EYOU PHU20H-90 Harmonic Drive Roboterantrieb, 48 V CANopen/EtherCAT für Robotik

EYOU

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Version PHU20H-90

Bremse Ohne Bremsen Mit Bremsen

Verhältnis 81 101 121

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Übersicht

Der EYOU PHU20H-90 ist ein harmonischer Antrieb Roboteraktuator Modul mit einem integrierten Treiber, einer Nennbetriebs Spannung von 48 VDC und wählbaren Reduktionsverhältnissen von 81, 101 oder 121. Brems- und Nicht-Bremsoptionen sind verfügbar. Es unterstützt EtherCAT- und CANopen-Kommunikation und ist für robotische Anwendungen spezifiziert, einschließlich humanoider Roboter, Roboterarme, Exoskelette, vierbeinige Roboter, AGV-Fahrzeuge und ARU-Roboter.

Eigenschaften

Harmonischer Reduzierer mit wählbaren Reduktionsverhältnissen von 81, 101 oder 121.
Integrierter Treiber mit dualen absoluten Encodern: Motor Seite 19-Bit und Reduzierer Seite 19-Bit.
EtherCAT- und CANopen-Kommunikationsprotokolle; CAN FD, EtherCAT, Strom- und STO-Verbindungen sind spezifiziert.
Die Unterstützung für CANopen- und EtherCAT-Protokolle kann durch Softwarekonfiguration umgeschaltet werden.
Geteilte Gehäusearchitektur trennt Motor und Reduzierer.
Brems- und Nicht-Bremsoptionen werden angeboten.

Technische Daten

Parameter	Verhältnis 81	Verhältnis 101	Verhältnis 121
Modell des Moduls	PHU-20H-90
Reduzierertyp	Harmonisch
Nennleistung des Motors	267 W
Nennmoment des Motors	0.85 N·m
Maximales Drehmoment des Motors	2.55 N·m
Reduktionsverhältnis	81	101	121
Nennleistung des Gelenks (Lebensdauerbeschränkung)	109 W	104 W	87 W
Nennmoment bei 2000 U/min Eingang	42 N·m	50 N·m	50 N·m
Durchschnittliches Lastmoment am Ausgang	58 N·m	61 N·m	61 N·m
Spitzenmoment am Ausgang	91 N·m	102 N·m	108 N·m
Maximal zulässiges externes Moment am Ausgang (momentan)	158 N·m	182 N·m	182 N·m
Spiel	≤20 Bogensekunden	≤20 Bogensekunden	≤20 Bogensekunden
Nennspeed am Ausgang (Lebensdauerbeschränkung)	25 U/min	20 U/min	17 U/min
Spitzen Geschwindigkeit am Ausgang	38 U/min	31 U/min	25 U/min
Bremse (B/N)	B/N
Abmessungen (äußerer Durchmesser × axial)	Φ90 × 85.8 mm
Gewicht (B/N)	1.74 / 1.58 kg
Hohldurchmesser	13 mm
Gehäuseausführung (Prozessfarbe)	Schwarz anodisiert (nicht sandgestrahlt)
Reduzierer Ausführung (Prozessfarbe)	Äußere Ring schwarz gefärbt
Radiale (dynamische/statische) zulässige Last am Ausgang	650 N
Axiale (dynamische/statische) zulässige Last am Ausgang	650 N
Ausgangsbiegemoment	140 N·m
Reduzierer Torsionssteifigkeit	23.000 N·m/rad	23.000 N·m/rad	23.000 N·m/rad
Reduzierer Eingangsmasse (B)	137,378 kg·mm²	137,378 kg·mm²	137.378 kg·mm²
Äquivalente Gelenkausgangsträgheit (B)	901,337 kg·mm²	1,401,393 kg·mm²	2,011,351 kg·mm²
Nennbetriebs Spannung	48 VDC
Betriebsspannungsbereich	24–48 VDC
Antrieb	Integriert
Encoder/Bit	Duale absolute; Motorseite 19-Bit und Reduziererseite 19-Bit
Anschluss des Treibers (siehe Beschreibung des Terminalmodells)	Strom (DC in, DC out), CAN FD (in, out), EtherCAT (in, out), STO (1, 2)
Kommunikationsprotokoll (siehe Kommunikationsbeschreibung)	EtherCAT / CANopen
Steuermodi	Profilposition (PP), Profilgeschwindigkeit (PV), Profilmoment (PT), Zyklische synchrone Position (CSP), Zyklische synchrone Geschwindigkeit (CSV) usw.
Betriebstemperatur	−20 bis 60 °C
Gehäusetemperatur	≤60 °C
Geräuschpegel	≤60 dB
Lebensdauer	>10.000 h