EYOU PHU20H-90-F Harmonischer Roboterantrieb, 80/100/120 Übersetzungen für Robotik

EYOU

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Version PHU20H-90-F

Bremse Ohne Bremsen Mit Bremsen

Verhältnis 80 100 120

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Übersicht

Der EYOU PHU20H-90-F ist ein harmonischer Reduzierer Roboteraktuator Modul mit wählbaren Reduktionsverhältnissen von 80, 100 oder 120 und Optionen mit oder ohne Bremse. Der integrierte Treiber unterstützt EtherCAT- und CANopen-Kommunikation, während eine 48 VDC bewertete Stromversorgung und duale 19-Bit-Absolute Encoder die Integration in robotische Gelenksysteme unterstützen. Unterstützte Anwendungszenarien umfassen humanoide Roboter, Roboterarme, Exoskelette, vierbeinige Roboter, AGV-Fahrzeuge und ARU-Roboter.

Eigenschaften

Harmonischer Reduzierer mit einer geteilten Bauweise, die den Motor und den Reduzierer trennt.
Wählbare Reduktionsverhältnisse von 80, 100 und 120; das gewählte Verhältnis ändert das angegebene Ausgangsdrehmoment, die Geschwindigkeit und die äquivalenten Ausgangsträgheitswerte.
Verfügbar mit oder ohne Bremse.
Integrierter Treiber mit dualen absoluten Encodern: Motorseite 19-Bit und Reduziererseite 19-Bit.
Kommunikationsprotokolle: EtherCAT und CANopen.
Treiber-Schnittstellen: Strom (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out) und STO (1, 2).
Steuermodi: Profilposition (PP), Profilgeschwindigkeit (PV), Profilmoment (PT), zyklische synchrone Position (CSP), Kraftregelung (CSF) usw.

Technische Daten

Geteilte technische Daten

Parameter	Wert
Modell des Moduls	PHU-20H-90-F
Reduzierertyp	Harmonisch
Nennleistung des Motors	267 W
Nennmoment des Motors	0,85 N·m
Spitzenmoment des Motors	2.55 N·m
Bremsen (B/N)	B/N
Abmessungen (Äußerer Durchmesser × Axial)	Φ90 × 94 mm
Gewicht (B/N)	1.9 / 1.74 kg
Hohl-Durchmesser	13 mm
Gehäuse-Aussehen (Prozessfarbe)	Schwarz anodisiert (nicht sandgestrahlt)
Reduzierer-Aussehen (Prozessfarbe)	Äußere Ring schwarz gefärbt
Radiale (dynamische/statische) zulässige Last am Ausgang	650 N
Axiale (dynamische/statische) zulässige Last am Ausgang	650 N
Ausgangs-Biegemoment	140 N·m
Drehmoment-Sensorbereich	110 N·m
Drehmoment-Sensor-Genauigkeit	≤±0.5 %F.S
Drehmoment-Sensor-Auflösung	0.1 %F.S
Überlastgrenze des Drehmomentsensors	300 %F.S
Abtastfrequenz des Drehmomentsensors (digital)	8 kHz
Bandbreite des geschlossenen Drehmomentregelkreises	30 Hz
Impedanzregelungsfrequenz	1 kHz
Nennbetriebs Spannung	48 VDC
Betriebsspannungsbereich	24–48 VDC
Treiber	Integriert
Encoder/Bit	Duale absolute / Motorseite 19-Bit & Reduziererseite 19-Bit
Treiber-Schnittstelle (siehe Beschreibung des Terminalmodells)	Strom (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out), STO (1, 2)
Kommunikationsprotokoll (siehe Kommunikationsbeschreibung)	EtherCAT / CANopen
Steuermodi	Profilposition (PP), Profilgeschwindigkeit (PV), Profil-Drehmoment (PT), Zyklische synchrone Position (CSP), Kraftregelung (CSF) usw.
Betriebstemperatur	-10–60 °C
Gehäusetemperatur	≤60 °C
Geräusch	≤60 dB
Leben	>10.000 h

Verhältnis-spezifische Spezifikationen

Parameter	Verhältnis 80	Verhältnis 100	Verhältnis 120
Reduktionsverhältnis	80	100	120
Gemeinsame Nennleistung — Lebensdauerbeschränkung	110 W	105 W	87 W
Nennmoment bei 2000 U/min Eingang	42 N·m	50 N·m	50 N·m
Durchschnittliches Lastmoment am Ausgang	58 N·m	61 N·m	61 N·m
Spitzenmoment am Ausgang	91 N·m	102 N·m	108 N·m
Maximal zulässiges externes Moment am Ausgang (instantan)	158 N·m	182 N·m	182 N·m
Spiel	≤20 Bogensekunden	≤20 Bogensekunden	≤20 Bogensekunden
Nennspeed am Ausgang — Lebensdauerbeschränkung	25 U/min	20 U/min	17 U/min
Spitzen Geschwindigkeit am Ausgang	38 U/min	31 U/min	25 U/min
Reduzierer Torsionssteifigkeit	23.000 N·m/rad	23.000 N·m/rad	23.000 N·m/rad
Reduzierer Eingangs-Trägheit (B)	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²
Äquivalente Gelenkausgangsträgheit (B)	879,219 kg·mm²	1,373,780 kg·mm²	1,978,243 kg·mm²