EYOU PHA11H-101-C Harmonic-Drive Roboter-Gelenkaktuator, 101-fache Übersetzung, CANopen, humanoide Roboter

EYOU

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Übersicht

Der EYOU PHA11H-101-C ist ein harmonischer Antrieb robotischer Gelenkantrieb mit einem Übersetzungsverhältnis von 101, integriertem Treiber und CANopen-Kommunikation. Er arbeitet mit 24–48 VDC und verwendet doppelte absolute 16-Bit-Encoder auf der Motor - und Reduziererseite. Sein Formfaktor von 52 × 55,5 mm, ein Gewicht von 0,375 kg und ein hohler Durchmesser von 6 mm unterstützen die Integration in humanoide Roboter, Roboterarme, Exoskelette, vierbeinige Roboter, AGV-Fahrzeuge und ARU-Roboter.

Merkmale

Harmonischer Reduzierer mit einem Übersetzungsverhältnis von 101.
Integrierter Treiber mit CANFD-Ein-/Ausgang und CANopen-Kommunikation.
Doppelte absolute Encoder: 16-Bit Motorseite und 16-Bit Reduziererseite.
Unterstützt Profilposition (PP), Profilgeschwindigkeit (PV), Profilmoment (PT), zyklische synchrone Position (CSP), zyklische synchrone Geschwindigkeit (CSV) und andere Steuerungsmodi.
Mattschwarzes anodisiertes Gehäuse und schwarz gefärbter Reduzieraußenring.

Technische Daten

Parameter	Wert
Modell des Moduls	PHA11
Reduzierart	Harmonisch
Nennleistung des Motors	37,7 W
Nennmoment des Motors	0,12 N·m
Spitzenmoment des Motors	0,36 N·m
Übersetzungsverhältnis	101
Nennleistung des Gelenks — Lebensdauerbeschränkung	10 W
Nennmoment bei 2000 U/min Eingang	5 N·m
Durchschnittliches Lastmoment am Ausgang	8.9 N·m
Spitzenmoment am Ausgang	11 N·m
Max. zulässiges externes Moment am Ausgang (instantan)	25 N·m
Spiel	≤30 Bogensekunden
Nennspeed am Ausgang — Lebensdauerbeschränkung	20 U/min
Spitzen Geschwindigkeit am Ausgang	36 U/min
Bremse (B/N)	N
Abmessungen (Außendurchmesser × axial)	Φ52 × 55,5 mm
Gewicht	0.375 kg
Hohl-Durchmesser	6 mm
Gehäuseausführung (Prozessfarbe)	Mattschwarz anodisiert
Reduzierer-Ausführung (Prozessfarbe)	Äußere Ring schwarz beschichtet
Radiale (dynamische/statische) zulässige Last am Ausgang	130 N
Axiale (dynamische/statische) zulässige Last am Ausgang	130 N
Ausgangs-Biegemoment	16 N·m
Reduzierer-Torsionssteifigkeit	2430 N·m/rad
Reduzierer-Eingangs-Trägheit	11 kg·mm²
Äquivalente Gelenk-Ausgangs-Trägheit	112211 kg·mm²
Nennbetriebs-Spannung	48 VDC
Betriebs-Spannungsbereich	24–48 VDC
Treiber	Integriert
Encoder/Bit	Duale absolute / Motorseite 16-Bit & Reduziererseite 16-Bit
Treiber-Schnittstelle (siehe Beschreibung des Anschlussmodells)	Strom (DC in, DC out), CANFD (In, Out)
Kommunikationsprotokoll (siehe Kommunikationsbeschreibung)	CANopen
Steuermodi	Profilposition (PP), Profilgeschwindigkeit (PV), Profilmoment (PT), Zyklische synchrone Position (CSP), Zyklische synchrone Geschwindigkeit (CSV) usw.
Betriebstemperatur	-20–60 °C
Gehäusetemperaturanstieg	≤60 °C
Geräusch	≤60 dB
Leben	>8000 h