ZeroErr eRob 170 I Robot Joint Actuator, CANopen/EtherCAT

نظرة عامة

روبوت ZeroErr eRob 170 I هو من عائلة محركات نوع eRob170 Type I، ويأتي مع خيارات اتصال CANopen أو EtherCAT، وإصدارات مع فرامل أو بدون فرامل، ونسب تخفيض 50، 80، 100، 120، أو 160، وتكوينات متعددة الدوران وعزم محددة.

تصميمه المدمج لذراع الروبوت يهدف إلى تبسيط تجميع الروبوت من خلال تقليل الحاجة إلى اختيار وتصميم وشراء وتجميع العديد من المكونات الميكانيكية والإلكترونية المنفصلة.

تحدد المواصفات المنشورة للعائلة محركًا بقوة 1,000 واط مدخل, 48 فولت (±10%)، وقطر خارجي × طول 170 × 144.9 مم، وثقب بقطر 18 مم، ووزن 9.29 كجم. نسبة القطر إلى الطول المنشورة أكبر من 1 (D/L = 1.17).

الميزات

يمكن اختيار إصدارات CANopen و EtherCAT.
يمكن اختيار إصدارات مع فرامل وبدون فرامل؛ النموذج المنشور للفرامل هو فرامل احتكاك.
تتوفر اختيارات متعددة للدورات والعزم في التركيبات المدرجة.
دقة ترميز الإخراج المنشور: 19 بت.
خيارات تكرارية/دقة الترميز المنشور: ±7/±15 ثانية قوسية أو ±10/±25 ثانية قوسية.

المواصفات

القيم المعتمدة على نسبة التخفيض

المعلمة	50 (تدوين المصدر: 40-50)	80 (تدوين المصدر: 40-80)	100 (تدوين المصدر: 40-100)	120 (تدوين المصدر: 40-120)	160 (تدوين المصدر: 40-160)
عزم الدوران الأقصى عند البدء والتوقف (Nm)	402	519	568	617	647
القيمة القصوى المسموح بها عند عزم الحمل المتوسط (Nm)	196	284	372	451	451
عزم الدوران المقياس (Nm)	137	206	265	294	294
عزم الدوران اللحظي الأقصى المسموح به (Nm)	686	980	1080	1180	1180
أقصى سرعة دوران للخروج (RPM)	40	25	20	16.7	12.5

المعلمات المنشورة الشائعة

النموذج	eRob170HXXI
قوة المحرك	1000 واط
جهد إدخال الطاقة	48 فولت (±10%)
عزم الخرج لمخفض الموجة المتوترة	6679752 غرام-مم²
كتلة الخرج لمخفض الموجة المتوترة	2.02 كجم
القطر الخارجي × الطول	170 × 144.9 مم
نسبة القطر إلى الطول	أكبر من 1؛ D/L = 1.17
فتحة تمرير / ID	18 مم
عطالة إدخال تروس الموجة المتوترة	1517148 غ-مم²
كتلة إدخال تروس الموجة المتوترة	1.66 كغ
الوزن	9.29 كغ
المعلمات الشائعة	تصنيف IP: IP54*؛ نموذج الفرامل: فرامل احتكاك.
جهاز اختياري	نوع الاتصال: EtherCAT / CANopen / Modbus؛ دقة مقياس الإخراج: 19 بت؛ التكرارية/الدقة: ±7/±15 ثانية قوسية أو ±10/±25 ثانية قوسية.
إصدار EtherCAT من المحرك الدوار	واجهة اختيارية: RS485، نبضة/DIR، I/O، ±10 فولت تناظري، وSTO.
إصدار CANopen لمحرك دوار	واجهة اختيارية: RS485، نبضة/اتجاه، إدخال/إخراج، ±10 فولت تناظري، وSTO.

خيارات التكوين

الإصدار: eRob 170 I (CANopen مع فرامل)، eRob 170 I (CANopen بدون فرامل)، eRob 170 I (EtherCAT مع فرامل)، أو eRob 170 I (EtherCAT بدون فرامل).
نسبة التخفيض: 50، 80، 100، 120، أو 160.
دورات متعددة وعزم: بدون دورات متعددة وبدون عزم؛ بدون دورات متعددة ومع عزم؛ مع دورات متعددة وبدون عزم؛ أو مع دورات متعددة ومع عزم.