Hiwonder NexArm LeRobot ذراع روبوتية بستة محاور — مجموعات القائد، التابع وتعلم التقليد
Hiwonder NexArm LeRobot ذراع روبوتية بستة محاور — مجموعات القائد، التابع وتعلم التقليد
Hiwonder
تعذر تحميل مدى توفر الطلب
نظرة عامة
ذراع Hiwonder NexArm LeRobot هو منصة ذراع روبوتية مفتوحة المصدر بستة محاور للتشغيل عن بُعد، وتعلم التقليد، وتطوير الذكاء الاصطناعي المتجسد. يوفر البناء المعدني، والمحركات ذات الترميز المغناطيسي، والتحكم في الديناميكا العكسية منصة عملية لجمع العروض واختبار سياسات الروبوت. اختر ذراع متابع واحدة أو ذراع قائد، أو مجموعة قياسية أو متقدمة مزدوجة. تضيف المتقدمة كاميرا ثانية وحامل معدني لجمع البيانات من منظور مزدوج.
اختر تكوينك
دليل التكوين
| ذراع المتابع | ذراع متابع واحدة مجمعة ومزودة بالطاقة؛ لا توجد مجموعة قائد أو كاميرا |
|---|---|
| ذراع القائد | ذراع تعليم واحدة مجمعة؛ لا توجد مجموعة متابع أو كاميرا |
| مجموعة تعلم التقليد القياسية | ذراع متابع واحدة، ذراع قائد واحدة، منظور أول 0.كاميرا 3MP وحامل، بالإضافة إلى ملحقات المجموعة |
| مجموعة التعلم بالتقليد المتقدمة | معدات ذراع مزدوجة قياسية بالإضافة إلى كاميرا 2MP من منظور ثالث، حامل وتركيب كاميرا معدني بالكامل |
تتطلب عروض التشغيل عن بُعد بين القائد والتابع والتعلم بالتقليد كلا الذراعين. لا تشمل اختيار الذراع الواحدة الذراع الأخرى. يتطلب الأمر جهاز كمبيوتر أو منصة حوسبة خارجية للأحمال التدريبية والسياسات ذات الصلة وليس مدرجًا.
الميزات
- إطار معدني، تروس سيرفو معدنية بالكامل، مفاصل حافلة مشفر مغناطيسي ذو عمود مزدوج الأسطوانة وأسلاك مخفية لتطوير الروبوتات المكتبية.
- تستخدم قبضة التابع قضبان متوازية، وسادات تماس سيليكونية وأجزاء نقل من الفولاذ المقاوم للصدأ.
- نسب التخفيض للقائد 1:147 والتابع 1:345 تدعم العروض الموجهة باليد وحركة التابع المستقرة على التوالي.
- تسارع/تباطؤ شبه منحرف، التداخل المستمر والكينيماتيكا العكسية تقلل من اهتزازات البدء والتوقف وتنسق الحركة متعددة المحاور.
- تغذية راجعة زاوية مغناطيسية غير تلامسية بدقة 12 بت مع قراءة درجة الحرارة، الجهد والموقع بواسطة السيرفو.
- قاعدة تحمل صناعية، مراقبة مفاصل في الوقت الحقيقي، سرعة/عزم قابل للتعديل، ضبط PID، حماية من التوقف وحماية من ارتفاع درجة الحرارة.
- تحكم عبر التطبيق، الكمبيوتر، USB تسلسلي، بلوتوث وواي فاي؛ مشاريع إرسال أحادي، متعدد وبث لاسلكي لأجهزة متعددة.
- يدعم تكامل LeRobot تسجيل العروض التوضيحية، مجموعات البيانات، تدريب النماذج ونشر السياسات.
LeRobot، التشغيل عن بُعد والتعلم
استخدم الذراع الرائدة للتعليم الموجه باليد بينما يقوم المتابع بإعادة إنتاج الحركة ومسارات الإمساك. تسجل عملية التشغيل المتزامنة بين الرائد والمتابع العروض التوضيحية متعددة الأنماط للتعلم اللاحق.يغطي سير العمل جمع البيانات، التحميل، تدريب نموذج التعلم بالتقليد، نشر السياسات وتنفيذ المهام بشكل مستقل.
يتكامل NexArm مع نظام Hugging Face LeRobot، بما في ذلك نماذج المجتمع، مجموعات البيانات المسجلة، موارد المحاكاة ومستودعات المصدر المفتوح. تشمل مواضيع التطوير المدعومة ACT، سياسة الانتشار وسياسات Pi0/VLA. يعتمد التدريب والنشر على السياسة المختارة، بيئة البرمجيات والحوسبة الخارجية؛ وحدة التحكم في الذراع وحدها لا تشغل كل نموذج كبير.
يمكن استخدام Raspberry Pi الخارجي، منصات NVIDIA أو جهاز كمبيوتر مزود بوحدة معالجة رسومات مخصصة في بيئة التطوير المقابلة. تدعم رؤية الشخص الأول جمع بيانات اليد والعين حول القابض. يضيف المتقدم رؤية واسعة الزاوية للشخص الثالث لمراقبة مساحة العمل العالمية وتسجيل مزدوج منسق. تتطلب وظائف الكاميرا الأجهزة المناسبة من مجموعة الأدوات والبرمجيات المكونة.
التحكم والبرمجيات
تشمل برمجيات استضافة الكمبيوتر تحرير مجموعات الإجراءات، التحكم في الإحداثيات، عرض ذراع ثلاثي الأبعاد في الوقت الحقيقي وإعدادات النظام. قم بتحرير المفاصل إطارًا بإطار باستخدام منزلقات أو إدخال رقمي، أو أدخل إحداثيات النهاية ثلاثية الأبعاد ومعلمات الوضع من خلال الديناميكا العكسية. قم بضبط PID للسيرفو، والانحرافات، والسرعة، والتسارع، وحدود العزم، ومحفزات التحميل الزائد ومعدل البود أثناء مراقبة الجهد، والموقع، والزوايا، والسرعة والمعلمات المتعلقة بالعزم.
يوفر التحكم عبر التطبيق تشغيل المفاصل الفردية، وعروض الإمساك/الفرز ومجموعات الإجراءات المحددة مسبقًا. يعمل واجهة متوافقة مع Arduino مع Arduino IDE ورمز مثال مفتوح مع تعليقات توضيحية. أنظمة التشغيل المضيفة هي Windows وLinux وmacOS؛ تتطلب الأدوات والسياسات الفردية التثبيت المدعوم المقابل.
يدعم التحكم اللاسلكي اقتران وحدة تحكم بأسلوب PS3 واحد إلى واحد وأنظمة مستقلة متعددة.تتضمن مجموعات التعلم بالتقليد المزدوج وحدة تحكم PS3 اللاسلكية؛ بينما قوائم التعبئة ذات الذراع الواحدة لا تتضمن ذلك. تدعم مشاريع الأجهزة المتعددة اللاسلكية أوضاع البث الأحادي، والبث المتعدد، والبث العام، بما في ذلك أمثلة التعاون عن بُعد متعددة اللغات. يمكن أن تستجيب القوة الخارجية القوية لتخفيف الحمل عن المفاصل واستعادة الوضع بعد إزالة القوة.
المواصفات
المنصة
| العلامة التجارية / الطراز | Hiwonder NexArm LeRobot، ذراع بستة محاور |
|---|---|
| الهيكل | إطار معدني؛ محركات سيرفو ذات شيفر مغناطيسي مزدوج المخرج |
| مرجع الحمولة التابعة | 500 جرام |
| نصف قطر العمل التابع | 0.5 م |
| مرجع التكرار | ±2 مم |
| مراجع حركة المفاصل | قاعدة 270°؛ الكتف 240°؛ الكوع 270°؛ مرجع المعصم 200°، كما هو موضح في رسم المفصل |
| تغذية راجعة من المشفر | 12-بت؛ تغذية راجعة بزاوية 360° هي قدرة المشفر، وليست حركة غير مقيدة لمفاصل الذراع |
| أداة نهاية المتابعة | قابض سكة متوازي مع وسادات سيليكون |
| مزود الطاقة | 12 فولت، 5 أمبير؛ تيار مستمر 5.5 × 2.5 مم |
| أنظمة التشغيل المضيفة | ويندوز / لينوكس / ماك أو إس |
| واجهات التحكم | USB تسلسلي / بلوتوث / واي فاي |
| أداة البرمجة | Arduino IDE |
بيانات ميكانيكية للتابع والقائد
| المعلمة | تابع | قائد |
|---|---|---|
| الأبعاد، اسمية | 111 × 111 × 614 مم | 111 × 216 × 619 مم |
| كتلة الذراع | 1.3 كجم | 1.2 كجم |
| ملحق سيرفو | 2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM | 5 × HX-10HM + 1 × HX-12H |
| نسبة التخفيض | 1:345 | 1:147 |
| التحكم | ESP-WROOM + AT32F421F8P7 | ESP-WROOM |
| ارتفاع الرسم | 614 مم | 619 مم |
| عرض قاعدة الرسم / مراجع العمق | 111 مم؛ مرجع جانب القاعدة 69 مم | عرض أمامي 122 مم؛ جانب 211 مم؛ خلفي/مرجع 111 مم؛ ارتفاع جانب القاعدة 69 مم |
| مراجع القطاعات الرأسية للرسم | 110 / 225 / 145 / 130 مم | 110 / 225 / 145 / 65 / 74 مم |
| مراجع نهاية المؤثر للرسم | فتح قبضة 51 مم؛ مرجع أفقي 143 مم | 132 مم أفقي و132 مم مرجع المقبض |
الأبعاد الاسمية تصف الأذرع المدرجة.أبعاد الرسم مُعلمة بمراجع محددة للعرض لتخطيط التركيب؛ الوضع الموضح يغير مساحة العمل المشغولة. مرجع فتح القبضة هو 51 مم.
معلمات السيرفو
| سيرفو | سرعة الدوران | عزم الدوران عند التوقف | دقة السيرفو |
|---|---|---|---|
| HX-10HM | 0.10 ث/60° عند 11.1 فولت | 10 كجم·سم عند 11.1 فولت | 0.3° |
| HX-12H | 0.20 ث/60° عند 11.1 فولت | 12 كجم·سم عند 11.1 فولت | 0.3° |
| HX-30HM | 0.19 ث/60° عند 11.1 فولت | 30 كجم·سم عند 11.1 فولت | 0.3° |
| HX-65HM | 0.19 ث/60° عند 11.1 فولت | 65 كجم·سم عند 12.6 فولت | 0.3° |
تدعم جميع نماذج السيرفو الأربعة القراءة العكسية، وعودة درجة الحرارة/الجهد/الموقع، وحماية من التوقف، وحماية من ارتفاع درجة الحرارة. عزم التوقف يصف سيرفو فردي عند الجهد المحدد؛ وهو مختلف عن مرجع الحمولة البالغ 500 جرام للذراع. تصنيف HX-65HM هو 65 كجم·سم ويستخدم 12.6 فولت، بينما تستخدم سرعته المدرجة 11.1 فولت.
ميزات التحكم المشتركة
| الشريحة الرئيسية | ESP-WROOM، 32 بت ثنائي النواة Xtensa LX6، تردد ≤240 ميجاهرتز |
|---|---|
| ROM / SRAM | 448 كيلوبايت / 520 كيلوبايت |
| لاسلكي | واي فاي وبلوتوث |
| الاتصال | UART، I2C، واي فاي، بلوتوث |
| موارد الطرفية | 12 بت ADC، UART، I2C، 4 × 64 بت مؤقتات عامة و مؤقت عالي الدقة 64 بت |
| بيئة التطوير | Arduino IDE |
| واجهات | USB Type-C، UART، I2C واتصالات سيرفو عبر الحافلة |
| صفارة الإنذار | دعم تردد إخراج PWM |
| المدخلات | 12 فولت، 5 أمبير |
وحدة التحكم التابعة
| وحدة التحكم الثانوية | AT32F421F8P7، 32 بت ARM Cortex-M4، ≤120 ميجاهرتز، 64 كيلوبايت فلاش |
|---|---|
| فلاش ESP-WROOM | 4 ميجابايت |
| منافذ السيرفو | 4 إجمالي: 2 × 5264 و 2 × PH2.0 |
| منافذ I2C | 3 |
| عرض | شاشة OLED بحجم 0.96 بوصة، 128 × 64 بكسل |
| أزرار مخصصة | 2 |
| مخرج طاقة Type-C | 5 فولت، 5 أمبير |
| ميزات إضافية معلمة | مفتاح الطاقة، إدخال DC، UART، منفذ العرض/الزر ووحدة التحكم AT32؛ التداخل المستمر والتسارع/التباطؤ السلس |
وحدة التحكم الرئيسية
| منافذ السيرفو | إجمالي 2: 1 × 5264 و 1 × PH2.0 |
|---|---|
| الاتصالات المحجوزة | منفذ I2C و 2 منفذ GPIO |
| واجهات إضافية | منفذ عصا التحكم ووصلة وحدة التحكم عن بُعد للشاسيه |
| ميزات أخرى معلمة | زر الطاقة، مؤشر LED وجرس |
وحدات الرؤية
| المعلمة | كاميرا من منظور الشخص الأول | كاميرا من منظور الشخص الثالث |
|---|---|---|
| مستشعر الصورة | GC0308 | GC2083 |
| الدقة | 0.3 ميجابكسل | 2 ميجابكسل |
| الإخراج | 640 × 480 | 1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV |
| فتحة العدسة | f/2.2 | f/2.2 |
| طول البؤرة | 3.6 مم | 3.42 مم |
| زاوية الرؤية | 120° | 160° |
| تشويه | −25% | غير محدد |
| أقصى معدل إطارات | غير محدد | 30 إطار في الثانية |
| الأبعاد | 30 × 27 × 24 مم | 30 × 27 × 20 مم |
| محتويات المجموعة | قياسي ومتقدم | متقدم فقط |
تدعم وحدات الكاميرا التركيز اليدوي والتقاط بدون برامج تشغيل في بيئة المضيف المكونة.
مراجع التعبئة والتغليف
| أبعاد عبوة الذراع المفردة | 345 × 158 × 220 مم |
|---|---|
| عبوة المجموعة القياسية | 487 × 290 × 195 مم؛ 6.7 كجم مرجع |
| عبوة المجموعة المتقدمة | 487 × 290 × 195 مم؛ 7.9 كجم مرجع |
التطبيقات
- جمع بيانات التشغيل عن بُعد: ربط الذراعين القائد والتابع لتسجيل مسارات الإمساك والت placement المعروضة.
- تجارب التعلم بالتقليد: استخدام العروض المسجلة وبيئة برنامج LeRobot لتدريب وتقييم سياسات المناورة.
- مهام الطاولة الموجهة بالرؤية: جمع ملاحظات عرض القبضة مع المجموعة القياسية، أو دمج عرض القبضة وعرض مساحة العمل مع المجموعة المتقدمة.
- تعليم التحكم في الحركة: قارن بين أوامر المفاصل المباشرة، والتحكم في الإحداثيات العكسية، وإعدادات التسارع/التباطؤ.
- تطوير الروبوتات المخصصة: قم بتمديد كود Arduino وواجهات التحكم للأجهزة المنسقة والمشاريع المعتمدة على المستشعرات.
ما هو مدرج
ذراع تابع أو ذراع قائد
تشمل كل اختيار لذراع واحدة الذراع المجمعة المقابلة، ومشابك G، ولوحة محول، ومحول طاقة 12 فولت 5 أمبير 5.5 × 2.5 مم، وكابل Type-C بطول 1000 مم، وكابلات وحدة/سيرفو بطول 200 مم، وحزمة براغي، ومفك براغي ودليل المستخدم. لا تشمل هذه الاختيارات كاميرا، أو ذراع ثانية، أو وحدة التحكم المزدوجة.
مجموعة التعلم بالتقليد القياسية
تشمل ذراع تابع مجمعة واحدة، وذراع قائد مجمعة واحدة، ومشابك G، ولوحات محول، و0.كاميرا بزاوية واسعة بدقة 3 ميجابكسل مع حامل، وحدة تحكم لاسلكية PS3، محولان طاقة 12 فولت 5 أمبير، محور USB بأربعة منافذ مع كابل بطول 1000 مم، كابلات Type-C بطول 1000 مم، كابل بيانات USB بطول 1000 مم، كابلات وحدة/سيرفو بطول 200 مم، مجموعة براغي، مفك ودليل المستخدم.
مجموعة التعلم بالتقليد المتقدمة
تتضمن المعدات القياسية ذات الذراعين المزدوجتين، بالإضافة إلى كاميرا بزاوية واسعة بدقة 2 ميجابكسل مع حامل وحامل كاميرا معدني بالكامل لرؤية مساحة العمل من منظور شخص ثالث. الكمبيوتر، الشاشة، محطة التدريب، الروبوتات الإضافية وديكورات المشهد غير مدرجة.
الأسئلة الشائعة
هل أحتاج إلى ذراعين للتعلم بالتقليد؟
يتطلب التعليم القائد-التابع وجود قائد وتابع. تتضمن المجموعات القياسية والمتقدمة الزوج؛ تحتوي اختيارات ذراع التابع وذراع القائد كل منهما على الذراع المسماة فقط.
كيف تختلف المجموعات القياسية والمتقدمة؟
تتضمن كلا المجموعتين المزدوجتين كاميرا بزاوية واسعة بدقة 0.3 ميجابكسل وحامل.يضيف Advanced كاميرا بزاوية 2 ميجابكسل وكاميرا معدنية بالكامل لجمع العرض المزدوج.
هل تتضمن كل اختيار وحدة تحكم PS3 أو كاميرا؟
لا. تشمل مجموعات Standard وAdvanced المزدوجة وحدة تحكم لاسلكية PS3 ومعدات الكاميرا؛ قوائم التعبئة ذات الذراع الواحدة لا تتضمن ذلك.
هل يمكن لوحدة التحكم ESP32 تدريب سياسات الذكاء الاصطناعي الكبيرة بمفردها؟
تستخدم عملية تدريب النموذج والنشر منصة حوسبة خارجية متوافقة وبيئة LeRobot/policy المكونة. تتولى وحدات التحكم في الذراع الحركة والتواصل؛ لا يتم تضمين جهاز كمبيوتر للتدريب.
هل 65 كجم·سم هو وزن الحمولة للذراع؟
لا. إنها تصنيف عزم الدوران لل servos HX-65HM عند 12.6 فولت. تحتوي الذراع التابعة على مرجع حمولة منفصل يبلغ 500 جرام.
فيديوهات
تفاصيل بصرية
تشمل الصور عروض الذراع المزدوجة ومعدات الكاميرا المزدوجة المتقدمة.تتبع تضمين الكاميرا ووحدة التحكم التكوين المحدد أعلاه.
