EYOU RHU14L-52 48V Harmonic Drive Roboter-Gelenkaktuator, 50/80/100 Übersetzungen für humanoide Roboter

EYOU

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Version RHU14L-52

Bremse Ohne Bremsen Mit Bremsen

Verhältnis 50 80 100

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Übersicht

Der EYOU RHU14L-52 ist ein 48 V Harmonic-Drive Roboter-Gelenkantrieb für humanoide Robotergelenke. Er kombiniert einen harmonischen Reduzierer, einen integrierten Treiber und einen dualen Absolutencoder, mit 50, 80 oder 100 Reduktionsverhältnis-Optionen und mit oder ohne Bremsenauswahl. EtherCAT- und CANopen-Kommunikation, mehrere Steuerungsmodi und kompakte Abmessungen von 52 × 65 mm unterstützen die Integration in Roboter-Gelenkdesigns.

Eigenschaften

Harmonischer Reduzierer mit integriertem Treiber.
Dualer Absolutencoder: Motor -Seite 17-Bit und Reduzierer-Seite 19-Bit.
48 VDC Nennbetriebs Spannung; 24–48 VDC Betriebs-Spannungsbereich.
EtherCAT- und CANopen-Kommunikationsprotokolle.
Strom (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out) und STO (1, 2) Treiber-Schnittstellen; siehe Terminalmodellbeschreibung.
Wählbare Reduktionsverhältnisse von 50, 80 und 100, mit Brems- und ohne Bremsoptionen.
Steuermodi: Profilposition (PP), Profilgeschwindigkeit (PV), Profilmoment (PT), Zyklische synchrone Position (CSP), Zyklische synchrone Geschwindigkeit (CSV) usw.

Technische Daten

Modul und Motor

Parameter	Wert
Modell des Moduls	RHU14L-52
Reduzierertyp	Harmonisch
Nennleistung des Motors	46 W
Nennmoment des Motors	0.11 N·m
Spitzenmoment des Motors	0.33 N·m
Reduktionsverhältnis Optionen	50 / 80 / 100
Bremse (B/N)	B/N
Abmessungen (äußerer Durchmesser × axial)	Φ52 × 65 mm
Gewicht (B/N)	0.397 / 0.382 kg
Hohl-Durchmesser	8 mm
Gehäuseausführung (Prozessfarbe)	Schwarz anodisiert (nicht sandgestrahlt)
Reduzierer-Ausführung (Prozessfarbe)	Äußere Ring schwarz gefärbt

Leistungsabhängige Leistung

Parameter	Verhältnis 50	Verhältnis 80	Verhältnis 100
Gelenk-Nennleistung (Lebensdauerbeschränkung)	15 W	14 W	11 W
Nennmoment bei 2000 U/min Eingang	3.7 N·m	5.4 N·m	5.4 N·m
Durchschnittliches Lastmoment am Ausgang	4.8 N·m	7.7 N·m	7.7 N·m
Spitzenmoment am Ausgang	12 N·m	16 N·m	19 N·m
Max. zulässiges externes Moment am Ausgang (momentan)	24 N·m	35 N·m	35 N·m
Spiel	≤20 Bogensekunden	≤20 Bogensekunden	≤20 Bogensekunden
Nennspeed am Ausgang (Lebensdauerbeschränkung)	40 U/min	25 U/min	20 U/min
Spitzen Geschwindigkeit am Ausgang	99 U/min	62,5 U/min	50 U/min
Reduzierer Eingangs-Trägheit (B)	7,71 kg·mm²	7,71 kg·mm²	7.71 kg·mm²
Äquivalente Gelenkausgangsträgheit (B)	19,275 kg·mm²	49,344 kg·mm²	77,100 kg·mm²

Mechanisch, Elektrisch und Umwelt

Parameter	Wert
Radiale (dynamische/statische) zulässige Last am Ausgang	180 N
Axiale (dynamische/statische) zulässige Last am Ausgang	180 N
Ausgangsbiegemoment	12 N·m
Reduzierer Torsionssteifigkeit	5000 N·m/rad
Nennbetriebs Spannung	48 VDC
Betriebsspannungsbereich	24–48 VDC
Treiber	Integriert
Encoder/Bit	Duale absolute / Motorseite 17-Bit & Reduziererseite 19-Bit
Treiber-Schnittstelle (siehe Terminalmodellbeschreibung)	Strom (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out), STO (1, 2)
Kommunikationsprotokoll (siehe Kommunikationsbeschreibung)	EtherCAT / CANopen
Steuermodi	Profilposition (PP), Profilgeschwindigkeit (PV), Profilmoment (PT), Zyklische synchrone Position (CSP), Zyklische synchrone Geschwindigkeit (CSV) usw.
Betriebstemperatur	-20–60 °C
Gehäusetemperaturanstieg	≤60 °C
Geräusch	≤60 dB
Leben	>10.000 h