EYOU PHU20H-90 Actuador Robótico de Transmisión Armónica, 48 V CANopen/EtherCAT para Robótica

EYOU

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Versión PHU20H-90

Freno Sin Freno Con freno

Ratio 81 101 121

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Descripción

El EYOU PHU20H-90 es un módulo de actuador robótico de transmisión armónica con un controlador integrado, voltaje de operación nominal de 48 VDC y relaciones de reducción seleccionables de 81, 101 o 121. Están disponibles opciones con y sin freno. Soporta comunicación EtherCAT y CANopen y está especificado para aplicaciones robóticas que incluyen robots humanoides, brazos robóticos, exoesqueletos, robots cuadrúpedos, vehículos AGV y robots ARU.

Características

Reductor armónico con relaciones de reducción seleccionables de 81, 101 o 121.
Controlador integrado con codificadores absolutos duales: motor lado 19 bits y lado reductor 19 bits.
Protocolos de comunicación EtherCAT y CANopen; se especifican conexiones CAN FD, EtherCAT, de alimentación y STO.
El soporte de protocolo CANopen y EtherCAT se puede cambiar a través de la configuración del software.
La arquitectura de cuerpo dividido separa el motor y el reductor.
Se ofrecen opciones con y sin freno.

Especificaciones

Parámetro	Relación 81	Relación 101	Relación 121
Modelo de módulo	PHU-20H-90
Tipo de reductor	Armónico
Potencia nominal del motor	267 W
Par de motor nominal	0.85 N·m
Par de motor máximo	2.55 N·m
Relación de reducción	81	101	121
Potencia nominal de la junta (restricción de vida)	109 W	104 W	87 W
Par nominal a 2000 rpm de entrada	42 N·m	50 N·m	50 N·m
Par de carga promedio en la salida	58 N·m	61 N·m	61 N·m
Par máximo en la salida	91 N·m	102 N·m	108 N·m
Par externo máximo permitido en la salida (instantáneo)	158 N·m	182 N·m	182 N·m
Juego	≤20 arcsec	≤20 arcsec	≤20 arcsec
Velocidad nominal en la salida (restricción de vida)	25 rpm	20 rpm	17 rpm
Velocidad máxima en la salida	38 rpm	31 rpm	25 rpm
Freno (B/N)	B/N
Dimensiones (diámetro exterior × axial)	Φ90 × 85.8 mm
Peso (B/N)	1.74 / 1.58 kg
Diámetro hueco	13 mm
Apariencia de la carcasa (color del proceso)	Anodizado negro (no arenado)
Apariencia del reductor (color del proceso)	Anillo exterior ennegrecido
Carga radial (dinámica/estática) permitida en la salida	650 N
Carga axial (dinámica/estática) permitida en la salida	650 N
Momento de flexión en la salida	140 N·m
Rigidez torsional del reductor	23,000 N·m/rad	23,000 N·m/rad	23,000 N·m/rad
Inercia de entrada del reductor (B)	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²
Inercia de salida equivalente de la junta (B)	901,337 kg·mm²	1,401,393 kg·mm²	2,011,351 kg·mm²
Tensión de funcionamiento nominal	48 VDC
Rango de tensión de funcionamiento	24–48 VDC
Controlador	Integrado
Encoder/bits	Dual absoluto; lado del motor 19-bits y lado del reductor 19-bits
Interfaz del controlador (ver descripción del modelo de terminal)	Poder (DC in, DC out), CAN FD (in, out), EtherCAT (in, out), STO (1, 2)
Protocolo de comunicación (ver descripción de comunicación)	EtherCAT / CANopen
Modos de control	Posición de perfil (PP), Velocidad de perfil (PV), Par de perfil (PT), Posición cíclica sincrónica (CSP), Velocidad cíclica sincrónica (CSV), etc.
Temperatura ambiente de operación	−20 a 60 °C
Temperatura de operación de la carcasa	≤60 °C
Ruido	≤60 dB
Vida	>10,000 h