EYOU PHU17H-80-F Actuador Robótico de Transmisión Armónica, Relación 50/100, CANopen/EtherCAT para Robótica

EYOU

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Versión PHU17H-80-F

Freno Sin Freno Con freno

Ratio 50 100

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Resumen

El EYOU PHU17H-80-F es un actuador robot de transmisión armónica para aplicaciones de robótica , incluyendo robots humanoides, brazos robóticos, exoesqueletos, robots cuadrúpedos, vehículos AGV y robots ARU. Seleccione una relación de reducción de 50 o 100 y una configuración Con Freno o Sin Freno. Tiene un controlador integrado, un voltaje de operación nominal de 48 VDC, detección de par y comunicación CANopen/EtherCAT para integración de control de movimiento.

Características

Reductor armónico con relación de reducción seleccionable de 50 o 100; las relaciones proporcionan diferentes valores de velocidad de salida y par.
Selección de freno: Con Freno o Sin Freno.
Controlador integrado con codificadores absolutos duales: motor lado 19 bits y lado reductor 19 bits.
Protocolos de comunicación: EtherCAT y CANopen; el cambio de protocolo es compatible a través de la configuración de software.
Interfaces del controlador: alimentación (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out) y STO (1, 2).
La arquitectura de cuerpo dividido de la serie PHU separa el motor y el reductor. Los materiales de la serie PHU describen componentes centrales producidos y probados de forma independiente para seguimiento y control.

Especificaciones

Donde dos valores están separados por una barra en filas dependientes de la relación, los valores se enumeran en el orden de la relación 50 / 100. Las etiquetas B/N se mantienen según lo especificado.

Parámetro	Valor
Modelo del módulo	PHU-17H-80-F
Tipo de reductor	Armónico
Potencia nominal del motor (W)	251
Par nominal del motor (N·m)	0.6
Par máximo del motor (N·m)	1.8
Relación de Reducción	50 / 100
Potencia Nominal del Conjunto (W) - Restricción de Vida	83 / 63
Par Nominal a 2000 rpm de Entrada (N·m)	19.8 / 30
Par de carga promedio en salida (N·m)	32 / 49
Par máximo en salida (N·m)	42 / 66
Par externo máximo permitido en salida (instantáneo) (N·m)	86 / 134
Juego (arcsec)	≤20 / ≤20
Velocidad nominal en salida (rpm) - Restricción de vida	40 / 20
Velocidad máxima en salida (rpm)	88 / 44
Freno (B/N)	B/N
Dimensiones (Diámetro exterior × Axial) (mm)	Φ80 × 86
Peso (kg) (B/N)	1.35 / 1.24
Diámetro Hueco (mm)	10
Apariencia de la Carcasa (Color del Proceso)	Anodizado Negro (No arenado)
Apariencia del Reductor (Color del Proceso)	Anillo Exterior Negreado
Carga Permitida Radial (dinámica/estática) en Salida (N)	400
Carga Permitida Axial (dinámica/estática) en Salida (N)	400
Momento de Flexión en Salida (N·m)	72
Rigidez Torsional del Reductor (N·m/rad)	10700 / 13000
Inercia de Entrada del Reductor (kg·mm²) (B)	85.734 / 85.734
Inercia de Salida Conjunta Equivalente (kg·mm²) (B)	214335 / 857340
Rango del Sensor de Par (N·m)	70
Precisión del Sensor de Par (% F.S. )	≤±0.5
Resolución del Sensor de Par (% F.S. )	0.1
Límite de Sobrecarga del Sensor de Par (% F.S. )	300
Frecuencia de muestreo del sensor de par (kHz) - Digital	8
Ancho de banda de par en bucle cerrado (Hz)	30
Frecuencia de control de impedancia (kHz)	1
Tensión de funcionamiento nominal (VDC)	48
Rango de tensión de funcionamiento (VDC)	24–48
Controlador	Integrado
Encoder/Bit (bit)	Dual Absoluto / Lado del motor 19 Bit & Lado del reductor 19 Bit
Interfaz del controlador (ver descripción del modelo de terminal)	Poder (DC en DC fuera), CAN FD (Entrada, Salida), EtherCAT (Entrada, Salida), STO (1,2)
Protocolo de comunicación (ver descripción de comunicación)	EtherCAT / CANopen
Modos de control	Posición de perfil (PP), Velocidad de perfil (PV), Par de perfil (PT), Posición cíclica sincrónica (CSP), Control de fuerza (CSF), etc.
Temperatura ambiente de operación (°C)	-10–60
Temperatura de operación de la carcasa (°C)	≤60
Ruido (dB)	≤60
Vida útil (h)	>10000