ZeroErr eRob 110 I Robotischer Rotationsantrieb

Übersicht

Der ZeroErr eRob 110 I ist eine konfigurierbare Familie von robotischen Drehaktuatoren für kollaborative Roboter, medizinische Roboter und Automatisierungsgeräte.

Konfigurationen

Wählen Sie eine CANopen- oder EtherCAT-Version, mit oder ohne Bremse, zusammen mit dem erforderlichen Übersetzungsverhältnis sowie der Multi-Turn- und Drehmomentoption.

Versionsauswahlen: CANopen oder EtherCAT; mit Bremse oder ohne Bremse.
Auswahlen des Übersetzungsverhältnisses: 50, 80, 100, 120 oder 160.
Auswahlen für Multi-Turn und Drehmoment: mit oder ohne Multi-Turn und mit oder ohne Drehmoment.

Eigenschaften

Die Kernelemente des Moduls umfassen einen motorseitigen absoluten Encoder, einen rahmenlosen Drehmomentmotor, einen präzisen harmonischen Reduzierer, einen DC-Treiber und einen Temperatursensor.

Die Kommunikationsmöglichkeiten umfassen EtherCAT, CANopen und Modbus.Das Modul bietet offene Positionsschleifen-, Geschwindigkeitsregelungs- und Stromschleifendaten, mit PID-Echtzeitanpassung und integriertem dualem Absolut-Encoder für die vollständige Regelung im geschlossenen Regelkreis.

Für die EtherCAT- und CANopen-Rotationsaktuatorversionen listet die Dokumentation optionale RS485-, Pulse/DIR-, I/O-, ±10 V Analog-, externe Encoder- und STO-Schnittstellen auf.

Der Encoder kann die Position bei Stromausfall für Einzel- und Mehrumdrehungen speichern, abhängig von der gewählten Encoder-Konfiguration.

Konfigurationen mit Bremsen verwenden eine hochzuverlässige Reibungsbremse. Zu den angegebenen Eigenschaften gehören stabiles Anhalten, Start bei Nullgeschwindigkeit unter Volllast, kein Stromverbrauch während des Betriebs, geräuschloser Betrieb und Notstopp bei 100 % Volllast.

Technische Daten

Die technische Tabelle bietet die folgenden Werte für die Spalten der Übersetzungsverhältnisse 25-50, 25-80 und 25-100 des Strain-Wave-Getriebes.

Parameter	Wert (Verhältnis 25-50)	Wert (Verhältnis 25-80)	Wert (Verhältnis 25-100)
Modell	eRob110HXXI	eRob110HXXI	eRob110HXXI
Strain wave Übersetzungsverhältnis	25-50	25-80	25-100
Spitzenmoment für Start und Stopp (Nm)	127	178	204
Erlaubtes max.value bei durchschnittlichem Lastmoment (Nm)	72	113	140
Nennmoment (Nm)	51	82	87
Erlaubtes maximales momentanes Drehmoment (Nm)	242	332	369
Max.Ausgangsdrehzahl (RPM)	60	37.5	30
Motorleistung (W)	723	723	723
Stromversorgungsspannung (V)	48V (±10%) Bitte stellen Sie sicher, dass Sie "Vergleich von Schaltnetzteilen und ePower" sowie das Kapitel 3 des "eRob Rotary Actuator Benutzerhandbuchs" lesen, um klare Anweisungen zur Stromversorgung des eRob-Moduls zu erhalten.	48V (±10%) Bitte stellen Sie sicher, dass Sie "Vergleich von Schaltnetzteilen und ePower" sowie das Kapitel 3 des "eRob Rotary Actuator Benutzerhandbuchs" lesen, um klare Anweisungen zur Stromversorgung des eRob-Moduls zu erhalten.	48V (±10%) Bitte stellen Sie sicher, dass Sie "Vergleich von Schaltnetzteilen und ePower" sowie das "eRob Rotary Actuator Benutzerhandbuch" Kapitel 3 lesen, um klare Anweisungen zur Stromversorgung des eRob Moduls zu erhalten.
Ausgangsträgheit des Strain Wave Getriebes (g-mm²)	717286	717286	717286
Ausgangsmasse des Strain Wave Getriebes (KG)	0.56	0.56	0.56
Äußerdurchmesser*Länge	110*80.2mm	110*80.2mm	110*80.2mm
Trägheitsmoment des Strain-Wave-Getriebes (g-mm²)	308632	308632	308632
Masse des Strain-Wave-Getriebes (KG)	0.53	0.53	0.53
Gewicht (KG)	2.57	2.57	2.57
Allgemeine Parameter	ID: 18mm, IP-Bewertung: IP54*, Bremsmodell: Reibungsbremse	ID: 18mm, IP-Bewertung: IP54*, Bremsmodell: Reibungsbremse	ID: 18mm, IP-Bewertung: IP54*, Bremsmodell: Reibungsbremse
Optionales Gerät	Kommunikationstyp: EtherCAT / CANopen/Modbus, Ausgangs-Encoder-Auflösung: 19Bit. Wiederholgenauigkeit/Genauigkeit: ±7/±15 Bogensekunden oder ±10/±25 Bogensekunden.	Kommunikationstyp: EtherCAT / CANopen/Modbus, Ausgangs-Encoder-Auflösung: 19Bit. Wiederholgenauigkeit/Genauigkeit: ±7/±15 Bogensekunden oder ±10/±25 Bogensekunden.	Kommunikationstyp: EtherCAT / CANopen/Modbus, Ausgangs-Encoder-Auflösung: 19Bit. Wiederholgenauigkeit/Genauigkeit: ±7/±15 Bogensekunden oder ±10/±25 Bogensekunden.
EtherCAT-Version Drehaktuator	Optionale Schnittstelle: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog und STO.	Optionale Schnittstelle: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog und STO.	Optionale Schnittstelle: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog und STO.
CANopen-Version Drehaktuator	Optionale Schnittstelle: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog und STO.	Optionale Schnittstelle: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog und STO.	Optionale Schnittstelle: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog und STO.

Ausgang Absolut-Encoder Wiederholgenauigkeit: bis zu ±7 Bogensekunden.
Ausgang Absolut-Encoder absolute Genauigkeit: bis zu ±15 Bogensekunden.

Versionspezifische Referenz

Referenzmaterialien unterscheiden die eRob 110I V4- und V6-Module durch das V4- oder V6-Präfix in der Rückdeckencodezeile. Diese Bezeichnungen sind keine auswählbaren Labels in dieser Auflistung, daher sollten V4/V6-spezifische Informationen nicht auf jede Konfiguration angewendet werden.