EYOU RHU32H-120 Harmonic Drive Roboter-Gelenkaktuator, 120/160 Übersetzung, für humanoide Roboter

EYOU

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Version RHU32H-120

Bremse Ohne Bremsen Mit Bremsen

Verhältnis 120 160

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Übersicht

Der EYOU RHU32H-120 ist ein harmonischer Antrieb Roboter-Gelenk-Aktuator für humanoide Roboter-Gelenke, erhältlich mit 120 oder 160 Übersetzungsverhältnissen und mit oder ohne Bremse. Er kombiniert einen integrierten Treiber, 48 VDC Nennbetrieb, duale absolute Kodierung und EtherCAT/CANopen Kommunikation. Wählen Sie das Verhältnis für das angegebene Ausgangsdrehmoment und die Geschwindigkeitswerte; die Auswahl der Bremse beeinflusst das angegebene B/N-Gewicht.

Eigenschaften

Harmonischer Reduzierer mit integriertem Treiber.
Duale absolute Encoder: Motor -Seite 17 Bit und Reduzierer-Seite 19 Bit.
Power-, CAN FD-, EtherCAT- und STO-Terminal-Schnittstellen.
EtherCAT- und CANopen-Kommunikationsprotokolle.
Steuermodi: Profilposition (PP), Profilgeschwindigkeit (PV), Profilmoment (PT), zyklische synchrone Position (CSP), zyklische synchrone Geschwindigkeit (CSV) usw.
Verfügbar mit oder ohne Bremse; 120 und 160 Reduktionsverhältnis-Optionen werden angeboten.

Technische Daten

Parameter	Wert
Modell des Moduls	RHU32H-120
Reduzierertyp	Harmonisch
Nennleistung des Motors (W)	471
Nennmoment des Motors (N·m)	1.8
Spitzenmoment des Motors (N·m)	4.5
Reduktionsverhältnis	120 / 160
Gemeinsame Nennleistung (W) - Lebensdauerbeschränkung	216 / 221
Nennmoment bei 2000 U/min Eingang (N·m)	124 / 169
Durchschnittliches Lastmoment am Ausgang (N·m)	197 / 267
Spitzenmoment am Ausgang (N·m)	270 / 459
Maximal zulässiges externes Moment am Ausgang (instantan) (N·m)	848 / 848
Spiel (Bogenminuten)	≤20 / ≤20
Nennspeed am Ausgang (U/min) - Lebensdauerbeschränkung	17 / 12.5
Spitzengeschwindigkeit am Ausgang (U/min)	22 / 16.25
Bremse (B/N)	B/N
Abmessungen (Äußerer Durchmesser × Axial) (mm)	Φ120 × 126
Gewicht (kg) (B/N)	4.36 / 4.08
Hohl-Durchmesser (mm)	22
Gehäuse-Aussehen (Prozessfarbe)	Anodisiert (nicht sandgestrahlt)
Reduzierer-Aussehen (Prozessfarbe)	Äußere Ring schwarz oxidiert
Radiale (dynamische/statische) zulässige Last am Ausgang (N)	1350
Axiale (dynamische/statische) zulässige Last am Ausgang (N)	1350
Ausgangs-Biegemoment (N·m)	460
Reduzierer-Torsionssteifigkeit (N·m/rad)	99000
Reduzierer-Eingangs-Trägheit (kg·mm²) (B)	397 / 397
Äquivalente Gelenk-Ausgangs-Trägheit (kg·mm²) (B)	5716800 / 10163200
Nennbetriebs-Spannung (VDC)	48
Betriebs-Spannungsbereich (VDC)	24–48
Treiber	Integriert
Encoder/Bit (bit)	Duale Absolute / Motorseite 17 Bit & Reduziererseite 19 Bit
Treiber-Schnittstelle (siehe Terminalmodellbeschreibung)	Strom (DC in DC out), CAN FD (In, Out), EtherCAT (In, Out), STO (1, 2)
Kommunikationsprotokoll (siehe Kommunikationsbeschreibung)	EtherCAT / CANopen
Steuermodi	Profilposition (PP), Profilgeschwindigkeit (PV), Profilmoment (PT), Zyklische synchrone Position (CSP), Zyklische synchrone Geschwindigkeit (CSV) usw.
Betriebstemperatur (°C)	-20–60
Gehäusetemperaturanstieg (°C)	≤60
Geräusch (dB)	≤60
Leben (h)	>10000