ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

نظرة عامة

روبوت ZeroErr eRob 142 I هو مشغل مفصل روبوتي من النوع eRob142 نوع I مشغل مفصل روبوتي. يتوفر بإصدارات EtherCAT أو CANopen، مع أو بدون فرامل احتكاك، واختيارات نسبة التخفيض 50، 80، 100، 120، أو 160، وتكوينات متعددة الدوران وعزم محددة.

تحدد مواصفات المشغل المشترك محركًا بقوة 1,000 واط محرك, جهد إدخال 48 فولت (±10%)، وقطر خارجي 142 مم، وطول 133.9 مم، وثقب مجوف بقطر 18 مم. نسبة القطر إلى الطول أكبر من 1: D/L = 1.06.

الميزات

تجميع متكامل

يتم تصنيف التجميع المدمج على أنه يحتوي على ثمانية مكونات أساسية: مشفر مطلق على جانب المحرك، محرك عزم بدون إطار، مخفض هارموني دقيق، سائق تيار مستمر، مستشعر درجة الحرارة، ومكونات تعتمد على التكوين. تتضمن خيار متعدد الدوران مشفر مطلق متعدد الدوران على جانب الإخراج؛ تتضمن خيار الفرامل حامل فرامل احتكاك؛ وتتضمن خيار العزم مستشعر عزم.

وظائف التحكم والترميز

يتم وصف المشغل بوجود مشفر مطلق مزدوج مدمج، وتحكم مغلق كامل، وتخزين موضع عند انقطاع الطاقة لمواقع الدوران الفردية والمتعددة. يُذكر أن قسم المشفر يوفر دقة خالية من التآكل وتعويض في الوقت الحقيقي لأخطاء نقل المخفض واللعب.

تُقدم بيانات حلقة الموضع المفتوحة، وحلقة السرعة، وحلقة التيار مع تعديل PID في الوقت الحقيقي. دقة إخراج المشفر هي 19 بت. البدائل المدرجة للتكرارية/الدقة هي ±7/±15 ثانية قوسية أو ±10/±25 ثانية قوسية.

الاتصالات والواجهات

أنواع الاتصالات المدرجة هي EtherCAT وCANopen وModbus. تُدرج إصدارات المشغل الدوار لـ EtherCAT وCANopen واجهات اختيارية RS485 وPulse/DIR وI/O و±10 V تناظرية وSTO. كما تتضمن معلومات الموصل واجهة مشفر خارجي ومساحة واجهة D × L = 70 × 67 مم.

خيار الفرامل

يستخدم خيار الفرامل حامل فرامل من نوع الاحتكاك. تشمل خصائصه المعلنة عدم الاهتزاز عند التوقف، وعدم الاهتزاز عند البدء، بدء السرعة الصفرية تحت الحمل الكامل، عدم وجود غبار تآكل أثناء التشغيل، عدم وجود ضوضاء أثناء الدوران، والقدرة على تحمل توقف طارئ تحت حمل ثقيل بسرعة كاملة بنسبة 100%.

المواصفات

المعلمة	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
النموذج	eRob142HXXI
نسبة تروس موجة الشد	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
عزم الدوران الأقصى للبداية والتوقف (Nm)	281	395	433	459	484
القيمة القصوى المسموح بها عند عزم الحمل المتوسط (Nm)	140	217	281	281	281
عزم الدوران المقنن (Nm)	99	153	178	178	178
عزم الدوران اللحظي الأقصى المسموح به (Nm)	497	738	841	892	892
أقصى سرعة دوران للخروج (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
قوة المحرك (واط)	1000
جهد الإدخال (فولت)	48 فولت (±10%)
عزم الخرج لمخفض الموجة المتوترة (غ-مم²)	2589596
كتلة الخرج لمخفض الموجة المتوترة (كجم)	1.21
القطر الخارجي × الطول	142 × 133.9 مم
عزم الإدخال لمخفض الموجة المتوترة (غ-مم²)	1244894
كتلة الإدخال لمخفض الموجة المتوترة (كجم)	1.33
الوزن (كجم)	6.49
المعلمات الشائعة	المعرف: 18 مم؛ تصنيف IP: IP54*؛ نموذج الفرامل: فرامل احتكاك
جهاز اختياري	نوع الاتصال: EtherCAT / CANopen / Modbus؛ دقة مخرج المشفر: 19 بت؛ التكرارية/الدقة: ±7/±15 ثانية قوسية أو ±10/±25 ثانية قوسية.
محرك دوار بإصدار EtherCAT	واجهة اختيارية: RS485، نبضة/DIR، I/O، ±10 فولت تناظري، وSTO.
محرك دوار بإصدار CANopen	واجهة اختيارية: RS485، نبضة/DIR، I/O، ±10 فولت تناظري، وSTO.

الرسوم البيانية البُعدية تشير بشكل منفصل إلى وزن قدره 6.7 كجم وعزم دوران أقصى مسموح به يصل إلى 892 نيوتن متر.

التطبيقات

يتم تقديم eRob 142 I للروبوتات البشرية، وأذرع الروبوتات، والهياكل الخارجية، والروبوتات الرباعية الأرجل، ومركبات AGV، وروبوتات ARU، والروبوتات التعاونية، والروبوتات الطبية، ومعدات الأتمتة. كما يُذكر أنه يناسب تطبيقات الروبوتات ذات الأحمال المتغيرة الديناميكية والعطالة المتغيرة.