Hiwonder NexArm LeRobot 6-Achsen-Roboterarm — Leader-, Follower- & Imitationslern-Kits
Hiwonder NexArm LeRobot 6-Achsen-Roboterarm — Leader-, Follower- & Imitationslern-Kits
Hiwonder
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Übersicht
Der Hiwonder NexArm LeRobot ist eine sechsachsige Open-Source-Roboterarm -Plattform für Teleoperation, Imitationslernen und die Entwicklung von verkörperter KI. Die Metallkonstruktion, magnetische Encoder-Bus-Servos und die inverse Kinematiksteuerung bieten eine praktische Plattform zum Sammeln von Demonstrationen und Testen von Roboter-Richtlinien. Wählen Sie einen einzelnen Follower- oder Leader-Arm oder ein paar Standard- oder Advanced-Kits. Advanced fügt eine zweite Kamera und eine Metallhalterung für die Datensammlung aus zwei Perspektiven hinzu.
Wählen Sie Ihre Konfiguration
Konfigurationsanleitung
| Follower-Arm | Ein montierter, leistungsstarker Follower-Arm; kein Leader- oder Kamerakit |
|---|---|
| Leader-Arm | Ein montierter Lehrarm; kein Follower- oder Kamerakit |
| Imitationslernen Standard-Kit | Ein Follower, ein Leader, First-Person 0.3MP Kamera und Halterung, plus Kit-Zubehör |
| Imitation Learning Advanced Kit | Standard-Paararm-Ausrüstung plus 2MP Kamera für die dritte Person, Halterung und komplett metallische Kamerahalterung |
Leader-Follower-Teleoperation und Imitations-Lern-Demonstrationen erfordern beide Arme. Eine Auswahl mit einem Arm umfasst nicht den anderen Arm. Ein Computer oder eine externe Rechenplattform ist für die relevanten Trainings- und Politik-Workloads erforderlich und nicht enthalten.
Merkmale
- Metallrahmen, komplett metallische Servogetriebe, Dual-Ausgangswellen-Magnetencoder-Busgelenke und verdeckte Verkabelung für die Desktop-Roboterentwicklung.
- Follower-Gripper verwendet parallele Schienen, Silikon-Kontaktpads und Edelstahl-Übertragungsteile.
- Leader 1:147 und Follower 1:345 Übersetzungsverhältnisse unterstützen handgeführte Demonstrationen und stabile Follower-Bewegungen.
- Trapezförmige Beschleunigung/Verzögerung, kontinuierliche Interpolation und inverse Kinematik reduzieren Start-Stopp-Vibrationen und koordinieren die Bewegung mehrerer Achsen.
- 12-Bit kontaktloses magnetisches Winkel-Feedback mit Servo-Rückmeldung von Temperatur, Spannung und Position.
- Industrielle Lagerbasis, Echtzeit-Gelenküberwachung, einstellbare Geschwindigkeit/Drehmoment, PID-Tuning, Stall-Schutz und Übertemperaturschutz.
- App, PC, USB-Seriell, Bluetooth und Wi-Fi-Steuerung; drahtlose Unicast-, Multicast- und Broadcast-Projekte für mehrere Geräte.
- LeRobot-Integration unterstützt Demonstrationsaufzeichnungen, Datensätze, Modelltraining und Richtlinienbereitstellung.
LeRobot, Teleoperation und Lernen
Verwenden Sie den Führungsarm für handgeführtes Unterrichten, während der Folger die Bewegungs- und Greiftrajektorien reproduziert. Synchronisierte Führer-Folger-Betrieb zeichnet multimodale Demonstrationen für das nachgelagerte Lernen auf.Der Workflow umfasst die Datensammlung, den Upload, das Training des Imitationslernmodells, die Bereitstellung der Richtlinie und die autonome Ausführung von Aufgaben.
NexArm integriert sich in das Hugging Face LeRobot-Ökosystem, einschließlich Community-Modellen, aufgezeichneten Datensätzen, Simulationsressourcen und Open-Source-Repositories. Unterstützte Entwicklungsthemen umfassen ACT, Diffusion Policy und Pi0/VLA-Richtlinien. Training und Bereitstellung hängen von der gewählten Richtlinie, der Softwareumgebung und der externen Rechenleistung ab; der Armcontroller allein führt nicht jedes große Modell aus.
Externe Raspberry Pi-, NVIDIA-Plattformen oder ein PC mit einer dedizierten GPU können in der entsprechenden Entwicklungsumgebung verwendet werden. Die First-Person-Ansicht unterstützt die Hand-Augen-Datensammlung rund um den Greifer. Advanced fügt eine Third-Person-Weitwinkelansicht für die globale Arbeitsplatzbeobachtung und die koordinierte Aufnahme aus zwei Perspektiven hinzu. Die Kamerafunktionen erfordern die entsprechende Kit-Hardware und die konfigurierte Software.
Steuerung und Software
Die PC-Host-Software umfasst die Bearbeitung von Aktionsgruppen, Koordinatensteuerung, eine Echtzeit-3D-Armanzeige und Systemeinstellungen. Bearbeiten Sie Gelenke Bild für Bild mit Schiebereglern oder numerischer Eingabe oder geben Sie 3D-Endeffektor-Koordinaten und Pose-Parameter durch inverse Kinematik ein. Passen Sie Servo-PID, Offsets, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Drehmomentgrenzen, Überlastauslöser und Baudrate an, während Sie Spannung, Position, Winkel, Geschwindigkeit und drehmomentbezogene Parameter überwachen.
Die App-Steuerung bietet die Bedienung einzelner Gelenke, Greif- und Sortierdemonstrationen sowie vordefinierte Aktionsgruppen. Die Arduino-kompatible Schnittstelle funktioniert mit der Arduino IDE und offenem Beispielcode mit erklärenden Kommentaren. Die unterstützten Betriebssysteme sind Windows, Linux und macOS; einzelne Werkzeuge und Richtlinien erfordern die entsprechende unterstützte Installation.
Drahtlose Steuerung unterstützt die Eins-zu-eins-Paarung von PS3-ähnlichen Controllern und mehrere unabhängige Systeme.Die kombinierten Imitations-Lernkits enthalten den PS3 Wireless Controller; die Einzelarm-Verpackungslisten tun dies nicht. Drahtlose Multi-Geräte-Projekte unterstützen Unicast-, Multicast- und Broadcast-Modi, einschließlich mehrsprachiger Remote-Zusammenarbeitsbeispiele. Starke externe Kraftreaktionen können die Gelenke entlasten und die Position wiederherstellen, nachdem die Kraft entfernt wurde.
Technische Daten
Plattform
| Marke / Modell | Hiwonder NexArm LeRobot, Sechs-Achsen-Arm |
|---|---|
| Struktur | Metallrahmen; Dual-Ausgangswelle magnetische Encoder Bus Servos |
| Follower Traglast Referenz | 500 g |
| Follower Arbeitsradius | 0.5 m |
| Wiederholgenauigkeit Referenz | ±2 mm |
| Gelenkbewegungsreferenzen | Basis 270°; Schulter 240°; Ellenbogen 270°; Handgelenk Referenz 200°, wie in der Gelenkillustration beschriftet |
| Encoder-Feedback | 12-Bit; 360° Winkel-Feedback ist eine Encoder-Funktion, nicht uneingeschränkte Arm-Gelenkbewegung |
| Follower-Endeffektor | Parallel-Schienen Greifer mit Silikonpolstern |
| Stromversorgung | 12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm |
| Host-Betriebssysteme | Windows / Linux / macOS |
| Steueroberflächen | USB-Seriell / Bluetooth / Wi-Fi |
| Programmierwerkzeug | Arduino IDE |
Follower- und Leader-Mechanische Daten
| Parameter | Follower | Leader |
|---|---|---|
| Abmessungen, nominal | 111 × 111 × 614 mm | 111 × 216 × 619 mm |
| Armmasse | 1,3 kg | 1.2 kg |
| Servo-Komplement | 2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM | 5 × HX-10HM + 1 × HX-12H |
| Übersetzungsverhältnis | 1:345 | 1:147 |
| Controller | ESP-WROOM + AT32F421F8P7 | ESP-WROOM |
| Zeichnungshöhe | 614 mm | 619 mm |
| Zeichnungsbasisbreiten / Tiefenreferenzen | 111 mm; Basis-Seitenreferenz 69 mm | Vordere Breite 122 mm; Seite 211 mm; hinten/Referenz 111 mm; Basis-Seitenhöhe 69 mm |
| Zeichnung vertikale Segmentreferenzen | 110 / 225 / 145 / 130 mm | 110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm |
| Zeichnung Endeffektorreferenzen | 51 mm Greiferöffnung; 143 mm horizontale Referenz | 132 mm horizontal und 132 mm Griffreferenz |
Nennmaße beschreiben die aufgeführten Armhüllen.Die Zeichnungsdimensionen sind ansichtsspezifische Referenzen für die Installationsplanung; die dargestellte Pose verändert den belegten Arbeitsbereich. Der Referenzwert für die Greiferöffnung beträgt 51 mm.
Servo-Parameter
| Servo | Rotationsgeschwindigkeit | Stillstandsmoment | Servo-Genauigkeit |
|---|---|---|---|
| HX-10HM | 0,10 s/60° bei 11,1 V | 10 kg·cm bei 11,1 V | 0,3° |
| HX-12H | 0,20 s/60° bei 11,1 V | 12 kg·cm bei 11,1 V | 0,3° |
| HX-30HM | 0,19 s/60° bei 11,1 V | 30 kg·cm bei 11,1 V | 0,3° |
| HX-65HM | 0,19 s/60° bei 11,1 V | 65 kg·cm bei 12,6 V | 0.3° |
Alle vier Servomodelle unterstützen Rückmeldung, Temperatur-/Spannungs-/Positionsrückmeldung, Stall-Schutz und Übertemperaturschutz. Das Stall-Drehmoment beschreibt ein einzelnes Servo bei der angegebenen Spannung; es unterscheidet sich von der 500 g Traglastreferenz des Arms. Die HX-65HM 65 kg·cm Bewertung verwendet 12,6 V, während die angegebene Geschwindigkeit 11,1 V verwendet.
Gemeinsame Funktionen des Controllers
| Hauptchip | ESP-WROOM, 32-Bit Dual-Core Xtensa LX6, Takt ≤240 MHz |
|---|---|
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| Drahtlos | Wi-Fi und Bluetooth |
| Kommunikation | UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth |
| Peripherie-Ressourcen | 12-Bit ADC, UART, I2C, 4 × 64-Bit allgemeine Timer und ein 64-Bit Hochpräzisionstimer |
| Entwicklungsumgebung | Arduino IDE |
| Schnittstellen | USB Typ-C, UART, I2C und Bus-Servo-Verbindungen |
| Summer | PWM-Frequenzausgabe unterstützt |
| Eingang | 12 V, 5 A |
Follower-Controller
| Sekundärcontroller | AT32F421F8P7, 32-Bit ARM Cortex-M4, ≤120 MHz, 64 KB Flash |
|---|---|
| ESP-WROOM Flash | 4 MB |
| Servoanschlüsse | Insgesamt 4: 2 × 5264 und 2 × PH2.0 |
| I2C-Ports | 3 |
| Anzeige | 0,96-Zoll OLED, 128 × 64 Pixel |
| Benutzerdefinierte Tasten | 2 |
| Type-C Stromausgang | 5 V, 5 A |
| Zusätzliche beschriftete Funktionen | Ein/Aus-Schalter, DC-Eingang, UART, Anzeige/Tasten-Port und AT32-Controller; kontinuierliche Interpolation und sanfte Beschleunigung/Verzögerung |
Leiter-Controller
| Servo-Ports | 2 insgesamt: 1 × 5264 und 1 × PH2.0 |
|---|---|
| Reservierte Verbindungen | I2C und 2 GPIO-Ports |
| Zusätzliche Schnittstellen | Joystick-Port und Verbindung zum Chassis-Fernbedienungsmodul |
| Weitere gekennzeichnete Funktionen | Netzschalter, LED-Anzeige und Summer |
Vision-Module
| Parameter | Erste-Person-Kamera | Dritte-Person-Kamera |
|---|---|---|
| Bildsensor | GC0308 | GC2083 |
| Auflösung | 0.3 MP | 2 MP |
| Ausgabe | 640 × 480 | 1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV |
| Blende | f/2.2 | f/2.2 |
| Brennweite | 3.6 mm | 3.42 mm |
| Gesichtsfeld | 120° | 160° |
| Verzerrung | −25% | Nicht spezifiziert |
| Maximale Bildrate | Nicht spezifiziert | 30 fps |
| Abmessungen | 30 × 27 × 24 mm | 30 × 27 × 20 mm |
| Kit-Inhalt | Standard und Advanced | Nur Advanced |
Die Kameramodule unterstützen manuelle Fokussierung und treiberfreies Plug-and-Play-Streaming in der konfigurierten Host-Umgebung.
Verpackungsreferenzen
| Abmessungen des Einzelarm-Pakets | 345 × 158 × 220 mm |
|---|---|
| Standard-Kit-Paket | 487 × 290 × 195 mm; 6,7 kg Referenz |
| Erweitertes Kit-Paket | 487 × 290 × 195 mm; 7,9 kg Referenz |
Anwendungen
- Teleoperation-Datensatzsammlung: Paaren Sie Führungs- und Folgewaffen, um demonstrierte Greif- und Platzierungstrajektorien aufzuzeichnen.
- Imitations-Lernexperimente: Verwenden Sie aufgezeichnete Demonstrationen und die LeRobot-Softwareumgebung, um Manipulationsrichtlinien zu trainieren und zu bewerten.
- Visuell geführte Tischaufgaben: Erfassen Sie Greiferansichten mit Standard oder kombinieren Sie Greifer- und Arbeitsbereichsansichten mit Advanced.
- Bewegungssteuerungsunterricht: Vergleichen Sie direkte Gelenkbefehle, inverse Kinematik-Koordinatensteuerung und Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen.
- Individuelle Robotikentwicklung: Erweitern Sie Arduino-Code und Controller-Schnittstellen für koordinierte Geräte und sensorbasierte Projekte.
Was ist enthalten
Follower Arm oder Leader Arm
Jede Auswahl eines Einzelarms umfasst den entsprechenden montierten Arm, G-Klemmen, eine Adapterplatte, ein 12 V 5 A DC 5,5 × 2,5 mm Netzteil, ein 1000 mm Typ-C-Kabel, 200 mm Modul-/Servokabel, Schraubenpackung, Schraubendreher und Benutzerhandbuch. Diese Auswahlen enthalten keine Kamera, keinen zweiten Arm oder den zugehörigen Kit-Controller.
Imitation Learning Standard Kit
Enthält einen montierten Follower Arm, einen montierten Leader Arm, G-Klemmen, Adapterplatten, ein 0.3MP Weitwinkelkamera mit Halterung, PS3 Wireless-Controller, zwei 12 V 5 A Netzadapter, ein USB-Hub mit vier Anschlüssen und 1000 mm Kabel, 1000 mm Type-C-Kabel, 1000 mm USB-Datenkabel, 200 mm Modul-/Servokabel, Schraubenset, Schraubendreher und Benutzerhandbuch.
Imitation Learning Advanced Kit
Beinhaltet die Standard-Paararm-Ausrüstung sowie eine 2MP Weitwinkelkamera mit Halterung und eine vollmetallische Kamerahalterung für eine Third-Person-Arbeitsansicht. Computer, Bildschirm, Trainingsarbeitsplatz, zusätzliche Roboter und Szenenrequisiten sind nicht enthalten.
FAQ
Benötige ich zwei Arme für das Imitationslernen?
Leader-Follower-Unterricht erfordert sowohl einen Führer als auch einen Follower. Standard und Advanced beinhalten das Paar; die Auswahl des Follower Arms und des Leader Arms enthält jeweils nur den benannten Arm.
Wie unterscheiden sich Standard und Advanced?
Beide Paar-Kits enthalten eine First-Person 0.3MP Kamera und Halterung.Advanced fügt eine 2MP-Third-Person-Kamera und eine komplett aus Metall gefertigte Kamerahalterung für die Dual-View-Erfassung hinzu.
Enthält jede Auswahl einen PS3-Controller oder eine Kamera?
Nein. Die kombinierten Standard- und Advanced-Kits enthalten einen PS3-Wireless-Controller und Kameraausrüstung; die Einzelarm-Packlisten nicht.
Kann der ESP32-Controller große KI-Richtlinien selbst trainieren?
Das Modelltraining und die Bereitstellung verwenden eine kompatible externe Rechenplattform und die konfigurierte LeRobot/Richtlinienumgebung. Die Arm-Controller übernehmen Bewegung und Kommunikation; kein Trainingscomputer ist enthalten.
Ist 65 kg·cm die Arm-Nutzlast?
Nein. Es ist die Stall-Drehmomentbewertung des HX-65HM-Servos bei 12,6 V. Der Folgerarm hat eine separate Nutzlastreferenz von 500 g.
Videos
Visuelle Details
Bilder enthalten Demonstrationen mit gepaarten Armen und Advanced-Dual-Kamera-Ausrüstung.Die Kamera- und Controller-Einbeziehung folgt der oben ausgewählten Konfiguration.
