ZeroErr eRob 142 T Robot Joint Actuator

Übersicht

Der ZeroErr eRob 142 T ist ein T-Typ Roboter-Gelenkantrieb für die schnelle Roboter-Montage. Wählen Sie zwischen EtherCAT- oder CANopen-Versionen, mit oder ohne Drehmomentsensor, Übersetzungsverhältnissen von 50, 80, 100 oder 120 und mit oder ohne Mehrschleifen-Speicher.

Eigenschaften

18 mm großer Hohlwelle für die Verlegung von Kabeln und Luftleitungen; die Verlegungsroute hat angeblich keinen Einfluss auf die Biegelebensdauer.
Eckmontagelöcher und ein Direktmontagedesign. Das Ausgangsmaterial besagt, dass kein Gehäuse erforderlich ist; dieses Design soll auch das Gelenkgewicht reduzieren und das Verhältnis von Nutzlast zu Gewicht des Roboters verbessern.
Vollständig differentielles, störsicheres Schnittstellendesign mit dualen Anti-Locker-Verbindern, die in Reihe oder parallel geschaltet werden können.
Integrierter dualer Absolutencoder und vollständige Regelung im geschlossenen Regelkreis.
Offene Positionsschleifen-, Geschwindigkeits- und Stromschleifendaten mit Echtzeit-PID-Anpassung.
Echtzeitkompensation für Reduzierübertragungsfehler und Spiel; das Ausgangsmaterial beschreibt auch verschleißfreie Genauigkeit.
Stromausfall-Positionsspeicher für Ein- und Mehrumdrehungspositionen. Der Mehrschleifen-Speicher ist wählbar; gehen Sie nicht davon aus, dass der Mehrumdrehungs-Speicher für die Ohne Mehrschleifen-Speicher -Option verfügbar ist.
Reibungsdämpfende Bremse mit einem reibungsbasierten Bremsenhalter. Das Ausgangsmaterial besagt, dass ein stabiles Stoppen und Starten ohne Wackeln beim Stoppen oder Zittern beim Starten, ein vollbelasteter Nullgeschwindigkeitsstart, kein Abriebstaub während des Betriebs, kein Geräusch während der Rotation und 100% Notstopp bei voller Geschwindigkeit und schwerer Last gewährleistet sind.
IP65-Bewertung.

Anwendungen

Geeignet für Roboteranwendungen mit dynamischer variabler Last und variabler Trägheit, einschließlich humanoider Roboter, Roboterarme, Exoskelette, vierbeinige Roboter, AGV-Fahrzeuge, ARU-Roboter, kollaborative Roboter, medizinische Roboter und Automatisierungsgeräte.

Schnittstellen und Optionen

Wählbare Versionen

eRob 142 T (CANopen mit Drehmoment-Sensor)
eRob 142 T (CANopen ohne Drehmoment-Sensor)
eRob 142 T (EtherCAT mit Drehmoment-Sensor)
eRob 142 T (EtherCAT ohne Drehmoment-Sensor)

Wählbare Übersetzungsverhältnisse

50, 80, 100 oder 120.

Multi-Loop-Speicher

Ohne Multi-Loop-Speicher oder mit Multi-Loop-Speicher.

In den Quelldokumenten aufgeführte Schnittstellen

Kommunikationsbus: EtherCAT / CANopen.
Kommunikation mit optionalen Geräten: EtherCAT / CANopen / Modbus.
Für die rotierenden Aktorversionen von EtherCAT und CANopen sind die aufgeführten optionalen Schnittstellen RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog und STO.
Eine externe Encoder-Schnittstelle ist aufgeführt.
Der aufgeführte Schnittstellenraum beträgt D × L = 70 × 67 mm.

Technische Daten

Die folgende technische Tabelle behält die bereitgestellte Quellnotation bei. Die Spaltenbezeichnungen verwenden „32-50“ bis „32-160“; wählbare Reduktionsverhältnis-Optionen für dieses Angebot sind 50, 80, 100 und 120.

Parameter	Wert (32-50)	Wert (32-80)	Wert (32-100)	Wert (32-120)	Wert (32-160)
Modell / Gelenkserie	eRob142HXXT
Verzahnung Übersetzungsverhältnis	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Spitzenmoment für Start/Stopp (Nm)	281	395	433	459	484
Erlaubtes max.durchschnittliches Lastmoment (Nm)	140	217	281	281	281
Nennmoment (Nm)	99	153	178	178	178
Erlaubtes maximales Momentanmoment (Nm)	497	738	841	892	892
Max. Ausgangsdrehzahl (U/min)	40	25	20	16.7	12.5
Motorleistung (W)	1000
Versorgungsspannung (V)	48 V (±10%)
Hinweis zur Stromversorgung	Bitte sorgfältig lesen: „Warum kann ein gewöhnliches Schaltnetzteil nicht als Stromversorgung für das Modul verwendet werden?“ und „Gemeinsames Modulhandbuch Kapitel 3 eRob Eingangsleistungsanweisungen“.
Ausgangs-Encoder-Auflösung	19 Bit
Wiederholgenauigkeit / absolute Genauigkeit (Bogenminuten)	±10 / ±45 Bogenminuten
Kommunikationsbus	EtherCAT / CANopen
Äußerer Durchmesser × Länge × Durchgangsloch (mm)	148 × 163 × 18
Gewicht (kg)	8.22
Benutzerschnittstellendesign	Vollständig differentielle Schnittstelle, starke Störsicherheit; doppelte Anti-Lockerungsanschlüsse, können in Reihe/parallel geschaltet werden.
Bremse	Reibungsdämpfungsbremse
IP-Bewertung	IP65
Allgemeine Parameter	ID: 18 mm, IP-Bewertung: IP65*, Bremse: Reibungsbremse
Optionale Geräte	Kommunikation: EtherCAT / CANopen / Modbus; Ausgangsencoderauflösung: 19Bit; Wiederholgenauigkeit/Genauigkeit: ±7/±15 Bogensekunden oder ±10/±25 Bogensekunden
EtherCAT-Version Drehaktuator	Optionale Schnittstelle: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V Analog und STO
CANopen-Version Drehaktuator	Optionale Schnittstelle: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V Analog und STO