EYOU PHU25H-110-F Actuador de articulación robótica Harmonic Drive, relaciones 80/100/120 para robótica

EYOU

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Versión PHU25H-110-F

Freno Sin Freno Con freno

Ratio 80 100 120

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Resumen

El EYOU PHU25H-110-F es un actuador de junta robótica de transmisión armónica con relaciones de reducción seleccionables de 80, 100 o 120 y opciones con freno o sin freno. Combina un motor de 586 W motor, controlador integrado, codificadores absolutos duales, detección de par y comunicación EtherCAT/CANopen. La selección de la relación cambia el par de salida especificado, la velocidad, la potencia y los valores de inercia de salida equivalentes para robótica y aplicaciones de automatización.

Características

Reductor armónico con relación de reducción seleccionable de 80, 100 o 120.
Opciones de freno: Con freno o Sin freno.
Controlador integrado y codificadores absolutos duales: 19 bits del lado del motor y 19 bits del lado del reductor.
Potencia (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out) y interfaces STO (1, 2).
Protocolos de comunicación EtherCAT y CANopen.
Modos de control: Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Torque de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Control de Fuerza (CSF), etc.
Sensor de torque con un rango de 220 N·m, ≤±0.5% F.S de precisión, 0.1% F.S de resolución, límite de sobrecarga del 300% F.S , y frecuencia de muestreo digital de 8 kHz.

Especificaciones

Parámetro	Valor
Modelo del Módulo	PHU-25H-110-F
Tipo de Reductor	Armónico
Potencia Nominal del Motor (W)	586
Torque Nominal del Motor (N·m)	1.6
Torque Máximo del Motor (N·m)	4.8
Relación de Reducción	80 / 100 / 120
Potencia Nominal Conjunta (W) — Restricción de Vida	204 / 176 / 147
Par Nominal a 2000 rpm de Entrada (N·m)	78 / 84 / 84
Par de Carga Promedio en Salida (N·m)	107 / 133 / 133
Par Máximo en Salida (N·m)	169 / 194 / 207
Par Externo Máximo Permitido en Salida (Instantáneo) (N·m)	315 / 351 / 376
Juego (arcsec)	≤20 / ≤20 / ≤20
Velocidad Nominal en Salida (rpm) — Restricción de Vida	25 / 20 / 17
Velocidad Máxima en Salida (rpm)	44 / 36 / 30
Freno (B/N)	B/N
Dimensiones (Diámetro Exterior × Axial) (mm)	Φ110 × 106
Peso (kg) (B/N)	2.97 / 2.78
Diámetro Hueco (mm)	13
Apariencia de la Carcasa (Color del Proceso)	Negro Anodizado (No arenado)
Apariencia del Reductor (Color del Proceso)	Anillo Exterior Negreado
Carga Permitida Radial (dinámica/estática) en Salida (N)	900
Carga Permitida Axial (dinámica/estática) en Salida (N)	900
Momento de Flexión en Salida (N·m)	243
Rigidez Torsional del Reductor (N·m/rad)	46000 / 46000 / 46000
Inercia de Entrada del Reductor (kg·mm²) (B)	251.975 / 251.975 / 251.975
Inercia de Salida Conjunta Equivalente (kg·mm²) (B)	1612640 / 2519750 / 3628440
Rango del Sensor de Torque (N·m)	220
Precisión del Sensor de Torque (% F.S)	≤±0.5
Resolución del Sensor de Torque (% F.S)	0.1
Límite de Sobrecarga del Sensor de Torque (% F.S)	300
Frecuencia de Muestreo del Sensor de Torque (kHz) — Digital	8
Ancho de Banda del Control de Torque (Hz)	30
Frecuencia de Control de Impedancia (kHz)	1
Tensión de Funcionamiento Nominal (VDC)	48
Rango de Tensión de Funcionamiento (VDC)	24–48
Controlador	Integrado
Encoder/Bit (bit)	Dual Absoluto / Lado del Motor 19Bit & Lado del Reductor 19Bit
Interfaz del Controlador (ver descripción del modelo de terminal)	Poder (DC en DC fuera), CAN FD (Entrada, Salida), EtherCAT (Entrada, Salida), STO (1,2)
Protocolo de Comunicación (ver descripción de comunicación)	EtherCAT / CANopen
Modos de Control	Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Torque de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Control de Fuerza (CSF), etc.
Temperatura ambiente de operación (°C)	-10–60
Temperatura de operación de la carcasa (°C)	≤60
Ruido (dB)	≤60
Vida (h)	>10000