ZeroErr eRob 70 I Robot Joint Motor | EtherCAT/CANopen – RCDrone

概述

這款ZeroErr eRob 70 I是一個集成的機器人關節馬達系列，具有可選的EtherCAT或CANopen版本，帶剎車或不帶剎車配置，減速比為50、80、100或120，以及可選的多圈和扭矩組合。

所有列出的比率配置使用100 W 馬達, 48 V輸入（±10%），並且具有18 mm的中空孔。請參考下面的比率和版本表以獲取特定配置的扭矩、速度、慣性、尺寸和質量值。

特點

可選的通訊版本：EtherCAT或CANopen。
帶剎車和不帶剎車版本；所列的剎車型號為摩擦剎車。
可選的多圈和扭矩配置。
所列的通訊協議：EtherCAT、CANopen和Modbus。
輸出側編碼器解析度：19/20位。
重複性/絕對精度：±7/±15 角秒或 ±10/±25 角秒*。
兼容的安裝方法。

規格

按應變波齒輪比的性能

參數	14-50	14-80	14-100	14-120
啟動和停止的峰值扭矩 (Nm)	23	30	36	36
平均負載扭矩的允許最大值 (Nm)	9	14	14	14
額定扭矩 (Nm)	7	10	10	10
允許的最大瞬時扭矩 (Nm)	46	61	70	70
最大輸出轉速 (RPM)	60	37.5	30	25
馬達功率 (W)	100	100	100	100
輸入電壓 (V)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)
中空孔徑	18 mm	18 mm	18 mm	18 mm

共享參數

參數	值
精度	重複性/絕對精度: ±7/±15 弧秒或 ±10/±25 弧秒*
電氣介面	通訊協議: EtherCAT/CANopen/Modbus; 輸出端編碼器解析度: 19/20 位
安裝方法	相同, 兼容
常見參數	ID: 18 mm; IP 等級: IP54*; 煞車型式: 摩擦煞車
可選設備	通訊類型: EtherCAT/CANopen/Modbus; 輸出編碼器解析度: 19 位; 重複性/精度: ±7/±15 弧秒或 ±10/±25 弧秒

版本特定機械參數

參數	v4 (14-50 / 14-80)	v5 (14-100 / 14-120)
SWG 輸出端慣性 (g·mm²)	69717	68484
SWG 輸出端質量 (kg)	0.17	0.166
SWG 輸入側慣性，無剎車 (g·mm²)	47767	22674
SWG 輸入側質量，無剎車 (kg)	0.18	0.087
外徑 × 長度，無剎車 (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
總質量，無剎車 (kg)	0.87	0.82
SWG 輸入側慣性，有剎車 (g·mm²)	50996	26128
SWG 輸入側質量，有剎車 (kg)	0.19	0.1
外徑 × 長度，有剎車 (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
總質量，含剎車 (kg)	0.93	0.88

應用

類人機器人
機器手臂
外骨骼
四足機器人
AGV 車輛
ARU 機器人
協作機器人
醫療機器人
自動化設備

下載

EROB70F I 系列 CANopen — 安裝圖 (PDF)

EROB70I I 系列 EtherCAT — 3D 模型 (ZIP)

EROB70F I 系列 CANopen — 3D 模型 (PDF)

EROB70I I 系列 CANopen — 3D 模型 — STEP 檔案 (ZIP)

EROB70I I 系列 EtherCAT 安裝圖 — 安裝圖 (PDF)

EROB70I I 系列 CANopen 安裝圖 — 安裝圖 (PDF)

視覺細節

產品視頻

選項與型號比較

eRob 70I V4 upgrade comparison with V3 — eRob 70I V4 被標示為直型 I 機器人關節。eRob 70I V3 的長度為 78.3 毫米。

eRob 70I V3 and V4 weight and lifespan comparison — eRob 70I V3 的重量為 980 克。eRob 70I V4 的重量為 930 克。

尺寸與結構

eRob 70I robot joint dimensional view — 機器人關節的外徑為 70 毫米。機器人關節具有 18 毫米的中空軸 / 通孔以便於接線。

特徵與設計

Exploded view of eRob 70I robot joint components — 這款緊湊型機器人關節被標示為包含八個核心組件。標示的組件集包括一個電機側的絕對編碼器。

Illustrative encoder feature panel — 編碼器部分標示為內建雙絕對編碼器和全閉環控制。重複性被聲明為高達 ±7 弧秒。

Illustrative friction brake feature panel — 剎車部分使用摩擦型剎車支架。剎車被聲明能夠承受100%全速重載緊急停止。

介面和連接

eRob 70I rear communication and control interface panel — 產品圖形列出了EtherCAT通信。產品圖形列出了CANopen通信。

應用範例

Robot joint application fields — 該產品適用於協作機器人應用。該產品適用於醫療機器人應用。