EYOU PHU11L-52 Actuador Robótico de Transmisión Armónica, Relaciones 51/101, para Robótica

EYOU

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Versión PHU11L-52

Freno Sin Freno Con freno

Ratio 51 101

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Resumen

El EYOU PHU11L-52 es un actuador robótico de transmisión armónica con un controlador integrado, voltaje de operación nominal de 48 VDC y relaciones de reducción seleccionables de 51 o 101. Las opciones de freno están disponibles como Con Freno o Sin Freno. Soporta comunicación EtherCAT y CANopen y está especificado para aplicaciones robóticas que incluyen robots humanoides, brazos robóticos, exoesqueletos, robots cuadrúpedos, vehículos AGV y robots ARU.

Características

Reductor armónico con un motor de potencia nominal de 46 W.
Controlador integrado y codificador absoluto dual: lado del motor 19 bits y lado del reductor 19 bits.
Protocolos de comunicación EtherCAT y CANopen; la configuración del software puede alternar entre los dos protocolos.
Relaciones de reducción seleccionables de 51 o 101, proporcionando diferentes perfiles de velocidad y par.
Selección de freno: Con Freno o Sin Freno.
Carcasa anodizada negra, no arenada y reductor de anillo exterior ennegrecido.

Especificaciones

Parámetro	Valor
Modelo del Módulo	PHU-11L-52
Tipo de Reductor	Armónico
Potencia Nominal del Motor (W)	46
Par de Motor Nominal (N·m)	0.11
Par de Motor Máximo (N·m)	0.33
Relación de Reducción	51 / 101
Potencia Nominal de la Junta (W) – Restricción de Vida	10 / 6
Par Nominal a 2000 rpm de Entrada (N·m)	2.4 / 3
Par de carga promedio en salida (N·m)	3.5 / 5.5
Par máximo en salida (N·m)	5.8 / 6.5
Par externo máximo permitido en salida (instantáneo) (N·m)	11.5 / 15
Juego (arcsec)	≤30 / ≤30
Velocidad nominal en salida (rpm) – Restricción de vida	39 / 20
Velocidad máxima en salida (rpm)	100 / 50
Freno (B/N)	B/N
Dimensiones (Diámetro exterior × Axial) (mm)	Φ52 × 65
Peso (kg) (B/N)	0.39 / 0.35
Diámetro Hueco (mm)	8
Apariencia de la Carcasa (Color del Proceso)	Anodizado Negro (No arenado)
Apariencia del Reductor (Color del Proceso)	Anillo Exterior Negreado
Carga Permitida Radial (dinámica/estática) en Salida (N)	130
Carga Permitida Axial (dinámica/estática) en Salida (N)	130
Momento de Flexión en Salida (N·m)	16
Rigidez Torsional del Reductor (N·m/rad)	2250 / 2430
Inercia de Entrada del Reductor (kg·mm²) (B)	11.236 / 11.236
Inercia de Salida Conjunta Equivalente (kg·mm²) (B)	29225 / 114618
Tensión de Funcionamiento Nominal (VDC)	48
Rango de Tensión de Funcionamiento (VDC)	24–48
Controlador	Integrado
Encoder/Bit (bit)	Dual Absoluto / Lado del motor 19 bit & Lado del reductor 19 bit
Interfaz del Controlador (ver descripción del modelo de terminal)	Potencia (DC in, DC out), CAN FD (In, Out), EtherCAT (In, Out), STO (1, 2) (solo para OD ≥60)
Protocolo de Comunicación (ver descripción de comunicación)	EtherCAT / CANopen
Modos de Control	Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Par de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Velocidad Sincrónica Cíclica (CSV), etc.
Temperatura ambiente de operación (°C)	-20–60
Aumento de temperatura de la carcasa (°C)	≤60
Ruido (dB)	≤60
Vida útil (h)	>8000