ZeroErr eRob 170 I Robot Joint Actuator, CANopen/EtherCAT

Übersicht

Der ZeroErr eRob 170 I ist ein eRob170 Typ I Roboter-Gelenk Aktuator Familie, die mit CANopen oder EtherCAT Kommunikation, Brems- oder ohne-Brems-Versionen, Übersetzungsverhältnissen von 50, 80, 100, 120 oder 160 und wählbaren Multi-Turn- und Drehmomentkonfigurationen angeboten wird.

Sein integriertes Roboter-Gelenk-Design soll die Roboter-Montage vereinfachen, indem es die Notwendigkeit reduziert, zahlreiche separate mechanische und elektronische Komponenten auszuwählen, zu entwerfen, zu kaufen und zusammenzubauen.

Veröffentlichte Familienspezifikationen listen einen 1.000 W Motor, 48 V Eingang (±10%), einen äußeren Durchmesser von 170 × 144,9 mm × Länge, ein 18 mm Durchgangsloch und ein Gewicht von 9,29 kg auf. Das veröffentlichte Durchmesser-zu-Längen-Verhältnis ist größer als 1 (D/L = 1,17).

Merkmale

CANopen- und EtherCAT-Versionen sind wählbar.
Mit-Bremse- und Ohne-Bremse-Versionen sind wählbar; das veröffentlichte Bremsmodell ist eine Reibungsbremse.
Mehrfachdrehungen und Drehmomentauswahlen sind in den aufgeführten Kombinationen verfügbar.
Veröffentlichte Ausgangs-Encoder-Auflösung: 19 Bit.
Veröffentlichte Encoder-Wiederholgenauigkeits-/Genauigkeitsoptionen: ±7/±15 Bogensekunden oder ±10/±25 Bogensekunden.

Technische Daten

Werte abhängig vom Übersetzungsverhältnis

Parameter	50 (Quellnotation: 40-50)	80 (Quellnotation: 40-80)	100 (Quellnotation: 40-100)	120 (Quellnotation: 40-120)	160 (Quellnotation: 40-160)
Spitzenmoment für Start und Stopp (Nm)	402	519	568	617	647
Erlaubter Maximalwert bei mittlerem Lastmoment (Nm)	196	284	372	451	451
Nennmoment (Nm)	137	206	265	294	294
Erlaubtes maximales Momentanmoment (Nm)	686	980	1080	1180	1180
Maximale Ausgangsdrehzahl (U/min)	40	25	20	16.7	12.5

Allgemeine veröffentlichte Parameter

Modell	eRob170HXXI
Motorleistung	1000 W
Eingangsspannung	48 V (±10%)
Ausgangsträgheit des Strain-Wave-Getriebes	6679752 g-mm²
Ausgangsmasse des Strain-Wave-Getriebes	2.02 kg
Äußerer Durchmesser × Länge	170 × 144.9 mm
Durchmesser-zu-Längen-Verhältnis	Größer als 1; D/L = 1.17
Durchgangsloch / ID	18 mm
Verzerrungswellengetriebe Eingangs-Trägheit	1517148 g-mm²
Verzerrungswellengetriebe Eingangsmasse	1.66 kg
Gewicht	9.29 kg
Allgemeine Parameter	IP-Raster: IP54*; Bremsmodell: Reibungsbremse.
Optionale Geräte	Kommunikationstyp: EtherCAT / CANopen / Modbus; Ausgangs-Encoder-Auflösung: 19 Bit; Wiederholgenauigkeit/Genauigkeit: ±7/±15 Bogensekunden oder ±10/±25 Bogensekunden.
EtherCAT-Version Drehaktuator	Optionale Schnittstelle: RS485, Puls/DIR, I/O, ±10 V analog und STO.
CANopen-Version Drehaktuator	Optionale Schnittstelle: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog und STO.

Konfigurationsoptionen

Version: eRob 170 I (CANopen mit Bremse), eRob 170 I (CANopen ohne Bremse), eRob 170 I (EtherCAT mit Bremse) oder eRob 170 I (EtherCAT ohne Bremse).
Übersetzungsverhältnis: 50, 80, 100, 120 oder 160.
Mehrumdrehungen und Drehmoment: Ohne Mehrumdrehungen und ohne Drehmoment; ohne Mehrumdrehungen und mit Drehmoment; mit Mehrumdrehungen und ohne Drehmoment; oder mit Mehrumdrehungen und mit Drehmoment.