Kunwei KWR46 Sechs-Achsen-Kraft-/Drehmomentsensor, 46 mm, 50–500 N für Robotik
Kunwei KWR46 Sechs-Achsen-Kraft-/Drehmomentsensor, 46 mm, 50–500 N für Robotik
Kunwei Sensing
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Übersicht
Der Kunwei KWR46 Sechs-Achsen Kraft/Drehmoment-Sensor misst drei Kräfte und drei Momente für die Steuerung der Kontaktkräfte von Robotern, präzise Montage und kompakte Testvorrichtungen. Sein 46 mm Gehäuse ist in den Modellen A, B, C und G erhältlich, mit Kraftkapazitäten von 50 bis 500 N und Momentenkapazitäten von 2 bis 16 N·m pro Achse. Ein passendes externes Erfassungsmodul verarbeitet die Dehnungsmessstreifen-Signale für die ausgewählte Steuerungsschnittstelle.
Eigenschaften
- Misst Fx, Fy, Fz und Mx, My, Mz für Mehrachsenlast-Rückmeldung.
- Kompakte 46 mm Durchmesser und nominale 20,4 mm Gehäusehöhe.
- Sechs-Achsen-Gelenk-Kalibrierung mit 0,1% FS Wiederholgenauigkeit und modellabhängiger Genauigkeit.
- A/B/C-Modelle verwenden eloxiertes Aluminiumlegierung; das leistungsstärkere G-Modell verwendet elektropolierte Legierungsstähle.
- Mehrere industrielle Kommunikationsmöglichkeiten durch passende Erfassungselektronik.
- 300% FS Überlastniveau; die Arbeitslasten müssen innerhalb der angegebenen Messbereiche bleiben.
Spezifikationen
| Parameter | KWR46A | KWR46B | KWR46C | KWR46G |
|---|---|---|---|---|
| Bereich Fx, Fy (N) | 50 | 150 | 200 | 500 |
| Bereich Fz (N) | 50 | 150 | 200 | 500 |
| Bereich Mx, My (Nm) | 2 | 5 | 7 | 16 |
| Bereich Mz (Nm) | 2 | 5 | 7 | 16 |
| Durchmesser (mm) | 46 | 46 | 46 | 46 |
| Höhe (mm) | 20.4 | 20.4 | 20.4 | 20.4 |
| Material | Aluminiumlegierung | Aluminiumlegierung | Aluminiumlegierung | Legierungsstahl |
| Oberflächenfinish | Anodisiert | Anodisiert | Anodisiert | Elektropoliert |
| Überlastniveau (%FS) | 300 | 300 | 300 | 300 |
| Auflösung (%FS) | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 |
| Wiederholbarkeit (%FS) | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 |
| Genauigkeit* (%FS) | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 1.0 |
| Gewicht (kg) | 0.06 | 0.07 | 0.07 | 0.21 |
| Schutzbewertung | IP64 | IP64 | IP64 | IP64 |
| Betriebstemperatur (°C) | −10 bis +80 (Sensor) | −10 bis +80 (Sensor) | −10 bis +80 (Sensor) | −10 bis +80 (Sensor) |
| Abtastrate (Hz) | 1000 | 1000 | 1000 | 1000 |
| Versorgung des passenden Erfassungsmoduls (VDC) | 9–24 Standard; 48 V erfordert eine spezielle Konfiguration | 9–24 Standard; 48 V erfordert eine spezielle Konfiguration | 9–24 Standard; 48 V erfordert eine spezielle Konfiguration | 9–24 Standard; 48 V erfordert eine spezielle Konfiguration |
| Kommunikationsschnittstelle | Über passendes Erfassungsmodul: RS422 / RS485 / Modbus / CAN / CAN FD / TCP / UDP / EtherCAT / USB; abhängig von der Konfiguration | |||
FS bedeutet Vollskala.Die Kraft- und Momentenbewertungen sind Messkapazitäten, nicht die Masse des Sensors oder die Nutzlast des Roboters. Berücksichtigen Sie das Werkzeuggewicht, die Hebelarme und die kombinierten Lasten bei der Auswahl eines Modells. Das Überlastniveau von 300 % FS erweitert nicht den Messbereich. Die Genauigkeit umfasst Übersprechen, Hysterese und Nichtlinearität.
Körperabmessungen schließen den Kabelanschluss und andere Vorsprünge aus. Die Körpermassen der Sensoren in dieser Tabelle unterscheiden sich vom verpackten Versandgewicht. Die Kraft- und Momentenbereiche für G gelten gleichermaßen für seine drei Kraftachsen und drei Momentachsen.
Erfassung und Kommunikation
Der kompakte Sensor benötigt ein externes Erfassungsmodul, um analoge Dehnungsmessstreifen-Signale in digitale Lastdaten umzuwandeln. Die A/B/C/G-Auswahlen geben die Messkapazität an, nicht die Wahl des Kommunikationsprotokolls. Verwenden Sie Erfassungselektronik und eine Host-Schnittstelle, die auf das erforderliche Protokoll abgestimmt sind; die aufgeführten Schnittstellen sind alternative Konfigurationen.
| Dokumentierte A/B/C Serienerfassung | 24-Bit ADC; 1 kHz Abtastrate |
|---|---|
| Standardmodulversorgung | 9–24 VDC; 48 V ist keine Standardversorgungsbewertung |
| Dokumentierte RS485 / RS422 Modulstromversorgung | Weniger als 3 W |
| Serielle Einstellungen | 460800 Baud, 8 Datenbits, 1 Stoppbit, keine Parität |
| RS485 Modulreferenz | KWH06C80NL Serie; Standard HDB15 Sensoranschluss |
| Sensor-zu-Modul Verbindung | Dediziertes Mehrkernkabel; DB25 / HDB15 Verbindung je nach Montage |
| Dokumentierte Betriebstemperatur des seriellen Moduls | +5 bis +80 °C; verwenden Sie diese engere Grenze für das gesamte Setup |
| A/B/C Zeichnung Kabelreferenz | 3 mm Durchmesser, 5 m Länge; passen Sie die ausgewählte Montage an |
Die 24-Bit ADC-Spezifikation und 0.03% FS-Auflösung beschreibt verschiedene Eigenschaften. Verwenden Sie die Verkabelung und Datenformatanweisungen des ausgewählten Moduls; die seriellen Handbücher verwenden kg-basierte Kraft- und kg·m-basierte Momentenausgabekonventionen, sodass die Host-Software die korrekte Umrechnung der Ingenieureinheiten anwenden muss, anstatt rohe Werte als N und N·m zu behandeln. Ein RS422-Gerät, das nur über das RS485-Übertragungspaar verbunden ist, kann Daten senden, aber keine Befehle über diese Verbindung empfangen.
Anwendungen
- Roboter-Einfügung und -Montage: messen Sie Kontaktkräfte und Momente während der Teileausrichtung und -verbindung, einschließlich Vorrichtungen zur Montage von Getrieben.
- Schleifen und Polieren: bieten Sie Mehrachsen-Feedback zur Entwicklung der Kontaktlastregelung auf gekrümmten Oberflächen.
- Bearbeitung und Drehmomentprüfungen: überwachen Sie Schneidkräfte oder Werkzeugreaktionen innerhalb des ausgewählten Sechs-Achsen-Ladehülles.
- Robotikforschung: integrieren Sie kompakte Kraftmessungen in Arme, Humanoide, Exoskelette, Vierbeiner und geführte Fahrzeugwerkzeuge, wo die Lasten und die Montageoberfläche passen.
- Biomechanik- und Rehabilitationsforschung: messen Sie die Interaktionslasten in Sporttests und Hilfsbewegungsanlagen.
Mechanische Installation und Einrichtung
Die mechanische Referenz zeigt einen Körper von 46 ±0,05 mm, einen Montagekreis von 39 ±0,05 mm und sechs M3-Befestigungsgewinde pro Fläche. Die beiden Flächen haben unterschiedliche Gewindetiefenreferenzen: 3,5 mm und 5 mm. Die Zeichnung enthält 3 mm Positionierloch und flächenspezifische Winkelversätze; passen Sie die richtige Fläche, Ausrichtung und Schraubeneingriff an, bevor Sie einen Adapter herstellen.
Halten Sie die Montageflächen sauber und eben, ziehen Sie die Schrauben schrittweise in diagonaler Reihenfolge an und öffnen oder schlagen Sie den kalibrierten Sensorkörper nicht. Adapterflansche sind standardmäßig nicht enthalten.Ordnungsgemäßer Kontakt mit dem Gesicht und das Festziehen des Kabelanschlusses sind für den IP64-Schutz erforderlich. Überprüfen Sie die Polarität der Stromversorgung vor dem Anschluss, lassen Sie das Aufwärmen gemäß dem ausgewählten Schnittstellenhandbuch zu und nullen Sie das installierte System unter Berücksichtigung der Werkzeuglast.
Was ist enthalten
- 1 × Kunwei KWR46 Sensor im ausgewählten Modell A, B, C oder G.
- Sensoranschlusskabel und elektronische Dokumentation.
Die dokumentierten RS485/RS422 A/B/C Messpakete enthalten ebenfalls ein Datenakquisitionsmodul und eine Verpackungsbox. Der Modellwähler gibt allein das Modulprotokoll nicht an; die Akquisitionskonfiguration für G muss separat festgelegt werden. USB/seriell Konverter und DC-Netzteile sind zusätzliches Equipment. Roboterarme, Werkzeuge und Anwendungsbefestigungen, die in den visuellen Beispielen abgebildet sind, sind nicht enthalten.
Downloads
- KWR46 mechanische Zeichnung (PDF)
- KWR46 RS485 Benutzerhandbuch (PDF)
- KWR46 RS422 Benutzerhandbuch (PDF)
- Kunwei Sechs-Achsen-Sensor Auswahlhandbuch (PDF)
FAQ
Welches KWR46 Modell passt zu meinem Lastbereich?
A bietet 50 N / 2 N·m, B 150 N / 5 N·m, C 200 N / 7 N·m und G 500 N / 16 N·m pro entsprechender Achse. Überprüfen Sie sowohl die Kräfte als auch die Momente, einschließlich des Werkzeuggewichts und der Hebelarm-Effekte.
Kann der Sensor direkt mit EtherCAT, CAN oder USB verbunden werden?
Digitale Kommunikation erfordert das passende externe Erfassungsmodul. Die Auswahl von A, B, C oder G wählt die Tragfähigkeit, nicht jedes aufgeführte Protokoll.
Kann ich das Standardmodul mit 48 V betreiben?
Die Standardversorgung beträgt 9–24 VDC. Verwenden Sie 48 V nur mit einer speziell bewerteten Modulkonfiguration.
Ist ein Erfassungsmodul enthalten?
Die Dokumentation des RS485/RS422 A/B/C-Pakets listet ein Erfassungsmodul auf. Stellen Sie die Schnittstellenkonfiguration für das ausgewählte Modell fest, insbesondere G; Adapterflansche, USB-Konverter und Netzteile sind keine Standardpaketartikel.
Verwenden alle KWR46 Installationsreferenzen die gleichen Abmessungen?
Verwenden Sie die Zeichnung für die gelieferte Revision: Der nominale Referenzwert von 20,4 mm hat gesichtsspezifische M3-Eingrifftiefen. Ein älteres RS422-Dokument enthält auch unterschiedliche Höhen- und Massewerte, daher dürfen diese Referenzen beim Bearbeiten von Adaptern nicht vermischt werden.
Visuelle Details
