Microduck হার্ডওয়্যার ব্যাখ্যা: কীভাবে একটি আসল DIY RL বাইপেড রোবট তৈরি করবেন

মাইক্রোডাক দ্রুত ২০২৬ সালের সবচেয়ে আলোচিত ছোট রোবটগুলোর একটি হয়ে উঠেছে। পোলেন রোবটিক্স এটি ২৫ সেমি, প্রায় ৮০০ গ্রাম ওজনের একটি দ্বিপদী রোবট হিসেবে উপস্থাপন করেছে, যার মধ্যে ১৫টি অ্যাকচুয়েটর, একটি ক্যামেরা, গভীরতা সেন্সিং, দুটি আইএমইউ এবং ৫০ হার্জের অনবোর্ড রিইনফোর্সমেন্ট-লার্নিং কন্ট্রোল লুপ রয়েছে। এর প্রাথমিক প্রি-অর্ডার মূল্য $৩৯৯, যখন এর সফটওয়্যার, সিমুলেটর এবং রিইনফোর্সমেন্ট-লার্নিং ওয়ার্কফ্লো ডেভেলপারদের পরিদর্শন এবং সম্প্রসারণের জন্য প্রকাশিত হয়েছে।

এই সংমিশ্রণ স্বাভাবিকভাবেই একটি প্রশ্ন উত্থাপন করে:

> কি নির্মাতারা বাণিজ্যিকভাবে উপলব্ধ অংশ থেকে মাইক্রোডাক-শৈলীর রিইনফোর্সমেন্ট-লার্নিং রোবট তৈরি করতে পারে?

সংক্ষিপ্ত উত্তর হল হ্যাঁ, যদি লক্ষ্য একটি মৌলিক DIY দ্বিপদী হয় যা একই প্রকৌশল ধারণাগুলি অনুসন্ধান করে. এটি একটি সস্তা, এক-একটি মাইক্রোডাক ক্লোন প্রতিশ্রুতি দেওয়া দায়িত্বশীল নয়।Pollen Robotics সফটওয়্যার স্ট্যাক প্রকাশ করেছে, কিন্তু এটি একটি সম্পূর্ণ অফিসিয়াল হার্ডওয়্যার বিল অফ মেটেরিয়ালস, উৎপাদন-প্রস্তুত CAD, PCB স্কিম্যাটিক, কেবল ড্রয়িং, বা সমাবেশ নির্দেশাবলী প্রকাশ করেনি।

এই গাইড তাই তিনটি বিষয় সতর্কতার সাথে করে:

1. অফিসিয়াল স্পেসিফিকেশনগুলোকে অফিসিয়াল সোর্স কোডে পাওয়া তথ্য থেকে আলাদা করে;
2. প্রায়োগিক উন্নয়ন উপাদানগুলো চিহ্নিত করে কিন্তু সেগুলোকে অফিসিয়াল BOM হিসেবে উপস্থাপন করে না;
3. একটি মৌলিক DIY রোবট আর্কিটেকচার প্রস্তাব করে যা Microduck-এর শেল, ব্র্যান্ডিং, উৎপাদন ফাইল, বা অপ্রকাশিত ইলেকট্রনিক্স কপি করার প্রয়োজন হয় না।

গুরুত্বপূর্ণ স্বাধীনতা নোটিশ

এটি একটি স্বাধীন প্রযুক্তিগত মন্তব্য এবং অংশ-নির্বাচন গাইড rcdrone.top. rcdrone.top যা Pollen Robotics বা Hugging Face দ্বারা সম্পর্কিত, অনুমোদিত, স্পনসর করা, বা সমর্থিত নয়।“মাইক্রোডাক,” “পোলেন রোবোটিক্স,” “হাগিং ফেস,” “ডাইনামিক্সেল,” “রোবোটিস,” এবং অন্যান্য সকল পণ্যের নাম এবং চিহ্ন তাদের নিজ নিজ মালিকদের অন্তর্ভুক্ত এবং শুধুমাত্র প্রাসঙ্গিক পণ্যগুলি চিহ্নিত এবং আলোচনা করার জন্য ব্যবহৃত হয়।

কোন rcdrone.top পণ্যকে অফিসিয়াল মাইক্রোডাক অংশ হিসেবে বাজারজাত করা উচিত নয় যতক্ষণ না এটি প্রস্তুতকারকের নিজস্ব ব্র্যান্ডের অধীনে বিক্রি হওয়া একটি প্রামাণিক অংশ এবং সঠিকভাবে সনাক্ত করা হয়েছে। তৃতীয় পক্ষের বোর্ড এবং কিটগুলি আরএল বাইপেড ডেভেলপমেন্ট বোর্ড, ১৫-সার্ভো রোবট ওয়ায়ারিং কিট, বা মাইক্রোডাক সফটওয়্যার ডেভেলপমেন্ট কম্প্যাটিবল, এর মতো নাম ব্যবহার করা উচিত এবং এর পরে একটি স্পষ্ট সামঞ্জস্য যোগ্যতা উল্লেখ করা উচিত।

পোলেন রোবটিক্স অফিসিয়ালি নিশ্চিত করে

অফিসিয়াল মাইক্রোডাক পণ্য পৃষ্ঠায় নিম্নলিখিত উচ্চ-স্তরের স্পেসিফিকেশন নিশ্চিত করা হয়েছে:

এই তথ্যগুলি উপকারী, কিন্তু এগুলি একটি উপাদান-স্তরের BOM নয়।নির্দিষ্ট অংশ নম্বরগুলোকে আলাদাভাবে বিবেচনা করতে হবে।

সরকারি সফটওয়্যার রেপোজিটরি থেকে কী প্রতিষ্ঠিত করা যেতে পারে

একটি রোবট রানটাইমকে জানতে হবে কোন সিরিয়াল পোর্ট খুলতে হবে, কোন ডিভাইসগুলোকে ঠিকানা দিতে হবে, কোন ক্যামেরা ওভারলে লোড করতে হবে এবং কোন রেজিস্টারগুলো পড়তে হবে। এই কারণে, সরকারি সফটওয়্যার রেপোজিটরি বৈদ্যুতিক স্থাপত্য সম্পর্কে বিপণন পৃষ্ঠার চেয়ে বেশি তথ্য প্রকাশ করে।

বর্তমান পাবলিক কোড এবং ডিজাইন ডকুমেন্টেশন এই স্থাপত্যের দিকে নির্দেশ করে:

এগুলি সোর্স-কোড-সমর্থিত ফলাফল, একটি পোলেন রোবটিক্স-জারি উৎপাদন BOM নয়। হার্ডওয়্যার উৎপাদনের আগে বা সময়ে পরিবর্তিত হতে পারে।

সর্বাধিক গুরুত্বপূর্ণ হার্ডওয়্যার পছন্দ: 15 স্মার্ট সার্ভো

মাইক্রোডাক সাধারণ শখের PWM সার্ভো চারপাশে নির্মিত নয়। এর নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা একটি মাল্টি-ড্রপ ডিজিটাল সার্ভো বাস এবং জয়েন্ট-স্টেট ফিডব্যাকের উপর নির্ভর করে।

প্রমাণগুলি 15 ROBOTIS DYNAMIXEL XL330-M288-T-ক্লাস অ্যাকচুয়েটরের দিকে ইঙ্গিত করে। চৌদ্দটি জয়েন্ট শেখা নীতিতে অংশগ্রহণ করে; পনেরোতম অ্যাকচুয়েটর উচ্চ স্তরের নিয়ন্ত্রণের অধীনে মুখ বা ঠোঁট পরিচালনা করে।

XL330-M288-T রেফারেন্স স্পেসিফিকেশন

একটি শেখা দ্বিপদী জন্য, 18 গ্রাম ওজন টর্কের পরিমাণের মতোই গুরুত্বপূর্ণ। প্রতিটি অ্যাকচুয়েটরকে 55 গ্রাম সিরিয়াল সার্ভো দ্বারা প্রতিস্থাপন করলে 15টি জয়েন্টে প্রায় 555 গ্রাম যোগ হয়, এর আগে ব্র্যাকেটগুলি বড় হয়। এটি অঙ্গের জড়তা, ভর কেন্দ্র, প্রভাবের আচরণ এবং সিমুলেশন থেকে বাস্তবে স্থানান্তরের সমস্যাকে পরিবর্তন করে।

কেন একটি উচ্চ-টর্ক শখ সার্ভো স্বয়ংক্রিয়ভাবে একটি প্রতিস্থাপন নয়

একটি প্রার্থী অ্যাকচুয়েটরকে এই সমস্ত প্রয়োজনীয়তার বিরুদ্ধে মূল্যায়ন করা উচিত:

• প্রায় 20 × 34 × 26 মিমি প্যাকেজিং;
• 20 গ্রাম বা তার নিচে লক্ষ্য ভর;
• কম ব্যাকল্যাশ এবং পুনরাবৃত্তিযোগ্য শূন্য অবস্থান;
• অবশ্যই যৌথ অবস্থান প্রতিক্রিয়া;
• গতি এবং সম্ভব হলে বর্তমান বা টর্ক-সম্পর্কিত প্রতিক্রিয়া;
• তাপমাত্রা এবং সরবরাহ-ভোল্টেজ টেলিমেট্রি;
• নির্ধারিত মাল্টি-সার্ভো বাস অ্যাক্সেস;
• 50 Hz বাইরের নিয়ন্ত্রণ লুপের জন্য যথেষ্ট ব্যান্ডউইথ;
• একটি নথিভুক্ত হোস্ট প্রোটোকল;
• একটি সরবরাহ ব্যবস্থা যা সমন্বিত ত্বরণ এবং পড়ে যাওয়া সহ্য করতে পারে।

স্টল টর্কের তুলনা একা বিভ্রান্তিকর। স্টল টর্ক একটি স্বল্প-মেয়াদী সীমা, এটি একটি নিরাপদ অবিচলিত অপারেটিং পয়েন্ট নয়।

সার্ভো বিকল্প: বাস্তবসম্মত কি?

অপশন ১: ROBOTIS XL330-M288-T — সর্বনিম্ন সফটওয়্যার ঝুঁকি

একই অ্যাকচুয়েটর পরিবারের ব্যবহার DIY ডেভেলপারকে প্রকাশিত বাস আচরণ, রেজিস্টার মানচিত্র, প্রতিক্রিয়া সংকেত, মাত্রা এবং শেখা গতিশীলতার সাথে মেলানোর সেরা সুযোগ দেয়।

অসুবিধা হল খরচ। স্বাভাবিক খুচরা মূল্যে, ১৫টি আসল XL330 সার্ভো সম্পূর্ণ রোবটের প্রাথমিক মূল্যের সমান বা তার চেয়ে বেশি খরচ করতে পারে। এই পথে মূল্য হল সামঞ্জস্য এবং উন্নয়ন অ্যাক্সেস,必然ভাবে একটি কম মোট মূল্যের নয়।

সেরা জন্য: ডেভেলপাররা যারা অফিসিয়াল রানটাইম, জয়েন্ট নিয়ন্ত্রণ এবং সর্বনিম্ন অ্যাকচুয়েটর পরিবর্তনের সাথে সিম-টু-রিয়েল প্রশিক্ষণ অধ্যয়ন করতে চান।

অপশন ২: ইউনিট্রি S288 — একটি প্রতিশ্রুতিশীল যান্ত্রিক আকারের বিকল্প

ইউনিট্রি S288 অস্বাভাবিকভাবে আকর্ষণীয় কারণ এর বাইরের মাত্রা XL330 শ্রেণীর কাছাকাছি এবং এর তালিকাভুক্ত ওজন প্রায় ১৯.৫ গ্রাম।এটি একটি ব্রাশলেস মোটর, ডুয়াল অ্যাবসোলিউট এনকোডার এবং একটি ডিজিটাল হাফ-ডুপ্লেক্স বাস ব্যবহার করে।

এটি একটি বৈদ্যুতিক বা সফটওয়্যার সামঞ্জস্যপূর্ণ XL330-এর সাথে নয়:

• প্রস্তাবিত সরবরাহ 5 V-এর পরিবর্তে 12.6 V শ্রেণীতে;
• যোগাযোগ ইউনিট্রি-এর স্থির 6 Mbps প্রোটোকল, DYNAMIXEL প্রোটোকল 2.0-এর পরিবর্তে;
• রেজিস্টার লেআউট এবং নিয়ন্ত্রণ অর্থনীতি ভিন্ন;
• জয়েন্ট ডায়নামিক্স এবং কন্ট্রোলার গেইন ভিন্ন;
• মোটর ড্রাইভার এবং রোবট নীতিগুলি অভিযোজিত এবং যাচাই করা আবশ্যক।

S288-কে একটি নতুন RL বাইপেড ডিজাইনের জন্য একটি প্রার্থী হিসেবে সর্বোত্তমভাবে বর্ণনা করা যায়, একটি ড্রপ-ইন মাইক্রোডাক প্রতিস্থাপন নয়।

সর্বোত্তম জন্য: একটি মূল উচ্চ-কার্যক্ষমতা রোবট যার ড্রাইভার পুনরায় লেখা হয়েছে, আলাদা পাওয়ার আর্কিটেকচার এবং পুনঃপ্রশিক্ষিত নীতিগুলি।

অপশন ৩: ফিটেক STS3215 — সাশ্রয়ী টর্ক, বিভিন্ন রোবট

STS3215 একটি ডিজিটাল সিরিয়াল বাস, অবস্থান প্রতিক্রিয়া, এবং উল্লেখযোগ্যভাবে বেশি টর্ক অফার করে। সাধারণ সংস্করণগুলি প্রায় 45.2 × 24.7 × 35 মিমি এবং 55 গ্রাম।

এই সংখ্যাগুলি এটিকে 700–800 গ্রাম রোবটের জন্য এক-একটি প্রতিস্থাপন হিসেবে অযোগ্য করে তোলে। STS3215 সার্ভোদের চারপাশে ডিজাইন করা একটি রোবট বড় এবং ভারী হবে এবং এটি মূল ব্র্যাকেট, একটি নতুন ভর মডেল, নতুন শক্তি বিতরণ, নতুন নিয়ন্ত্রণ সফটওয়্যার, এবং নতুন RL প্রশিক্ষণের প্রয়োজন হবে।

এটি এখনও একটি বড় টেবিলটপ বাইপেডের জন্য একটি ভাল শিক্ষণ অ্যাকচুয়েটর হতে পারে।

সেরা জন্য: একটি কম খরচের, বড় শিক্ষামূলক রোবট যেখানে সঠিক মাইক্রোডাক জ্যামিতি এবং নীতিগুলি প্রয়োজন নেই।

অপশন ৪: সাধারণ PWM সার্ভো — শুধুমাত্র একটি সহজ প্রকল্পের জন্য উপযুক্ত

PWM সার্ভোগুলি একটি রোবটকে স্ক্রিপ্ট করা পোজের মাধ্যমে সরাতে পারে, কিন্তু বেশিরভাগ মডেল এই স্থাপত্য দ্বারা প্রত্যাশিত সমন্বিত অবস্থান, গতি, কারেন্ট, ভোল্টেজ এবং তাপমাত্রার টেলিমেট্রি প্রদান করে না। প্রকাশিত শেখা-নিয়ন্ত্রণ লুপ পুনরুত্পাদনের জন্য এগুলি সুপারিশ করা হয় না।

সেরা জন্য: ধীর পোজ প্রদর্শন, অ্যানিমাট্রনিক্স, বা নীতির সামঞ্জস্যের দাবি ছাড়া একটি পরিচায়ক হাঁস-অনুপ্রাণিত রোবট।

মেইন কম্পিউটার এবং অনবোর্ড AI

সরকারি সফটওয়্যার Radxa Zero 3W পরিবারের দিকে নির্দেশ করে। এটি Rockchip RK3566 ব্যবহার করে, একটি কোয়াড-কোর Cortex-A55 SoC যার সাথে Mali-G52 গ্রাফিক্স, হার্ডওয়্যার ভিডিও সমর্থন, এবং একটি ছোট NPU রয়েছে। বোর্ডটি Raspberry Pi Zero-এর মতো 65 × 30 মিমি ফর্ম ফ্যাক্টরে Wi-Fi এবং Bluetooth প্রদান করে।

এই পছন্দটি যুক্তিসঙ্গত কারণ অনবোর্ড কম্পিউটারটি একসাথে একাধিক কাজ পরিচালনা করতে হতে পারে:

• 50 Hz এ ONNX নীতি অনুমান;
• জয়েন্ট ফিডব্যাক এবং নিরাপত্তা লজিক;
• 720p ভিডিও স্ট্রিমিং WebRTC এর মাধ্যমে;
• Rockchip হার্ডওয়্যার H.264 এনকোডিং;
• নিম্ন-হার RKNN অবজেক্ট ডিটেকশন;
• Bluetooth গেমপ্যাড এবং ফোন যোগাযোগ;
• Wi-Fi প্রভিশনিং;
• স্বাক্ষরিত সফটওয়্যার আপডেট এবং রোলব্যাক।

একটি Raspberry Pi Zero 2 W কি পরিবর্তে ব্যবহার করা যেতে পারে?

এটি একটি মুভমেন্ট-শুধু বা সহজতর উন্নয়ন রোবটের জন্য উপকারী হতে পারে, এবং অফিসিয়াল নোটগুলি নির্দেশ করে যে একটি পূর্ববর্তী প্রোটোটাইপ একটি Pi Zero 2 W ব্যবহার করেছিল। এটি সম্পূর্ণ বর্তমান স্ট্যাকের জন্য একটি স্বচ্ছ প্রতিস্থাপন নয়। Rockchip MPP ভিডিও এনকোডিং, RKNN অনুমান, ডিভাইস-গাছের ওভারলে, সিরিয়াল ম্যাপিং এবং স্থাপন স্ক্রিপ্ট পরিবর্তন করতে হবে।

প্রথম পণ্যের প্রস্তাবনার জন্য, নিরাপদ অংশের কৌশল হল:

• স্পষ্টভাবে উল্লেখিত RAM/eMMC কনফিগারেশন সহ Radxa Zero 3W;
• সঙ্গতিপূর্ণ তাপ ছড়ানোর যন্ত্র;
• 40-পিন হেডার;
• যাচাইকৃত IMX219 রিবন কেবল;
• একটি পরীক্ষিত অপারেটিং-সিস্টেম ইমেজ এবং সংস্করণ-নির্দিষ্ট সেটআপ গাইড।

সম্পূর্ণ সফটওয়্যার এবং পারিপার্শ্বিক স্ট্যাক পরীক্ষা না করে অন্য কোন SBC কে “সম্পূর্ণ Microduck সামঞ্জস্যপূর্ণ” হিসেবে বাজারজাত করবেন না।

অরিয়েন্টেশন সেন্সিং: সার্ভো বাসে একটি IMU

আর্কিটেকচারের সবচেয়ে মার্জিত অংশগুলির মধ্যে একটি হল imu_to_dxl বোর্ড। Linux কম্পিউটারকে আলাদা I²C লেনদেনের মাধ্যমে প্রধান IMU পড়তে বাধ্য করার পরিবর্তে, বোর্ড DYNAMIXEL বাসে অন্য একটি ডিভাইসের মতো আচরণ করে।

সরকারি নিয়ন্ত্রণ ডিজাইন বাস ID 200 ব্যবহার করে এবং 15টি অ্যাক্টুয়েটরের পাশাপাশি একটি সংক্ষিপ্ত সেন্সর ব্লক পড়ে।প্রমাণগুলি একটি ST LSM6DSV16X এর দিকে ইঙ্গিত করে, যা একটি ছয়-অক্ষ IMU যার onboard SFLP সেন্সর-ফিউশন ইঞ্জিন রয়েছে।

নিয়ন্ত্রণ লুপের খরচ:

• তিনটি জাইরোস্কোপ অক্ষ, ±500 ডিগ্রি প্রতি সেকেন্ডের চারপাশে কনফিগার করা;
• কম্প্যাক্ট হাফ-প্রিসিশন ফর্মে তিনটি কোয়ার্টার্নিয়ন উপাদান;
• হোস্টে একটি পুনর্গঠিত চতুর্থ কোয়ার্টার্নিয়ন উপাদান।

একটি আইনগতভাবে পরিষ্কার DIY বিকল্প

একটি অপ্রকাশিত Pollen PCB লেআউট কপি করার পরিবর্তে, পাবলিক ডেটাশিট এবং প্রোটোকল ডকুমেন্টেশন থেকে একটি মূল ইন্টারফেস বোর্ড ডিজাইন করুন:

• LSM6DSV16X;
• একটি ছোট MCU যেমন STM32G0 বা CH32V203;
• একটি মূল 3.3 V TTL হাফ-ডুপ্লেক্স সার্কিট;
• একটি মূল PCB লেআউট এবং সংযোগকারী স্থাপন;
• নথিভুক্ত হোস্ট-ফেসিং আচরণ বাস্তবায়নকারী স্বাধীনভাবে লেখা ফার্মওয়্যার।

যদি ফার্মওয়্যার Apache-2 পুনরায় ব্যবহার করে।0 সোর্স কোড, কপিরাইট, লাইসেন্স, এবং নোটিশ বাধ্যবাধকতা সংরক্ষণ করুন। যদি এটি পাবলিক প্রোটোকল স্পেসিফিকেশন থেকে স্বাধীনভাবে বাস্তবায়িত হয়, তবে সেই প্রক্রিয়াটি নথিভুক্ত করুন এবং ডিজাইন রেকর্ডগুলি রাখুন।

এই ধরনের বোর্ড একটি শক্তিশালী ভবিষ্যৎ পণ্য সুযোগ rcdrone.top, এর জন্য, তবে এটি সাধারণভাবে নামকরণ করা উচিত—যেমন, IMU-to-Digital-Servo Bus Adapter—এবং এর সামঞ্জস্য বিবৃতিতে পরীক্ষিত সফটওয়্যার সংস্করণগুলি চিহ্নিত করা উচিত।

গভীরতা সংবেদন: VL53L5CX এবং VL53L8CX

রোবটটি একটি স্ক্যানিং মেকানিক্যাল লিডার এর পরিবর্তে একটি ST মাল্টি-জোন টাইম-অফ-ফ্লাইট সেন্সর ব্যবহার করে। VL53L5CX এবং নতুন VL53L8CX পরিবারগুলি I²C এর মাধ্যমে 8 × 8 দূরত্ব গ্রিড তৈরি করতে পারে। পাবলিক সফটওয়্যার প্রমাণগুলি 0x29 ঠিকানার দিকে নির্দেশ করে এবং এই অ্যাপ্লিকেশনে প্রায় 15 Hz এর একটি অপারেটিং হার নির্দেশ করে।

একটি DIY প্রকল্পের জন্য, একটি স্টক VL53L8CX ব্রেকআউট একটি Qwiic বা STEMMA QT সংযোগকারী সহ সবচেয়ে সহজ পছন্দ।এটি মূল সেন্সর PCB কপি করা এড়ায় এবং প্রতিস্থাপন করা সহজ।

সম্ভাব্য পণ্য ভেরিয়েন্টগুলির মধ্যে অন্তর্ভুক্ত:

• নগ্ন VL53L8CX ব্রেকআউট;
• ব্রেকআউট প্লাস সংক্ষিপ্ত Qwiic কেবল;
• ব্রেকআউট প্লাস মাউন্টিং হার্ডওয়্যার;
• পরীক্ষিত সেন্সর-এন্ড-SBC বান্ডল।

সেন্সরের ক্ষেত্রের দৃষ্টিভঙ্গি, জানালার উপাদান, মাউন্টিং কোণ, ক্রসটক ক্যালিব্রেশন, এবং I²C পুল-আপগুলি নথিভুক্ত করা উচিত। একই চিপ ব্যবহার করে একটি মডিউল স্বয়ংক্রিয়ভাবে একই রোবটের জন্য যান্ত্রিকভাবে ক্যালিব্রেটেড নয়।

ক্যামেরা: IMX219 বাস্তবসম্মত পছন্দ হিসেবে রয়ে গেছে

সফটওয়্যার কনফিগারেশন একটি IMX219 মডিউল, সাধারণত Raspberry Pi Camera v2 হিসেবে বিক্রি হয়। প্রকাশিত মিডিয়া পাথ 1080p30 সেন্সর মোড ব্যবহার করে এবং Rockchip হার্ডওয়্যার এনকোডারের মাধ্যমে 720p30 WebRTC স্ট্রিম উৎপন্ন করে।

একটি IMX219 মডিউল একটি আকর্ষণীয় পণ্য কারণ এটি ব্যাপকভাবে উপলব্ধ এবং অনেক SBC দ্বারা সমর্থিত।তবে, ক্রেতাদের জানতে হবে:

• রিবন-কেবল পিচ এবং যোগাযোগের দিকনির্দেশনা;
• মানক, NoIR, অথবা প্রশস্ত কোণ লেন্সের প্রকার;
• আনুভূমিক দৃশ্যের ক্ষেত্র;
• ছবিটি হার্ডওয়্যারে ঘোরানো প্রয়োজন কিনা;
• কোন ডিভাইস-গাছের ওভারলে পরীক্ষা করা হয়েছে;
• মডিউলটি কি হার্ডওয়্যার H.264 এনকোডিংয়ের সাথে কাজ করে।

প্রশস্ত কোণ এবং NoIR সংস্করণগুলি বিকাশের বিকল্প হিসাবে বিক্রি করা উচিত, একটি অপ্রমাণিত উৎপাদন ক্যামেরার জন্য সঠিক অপটিক্যাল প্রতিস্থাপন হিসাবে নয়।

অডিও বিকল্প

সরকারি ডিভাইস-গাছের কনফিগারেশন একটি TLV320AIC3104 অডিও কোডেক চিহ্নিত করে। উৎপাদন HAT নিজেই খোলামেলা হার্ডওয়্যার নয়, এবং এর সম্পূর্ণ স্কিম্যাটিক উপলব্ধ নয়।

একটি মূল DIY রোবট তিনটি পদ্ধতির মধ্যে একটি ব্যবহার করতে পারে:

1. USB অডিও অ্যাডাপ্টার: একত্রিত করতে সবচেয়ে সহজ, তবে স্থান এবং একটি USB সংযোগ গ্রহণ করে।
2. মূল I²S কোডেক বোর্ড: মাইক্রোফোন ইনপুট এবং স্পিকার আউটপুট সমর্থন করে, তবে আরও লিনাক্স এবং পিসিবি কাজের প্রয়োজন।
3. MAX98357A I²S অ্যাম্প্লিফায়ার: সাউন্ড আউটপুটের জন্য কমপ্যাক্ট এবং সহজ, তবে মাইক্রোফোন রেকর্ডিং প্রদান করে না।

একটি প্রাথমিক rcdrone.top উন্নয়ন কিটের জন্য, অডিও বিকল্প হওয়া উচিত। একটি মুভমেন্ট-এন্ড-সেন্সিং কিট সমর্থন করা একটি বোর্ডের চেয়ে সহজ যা উচ্চ-কারেন্ট পাওয়ার, হাফ-ডুপ্লেক্স সার্ভো যোগাযোগ, ক্যামেরা, মাইক্রোফোন, স্পিকার এবং কোডেক ক্লকগুলিকে তার প্রথম সংস্করণে একত্রিত করে।

পাওয়ার ডিজাইন: একটি অমীমাংসিত অনুমান অনুলিপি করবেন না

এটি সেই এলাকা যেখানে একটি দায়িত্বশীল DIY গাইডকে সংরক্ষণশীল হতে হবে।

পাবলিক রিভার্স-ইঞ্জিনিয়ারিং কাজ রোবটটিকে একটি NP-F-সিরিজ 2S লিথিয়াম-আয়ন ব্যাটারির সাথে যুক্ত করে এবং 6.6–8.2 V কাজের পরিসীমা রিপোর্ট করে। একটি খুচরা XL330-M288-T, তবে, শুধুমাত্র 3.7–6.0 V এর জন্য অফিসিয়ালি রেট করা হয়েছে।

যতক্ষণ না একটি শিপিং উৎপাদন রোবট পরিমাপ করা হয়, ধারণা করবেন না যে একটি NP-F ব্যাটারি সরাসরি খুচরা XL330 সার্ভোগুলির সাথে সংযুক্ত। চূড়ান্ত পণ্যটি একটি অপ্রকাশিত রেগুলেটর, পৃথক পাওয়ার রেল, একটি কাস্টমাইজড অ্যাক্টুয়েটর ভেরিয়েন্ট, অথবা অন্য কোনো বিস্তারিত বিষয় অন্তর্ভুক্ত করতে পারে যা জনসাধারণের উপকরণে উপস্থাপিত নয়।

নিরাপদ DIY পাওয়ার আর্কিটেকচার

একটি রোবটের জন্য যা খুচরা XL330-M288-T সার্ভো ব্যবহার করে:

• উৎপাদক দ্বারা প্রকাশিত ভোল্টেজ পরিসরের মধ্যে সার্ভো রেল নিয়ন্ত্রণ করুন;
• যখন সম্ভব, SBC এর জন্য একটি পৃথক, স্থিতিশীল 5 V রেল প্রদান করুন;
• একটি ফিউজ বা রিসেটযোগ্য সুরক্ষা ডিভাইস ব্যবহার করুন;
• একটি শারীরিক পাওয়ার সুইচ এবং প্রবেশযোগ্য জরুরি স্টপ অন্তর্ভুক্ত করুন;
• অস্থায়ী কারেন্ট এবং ভোল্টেজ ড্রপের জন্য তারের আকার দিন;
• “15 × স্টল কারেন্ট” থেকে ডিজাইন করবেন না যেটি একটি অবিচ্ছিন্ন অপারেটিং শর্ত, তবে সবচেয়ে খারাপ পরিস্থিতির সমন্বিত অস্থায়ী পরীক্ষার জন্য পরীক্ষা করুন;
• স্ট্যান্ড-আপ, প্রভাব এবং ব্লকড-জয়েন্ট ইভেন্টগুলির সময় রেল ভোল্টেজ লগ করুন;
• একটি সুরক্ষিত ব্যাটারি প্যাক এবং সেই রসায়ন এবং সিরিজ গণনার জন্য উদ্দেশ্যপ্রণোদিত একটি চার্জার ব্যবহার করুন।

যেকোনো ভবিষ্যতের rcdrone.top পাওয়ার কিটে ইনপুট পরিসীমা, নিয়ন্ত্রিত আউটপুট, ধারাবাহিক এবং শিখর রেটিং, সংযোগকারী পোলারিটি, তারের গেজ, সুরক্ষা আচরণ এবং পরীক্ষিত সঠিক সার্ভো/SBC সংমিশ্রণ উল্লেখ করা উচিত।

যে সফটওয়্যার স্ট্যাক রোবটটিকে আকর্ষণীয় করে

জনসাধারণের রোবট রানটাইম মূলত রাস্টে লেখা হয়েছে এবং ইচ্ছাকৃতভাবে একটি বড় রোবটিক্স ফ্রেমওয়ার্ক এড়িয়ে চলে।এর সেবাগুলি দায়িত্ব দ্বারা পৃথক করা হয়েছে:

প্রক্রিয়াগুলি ইউনিক্স সকেটের মাধ্যমে একটি JSON-RPC চুক্তির মাধ্যমে যোগাযোগ করে। এই বিচ্ছেদ একটি DIY রোবটের জন্য মূল্যবান: একটি ব্যর্থ আচরণ প্রক্রিয়া নেটওয়ার্কিং বা আপডেট পথ ধ্বংস করতে হবে না।

রিইনফোর্সমেন্ট লার্নিং এবং সিম-টু-রিয়েল

জনসাধারণের ওয়ার্কফ্লো MuJoCo সিমুলেশন, PPO-স্টাইল রিইনফোর্সমেন্ট লার্নিং, ডোমেইন র্যান্ডমাইজেশন, এবং ONNX এক্সপোর্ট ব্যবহার করে। বর্তমান ডকুমেন্টেশন 61 পর্যবেক্ষণ মান এবং 14 যৌথ ক্রিয়ার সাথে একটি 50 Hz নীতি ইন্টারফেস বর্ণনা করে।

গুরুতর পাঠ হল যে একটি প্রশিক্ষিত নীতি শারীরিক রোবট সম্পর্কে কিছু ধারণা ধারণ করে:

• লিঙ্কের ভর এবং জড়তা;
• ভরের কেন্দ্র;
• সার্ভো গতি এবং টর্ক প্রতিক্রিয়া;
• ব্যাকল্যাশ এবং ঘর্ষণ;
• কমান্ড লেটেন্সি;
• নিয়ন্ত্রক লাভ;
• সরবরাহ-ভোল্টেজ আচরণ;
• জয়েন্ট সীমা;
• মাটির সংস্পর্শ এবং পায়ের জ্যামিতি।

অন্য একটি সার্ভোতে পরিবর্তন করা বা ফ্রেম পরিবর্তন করা কেবল একটি যান্ত্রিক প্রতিস্থাপন নয়। সিমুলেটরটি আপডেট করতে হবে, এবং নীতিটি সাধারণত পুনঃপ্রশিক্ষণ এবং বাস্তব-বিশ্বের বৈধতা প্রয়োজন।

নিরাপত্তার জন্য, প্রথম পরীক্ষাগুলি একটি সমর্থন রিগ, হ্রাসকৃত লাভ, সংরক্ষণশীল জয়েন্ট সীমা, একটি পরিষ্কার মেঝে এলাকা, যেখানে প্রযোজ্য সেখানে চোখের সুরক্ষা এবং একটি প্রবেশযোগ্য পাওয়ার ডিসকানেক্ট ব্যবহার করা উচিত। ছোট রোবটগুলি এখনও আঙুল চিপতে, গিয়ার ক্ষতিগ্রস্ত করতে বা ভাঙা মুদ্রিত অংশগুলি বের করে দিতে পারে।

একটি ব্যবহারিক তিন-পর্যায়ের DIY রোডম্যাপ

পর্যায় ১: সেন্সর এবং সফটওয়্যার বেঞ্চ কিট

পা ছাড়া শুরু করুন।

প্রস্তাবিত অংশ:

• Radxa Zero 3W;
• IMX219 ক্যামেরা;
• VL53L8CX ব্রেকআউট;
• LSM6DSV16X ব্রেকআউট;
• ব্লুটুথ গেমপ্যাড;
• রিবন কেবল, Qwiic কেবল, এবং একটি স্থিতিশীল বেঞ্চ সরবরাহ।

এই পর্যায়টি লিনাক্স, ক্যামেরা ক্যাপচার, গভীরতা ফ্রেম, অভিমুখের তথ্য, ব্লুটুথ, এবং সফটওয়্যার স্থাপনাকে ১৫টি অ্যাকচুয়েটরের খরচ এবং ঝুঁকি ছাড়াই যাচাই করে।

পর্যায় ২: পাঁচ-সার্ভো একক-পা উন্নয়ন রিগ

প্রস্তাবিত অংশ:

• পাঁচটি XL330-M288-T সার্ভো;
• প্রামাণিক বা যাচাইকৃত TTL সার্ভো ইন্টারফেস;
• ৫ ভি উচ্চ-কারেন্ট নিয়ন্ত্রিত সরবরাহ;
• ফিউজ, সুইচ, এবং নিরাপদ তারের সংযোগ;
• একটি মূল পরীক্ষার ফ্রেম;
• মুদ্রিত গার্ড এবং একটি সমর্থন ফিক্সচার।

এই পর্যায়টি বাস সময়, জয়েন্ট আইডি, ক্যালিব্রেশন, কারেন্ট সীমা, অবস্থান প্রতিক্রিয়া, লাভ সেটিংস, এবং সিমুলেশন প্যারামিটারগুলি যাচাই করে। একটি একক-পা কিটও একটি আরও সহজলভ্য পণ্য, যা প্রতিটি পাঠককে একসাথে ১৫টি সার্ভো কিনতে বাধ্য করার চেয়ে।

পর্যায় ৩: মূল ১৪+১ অ্যাকচুয়েটর বাইপেড

প্রথম দুই পর্যায়ের পরে একটি নির্মাতাকে একত্রিত করা উচিত:

• ১০টি পা অ্যাকচুয়েটর;
• চারটি মাথা এবং ঘাড়ের অ্যাকচুয়েটর;
• একটি ঐচ্ছিক ঠোঁট বা গ্রিপার অ্যাকচুয়েটর;
• মূল লিঙ্ক এবং আবরণ জ্যামিতি;
• মূল সেন্সর মাউন্ট;
• মূল তার এবং পাওয়ার-ডিস্ট্রিবিউশন বোর্ড;
• একটি মূল চেহারা যা মাইক্রোডাকের স্বতন্ত্র শেলের বা রঙের নকশার অনুকরণ করে না।

সিমুলেটরটি নির্মাতার নিজস্ব হার্ডওয়্যার থেকে পরিমাপিত ভর, জয়েন্ট অক্ষ, অ্যাকচুয়েটর সীমা এবং জড়তা ব্যবহার করা উচিত—কপি করা উৎপাদন জ্যামিতি নয়।

প্রস্তাবিত অংশের বিভাগগুলি rcdrone.top

শক্তিশালী বাণিজ্যিক সুযোগ একটি অপ্রমাণিত “ক্লোন কিট” নয়। এটি একটি সেট ভাল-ডকুমেন্টেড উন্নয়ন উপাদান যা নির্দিষ্ট একীকরণ সমস্যাগুলি সমাধান করে।

প্রথমে পরিচিত করানো যেতে পারে এমন পণ্যসমূহ

• স্পষ্ট RAM এবং স্টোরেজ ভেরিয়েন্ট সহ Radxa Zero 3W বোর্ড;
• এককভাবে এবং 3-, 5-, এবং 15-ইউনিট বান্ডলে আসল ROBOTIS XL330-M288-T সার্ভো;
• একাধিক যাচাইকৃত দৈর্ঘ্যের XL330 3-পিন JST সার্ভো কেবল;
• DYNAMIXEL-সঙ্গত TTL ডেভেলপমেন্ট ইন্টারফেস;
• IMX219 ক্যামেরা মডিউল এবং মেলানো রিবন কেবল;
• VL53L8CX 8 × 8 ToF ব্রেকআউট;
• LSM6DSV16X ডেভেলপমেন্ট বোর্ড;
• Bluetooth গেমপ্যাড;
• সুরক্ষিত ব্যাটারি, ব্যাটারি হোল্ডার, এবং মানানসই চার্জার;
• সৎ ধারাবাহিক এবং পিক রেটিং সহ নিয়ন্ত্রিত 5 V পাওয়ার মডিউল;
• ফিউজ, সুইচ, XT30/JST পাওয়ার হারনেস, এবং M2 হার্ডওয়্যার;
• মূল ছোট দ্বিপদদের জন্য বিয়ারিং এবং ফাস্টেনার ডেভেলপমেন্ট প্যাক।

উচ্চ-মূল্যের মূল পণ্যগুলি বিকাশের জন্য

• IMU-থেকে-ডিজিটাল-সার্ভো-বাস অ্যাডাপ্টার;
• একটি নথিভুক্ত TTL বাস সহ উচ্চ-কারেন্ট রোবট ইন্টারফেস HAT;
• ১৫-সার্ভো রঙ-কোডেড ওয়্যারিং হার্নেস;
• একক-পা RL উন্নয়ন ফ্রেম;
• পরীক্ষিত সেন্সর-এবং-কম্পিউট বান্ডেল;
• পরিষ্কার-শীট CAD থেকে ডিজাইন করা মূল দ্বিপদ ফ্রেম;
• সংস্করণযুক্ত সফটওয়্যার ইমেজ এবং শুরু করার ডকুমেন্টেশন।

প্রতিটি সামঞ্জস্য-ভিত্তিক তালিকায় এইরকম একটি ম্যাট্রিক্স অন্তর্ভুক্ত করা উচিত:

এড়ানোর জন্য পাঁচটি ভুল

1.একটি পুনর্গঠিত তালিকাকে “অফিশিয়াল মাইক্রোডাক বোম”

বলা হচ্ছে।

এটি অফিসিয়াল নয় যতক্ষণ না পোলেন রোবটিক্স এটি প্রকাশ করে। প্রমাণ-ভিত্তিক হার্ডওয়্যার বিশ্লেষণ, সোর্স-কোড-সমর্থিত উপাদান তালিকা, অথবা উন্নয়ন অংশের গাইড.

2. বাণিজ্যিক উৎপাদন অংশ হিসেবে সিমুলেশন মেশ বিক্রি করা

সিমুলেশন জ্যামিতি উৎপাদনের জন্য অসম্পূর্ণ হতে পারে, এবং তৃতীয় পক্ষের পুনর্গঠনগুলি সংশ্লিষ্ট মেশ সম্পদের উপর অ-বাণিজ্যিক লাইসেন্সিং রিপোর্ট করে। লাইসেন্স নিশ্চিত না করে এবং প্রয়োজনীয় অনুমতি না নিয়ে মুদ্রিত ডেরিভেটিভ বিক্রি করবেন না। পরিবর্তে মূল CAD তৈরি করুন।

3. অনুমতি ছাড়া মাইক্রোডাক লোগো, পণ্য ফটোগ্রাফি, বা প্যাকেজিং শিল্পকর্ম ব্যবহার করা

আপনি যে অংশগুলি সত্যিই বিক্রি করেন সেগুলির মূল ডায়াগ্রাম এবং ফটোগ্রাফ ব্যবহার করুন। এর ভিজ্যুয়াল সম্পদ কপি করার পরিবর্তে রেফারেন্সের জন্য অফিসিয়াল পণ্য পৃষ্ঠায় লিঙ্ক করুন।

4.একটি তৃতীয় পক্ষের কিটকে অফিসিয়াল বা সমর্থিত হিসেবে বর্ণনা করা

একটি সুস্পষ্ট স্বাধীনতা বিবৃতি ব্যবহার করুন। “অফিসিয়াল মাইক্রোডাক হ্যাট,” “মাইক্রোডাক রিপ্লেসমেন্ট বোর্ড,” বা একটি পণ্য লোগো যা মূল ব্র্যান্ডিংয়ের সাথে সাদৃশ্যপূর্ণ এমন বিভ্রান্তিকর নামগুলি এড়িয়ে চলুন।

৫. মেলানো মাত্রা মানে মেলানো আচরণ ধরে নেওয়া

একই মাত্রার একটি অ্যাকচুয়েটর অন্য ভোল্টেজ, প্রোটোকল, ফিডব্যাক মডেল, টর্ক কার্ভ এবং তাপীয় সীমা ব্যবহার করতে পারে। একটি নতুন ড্রাইভার এবং নীতি যাচাইকরণ এখনও প্রয়োজন হতে পারে।

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্নাবলী

মাইক্রোডাক কি ওপেন সোর্স?

এর পাবলিক রোবট সফটওয়্যার অ্যাপাচি লাইসেন্স ২.০ এর অধীনে লাইসেন্সপ্রাপ্ত, এবং পোলেন রোবটিক্সও সিমুলেশন এবং রিইনফোর্সমেন্ট-লার্নিং ওয়ার্কফ্লো প্রকাশ করে। এটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে প্রতিটি যান্ত্রিক ডিজাইন, পিসিবি, লোগো, ফটোগ্রাফ, বা পণ্যের নাম বাণিজ্যিক পুনরুত্পাদনের জন্য উন্মুক্ত করে না।

এটি কি একটি অফিসিয়াল মাইক্রোডাক BOM?

না।এটি অফিসিয়াল প্রকাশিত স্পেসিফিকেশনগুলিকে অফিসিয়াল সফটওয়্যার কনফিগারেশনের দ্বারা সমর্থিত উপাদান পরিচিতির সাথে একত্রিত করে। এটি একটি উন্নয়ন গাইড হিসাবে বিবেচনা করা উচিত, উৎপাদন BOM নয়।

আমি কি স্ট্যান্ডার্ড সার্ভো দিয়ে একটি সস্তা মাইক্রোডাক তৈরি করতে পারি?

আপনি একটি হাঁস-অনুপ্রাণিত দ্বিপদ তৈরি করতে পারেন, কিন্তু স্ট্যান্ডার্ড PWM সার্ভো স্মার্ট-সার্ভো ফিডব্যাক এবং প্রকাশিত নিয়ন্ত্রণ স্থাপত্য দ্বারা ব্যবহৃত নির্ধারিত ডিজিটাল বাস পুনরুত্পাদন করে না। ফলস্বরূপ ভিন্ন ইলেকট্রনিক্স, সফটওয়্যার, মেকানিক্স এবং প্রশিক্ষণের প্রয়োজন হবে।

কী ইউনিট্রি S288 সার্ভো XL330 সার্ভো প্রতিস্থাপন করতে পারে?

এগুলি একটি মূল কমপ্যাক্ট রোবটের জন্য প্রতিশ্রুতিবদ্ধ কারণ আকার এবং ওজন কাছাকাছি। এগুলি ড্রপ-ইন প্রতিস্থাপন নয়: ভোল্টেজ, প্রোটোকল, কমান্ড, ফিডব্যাক এবং গতিশীলতা ভিন্ন।

আমি কি হার্ডওয়্যার পরিবর্তন করার পর অফিসিয়াল শেখা নীতিগুলি ব্যবহার করতে পারি?

এটি ধরে নেবেন না।মাস, জড়তা, ঘর্ষণ, ব্যাকল্যাশ, মোটর প্রতিক্রিয়া, কন্ট্রোলার গেইন, বা সময়ের মধ্যে ছোট পরিবর্তনও সিম-টু-রিয়েল আচরণ ভেঙে দিতে পারে। সিমুলেশন আপডেট করুন এবং নীতি পুনঃপ্রশিক্ষণ বা পুনঃটিউন করুন।

সেরা প্রথম ক্রয় কী?

সফটওয়্যার এবং উপলব্ধি কাজের জন্য, কম্পিউট-এন্ড-সেন্সর বেঞ্চ কিট দিয়ে শুরু করুন। চলাচলের কাজের জন্য, একটি পাঁচ-সার্ভো একক-পা রিগ দিয়ে শুরু করুন। উভয় পথ ঝুঁকি কমায় এবং পরে সম্পূর্ণ রোবটের জন্য পুনঃব্যবহারযোগ্য অংশ তৈরি করে।

চূড়ান্ত রায়

মাইক্রোডাক মূল্যবান কারণ এটি দেখায় যে একটি ছোট রিইনফোর্সমেন্ট-লার্নিং রোবট হালকা স্মার্ট অ্যাকচুয়েটর, সমন্বিত রাষ্ট্র প্রতিক্রিয়া, অনবোর্ড ইনফারেন্স, ভিশন, গভীরতা সেন্সিং, ব্লুটুথ নিয়ন্ত্রণ, এবং একটি সহজলভ্য প্ল্যাটফর্মে শক্তিশালী সফটওয়্যার আপডেটগুলি একত্রিত করতে পারে।

দায়িত্বশীল DIY সুযোগ হল এর স্বতন্ত্র পণ্য ডিজাইন অনুকরণ না করা।এটি প্রকাশিত স্থাপত্য থেকে শেখার এবং একটি নতুন রোবট তৈরি করার জন্য:

• হালকা প্রতিক্রিয়া সার্ভো;
• একটি নির্ধারিত অর্ধ-ডুপ্লেক্স বাস;
• হার্ডওয়্যার ভিডিও সমর্থন সহ একটি লিনাক্স SBC;
• একটি ফিউজড IMU, মাল্টি-জোন ToF সেন্সর, এবং কমপ্যাক্ট ক্যামেরা;
• মূল মেকানিক্স এবং ইলেকট্রনিক্স;
• একটি পরিমাপিত MuJoCo মডেল;
• আসল হার্ডওয়্যারের সাথে মেলে এমন পুনঃপ্রশিক্ষিত নীতিসমূহ।

এই পথ নির্মাতাদের একটি কার্যকরী প্রকল্প দেয়, ডেভেলপারদের ডিজাইন উন্নত করার জন্য স্থান দেয়, এবং rcdrone.top একটি টেকসই ক্যাটালগ প্রদান করে স্মার্ট সার্ভো, সেন্সর, কম্পিউট বোর্ড, কেবল, পাওয়ার মডিউল, এবং মূল উন্নয়ন কিট—একটি তৃতীয় পক্ষের পণ্যকে অফিসিয়াল রোবট হিসেবে উপস্থাপন না করে।

স्रोत এবং আরও পড়ার জন্য

• মাইক্রোডাক অফিসিয়াল পণ্য পৃষ্ঠা
• পোলেন রোবোটিক্স মাইক্রোডাক রানটাইম রিপোজিটরি
• মাইক্রোডাক সফটওয়্যার আর্কিটেকচার
• মাইক্রোডাক রোবট নিয়ন্ত্রণ ডিজাইন
• মাইক্রোডাক রিইনফোর্সমেন্ট-লার্নিং রিপোজিটরি
• ROBOTIS XL330-M288-T স্পেসিফিকেশন
• ইউনিট্রি S288/J288 স্পেসিফিকেশন
• ফিটেক STS3215 পণ্য তথ্য

---