EYOU PHA17H-101-C Motor de articulación robótica Harmonic Drive, relación de reducción 101, robótica CANopen

EYOU

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Resumen

El EYOU PHA17H-101-C es un motor de junta robótica con reductor armónico motor de junta robótica con un controlador integrado, una relación de reducción de 101, comunicación CANopen y una interfaz CANFD de entrada/salida. Funciona con un voltaje de 24–48 VDC y está especificado para aplicaciones robóticas que incluyen robots humanoides, brazos robóticos, exoesqueletos, robots cuadrúpedos, vehículos AGV y robots ARU. Sus calificaciones de salida, factor de forma Φ80 × 68 mm y diámetro hueco de 10.8 mm soportan la selección a nivel de junta.

Características

Controlador integrado con interfaces de potencia (DC in/DC out) y CANFD (in/out).
Encoder absoluto dual: lado del motor 16Bit y lado del reductor 16Bit.
Protocolo de comunicación CANopen.
Modos de control: Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Torque de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Velocidad Sincrónica Cíclica (CSV), etc.
El extremo del conector incluye dos conectores amarillos y dos puertos blancos más pequeños.

Especificaciones

Parámetro	Valor
Modelo del Módulo	PHA17
Tipo de Reductor	Armónico
Potencia Nominal del Motor	188 W
Par de Motor Nominal	0.45 N·m
Par de Motor Máximo	1.35 N·m
Relación de Reducción	101
Potencia Nominal de la Junta - Restricción de Vida	63 W
Par Nominal a 2000 rpm de Entrada	30 N·m
Par de Carga Promedio en Salida	49 N·m
Par Máximo en Salida	66 N·m
Par Externo Máximo Permitido en Salida (Instantáneo)	134 N·m
Juego	≤20 Arcsec
Velocidad Nominal en Salida - Restricción de Vida	20 rpm
Velocidad Máxima en Salida	33 rpm
Freno (B/N)	N
Dimensiones (Diámetro Exterior × Axial)	Φ80 × 68 mm
Peso	0.9 kg
Diámetro Hueco	10.8 mm
Aspecto de la Carcasa (Color del Proceso)	Negro Mate Anodizado
Aspecto del Reductor (Color del Proceso)	Anillo Externo Negreado
Carga Permitida Radial (dinámica/estática) en Salida	400 N
Carga Permitida Axial (dinámica/estática) en Salida	400 N
Momento de Flexión en Salida	72 N·m
Rigidez Torsional del Reductor	13000 N·m/rad
Inercia de Entrada del Reductor	49 kg·mm²
Inercia de Salida del Junta Equivalente	502909 kg·mm²
Tensión de Funcionamiento Nominal	48 VDC
Rango de Tensión de Funcionamiento	24–48 VDC
Controlador	Integrado
Encoder/Bit	Dual Absoluto / Lado del Motor 16Bit & Lado del Reductor 16Bit
Interfaz del Controlador (ver descripción del modelo de terminal)	Poder (DC en DC fuera), CANFD (Entrada, Salida)
Protocolo de Comunicación (ver descripción de comunicación)	CANopen
Modos de Control	Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Par de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Velocidad Sincrónica Cíclica (CSV), etc.
Temperatura Ambiente de Operación	-20–60 °C
Aumento de Temperatura de la Carcasa	≤60 °C
Ruido	≤60 dB
Vida	>10000 h