EYOU PHU14H-70-F Actuador Armónico para Robots, Relación 50/100, Opciones de Freno para Robótica

EYOU

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Versión PHU14H-70-F

Freno Sin Freno Con freno

Ratio 50 100

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Resumen

El EYOU PHU14H-70-F es un actuador robot con reductor armónico, controlador integrado, sensor de par, codificadores absolutos duales y comunicación EtherCAT/CANopen. Seleccione una relación de reducción de 50 o 100 y una configuración con freno o sin freno para aplicaciones de robótica . Las opciones de relación 50/100 tienen distintos valores de par de salida, velocidad, rigidez e inercia que se enumeran a continuación; ambos funcionan con una fuente de 24–48 VDC.

Características

Reductor armónico con un motor de cuerpo dividido motor-y-reductor construcción.
Controlador integrado con interfaces de Potencia (DC in/DC out), CAN FD (In, Out), EtherCAT (In, Out) y STO (1, 2).
Protocolos de comunicación EtherCAT y CANopen.
Codificadores absolutos duales: lado del motor 19 bits y lado del reductor 19 bits.
Sensor de par con un rango de 35 N·m, además de especificaciones de ancho de banda de bucle cerrado de par y control de impedancia.
Selecciones de freno: Con freno o Sin freno. Selecciones de relación: 50 o 100.
Modos de control: Posición de perfil (PP), Velocidad de perfil (PV), Par de perfil (PT), Posición cíclica sincrónica (CSP), Control de fuerza (CSF), etc.

Especificaciones

Modelo y especificaciones compartidas

Parámetro	Valor
Modelo del módulo	PHU-14H-70-F
Tipo de reductor	Armónico
Potencia nominal del motor	105 W
Par nominal del motor	0.25 N·m
Par máximo del motor	0.75 N·m
Freno (B/N)	B/N
Dimensiones (Diámetro Exterior × Axial)	Φ70 × 84 mm
Peso (B/N)	0.98 / 0.9 kg
Diámetro Hueco	9 mm
Apariencia de la Carcasa (Color del Proceso)	Anodizado Negro (No arenado)
Apariencia del Reductor (Color del Proceso)	Anillo Exterior Negreado
Carga Permitida Radial (dinámica/estática) en Salida	270 N
Carga Permitida Axial (dinámica/estática) en Salida	270 N
Momento de Flexión en Salida	41 N·m
Rango del Sensor de Par	35 N·m
Precisión del Sensor de Par	≤±0.5% F.S
Resolución del Sensor de Par	0.1% F.S
Limite de Sobrecarga del Sensor de Torque	300% F.S
Frecuencia de Muestreo del Sensor de Torque (Digital)	8 kHz
Ancho de Banda del Control de Torque	30 Hz
Frecuencia de Control de Impedancia	1 kHz
Tensión de Funcionamiento Nominal	48 VDC
Rango de Tensión de Funcionamiento	24–48 VDC
Controlador	Integrado
Encoder/Bit	Dual Absoluto / Lado del Motor 19Bit & Lado del Reductor 19Bit
Interfaz del Controlador (ver descripción del modelo de terminal)	Poder (DC en DC fuera), CAN FD (Entrada, Salida), EtherCAT (Entrada, Salida), STO (1,2)
Protocolo de Comunicación (ver descripción de comunicación)	EtherCAT / CANopen
Modos de Control	Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Torque de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Control de Fuerza (CSF), etc.
Temperatura ambiente de operación	-10–60 °C
Temperatura de operación de la carcasa	≤60 °C
Ruido	≤60 dB
Vida	>10000 h

Especificaciones específicas de la relación

La fuente lista los siguientes valores emparejados en orden de relación 50 / 100.

Parámetro	Relación 50	Relación 100
Potencia nominal conjunta — Restricción de vida	28 W	20 W
Par de nominal a 2000 rpm de entrada	6.6 N·m	9.6 N·m
Par de carga promedio en la salida	8.6 N·m	13.5 N·m
Par máximo en la salida	23 N·m	34 N·m
Par externo máximo permitido en la salida (instantáneo)	43 N·m	66 N·m
Juego	≤20 Arcsec	≤20 Arcsec
Velocidad nominal en la salida — Restricción de vida	40 rpm	20 rpm
Velocidad máxima en la salida	90 rpm	45 rpm
Rigidez torsional del reductor	4600 N·m/rad	6000 N·m/rad
Inercia de entrada del reductor (B)	36.733 kg·mm²	36.733 kg·mm²
Inercia de Salida de Junta Equivalente (B)	91833 kg·mm²	367330 kg·mm²