / Modbus；輸出編碼器解析度：19 位；重複性/精度：±7/±15 弧秒或 ±10/±25 弧秒。
EtherCAT 版本旋轉執行器	可選接口：RS485、脈衝/DIR、I/O、±10 V 類比和 STO。
CANopen 版本旋轉執行器	可選介面：RS485、脈衝/DIR、I/O、±10 V 類比和 STO。

版本： eRob 170 I (帶剎車的 CANopen)、eRob 170 I (不帶剎車的 CANopen)、eRob 170 I (帶剎車的 EtherCAT) 或 eRob 170 I (不帶剎車的 EtherCAT)。
減速比： 50、80、100、120 或 160。
多圈和扭矩： 無多圈且無扭矩；無多圈且有扭矩；有多圈且無扭矩；或有多圈且有扭矩。