EYOU PHU25H-110 Actuador de articulación robótica Harmonic Drive, 48 VDC EtherCAT/CANopen para robótica

EYOU

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Versión PHU25H-110

Freno Sin freno Con freno

Ratio 81 101 121

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Descripción

El EYOU PHU25H-110 es un actuador de junta robótica de transmisión armónica con un controlador integrado, voltaje de operación nominal de 48 VDC y comunicación EtherCAT/CANopen. Las relaciones de reducción seleccionables de 81, 101 y 121 proporcionan distintos valores de velocidad de salida, torque e inercia. Las selecciones de freno y sin freno están disponibles para aplicaciones de robótica , incluyendo robots humanoides, brazos robóticos, exoesqueletos, robots cuadrúpedos, vehículos AGV y robots ARU.

Características

Reductor armónico con un controlador integrado.
Voltaje de operación nominal de 48 VDC; rango de voltaje de operación de 24–48 VDC.
Codificadores absolutos duales: motor lado 19 bits y lado reductor 19 bits.
Interfaces de controlador de potencia (DC in/DC out), CAN FD (in/out), EtherCAT (in/out) y STO (1, 2).
Protocolos de comunicación EtherCAT y CANopen, con selección de protocolo configurable por software.
Modos de control soportados: Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Torque de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Velocidad Sincrónica Cíclica (CSV), etc.
Arquitectura de cuerpo dividido que separa el motor y el reductor; la serie PHU se describe como que ofrece módulos de función de control de fuerza opcionales.
Seleccione ya sea Con Freno o Sin Freno; la tabla de especificaciones identifica los valores de configuración del freno como B/N.

Aplicaciones

Robots humanoides
Brazos robóticos
Exoesqueletos
Robots cuadrúpedos
Vehículos AGV
Robots ARU
Automatización industrial y aplicaciones de robots de alta carga
Brazos robóticos colaborativos

Especificaciones

Parámetro	81 relación	101 relación	121 relación
Modelo del módulo	PHU-25H-110
Tipo de reductor	Armónico
Potencia nominal del motor (W)	586
Par de motor nominal (N·m)	1.6
Par de motor máximo (N·m)	4.8
Relación de Reducción	81	101	121
Potencia Nominal Conjunta (W) - Restricción de Vida	202	174	145
Par Nominal a 2000 rpm de Entrada (N·m)	78	84	84
Par de Carga Promedio en Salida (N·m)	107	133	133
Par Máximo en Salida (N·m)	169	194	207
Par Externo Máximo Permitido en Salida (Instantáneo) (N·m)	315	351	376
Juego (arcsec)	≤20	≤20	≤20
Velocidad Nominal en Salida (rpm) - Restricción de Vida	25	20	17
Velocidad Máxima en Salida (rpm)	44	36	30
Freno (B/N)	B/N
Dimensiones (Diámetro Exterior × Axial) (mm)	Φ110 × 94
Peso (kg) (B/N)	2.54 / 2.35
Diámetro Hueco (mm)	13
Apariencia de la Carcasa (Color del Proceso)	Anodizado negro (no arenado)
Apariencia del Reductor (Color del Proceso)	Anillo exterior ennegrecido
Carga Permitida Radial (dinámica/estática) en Salida (N)	900
Carga Permitida Axial (dinámica/estática) en Salida (N)	900
Momento de Flexión en Salida (N·m)	243
Rigidez Torsional del Reductor (N·m/rad)	46000	46000	46000
Inercia de Entrada del Reductor (kg·mm²) (B)	251.975	251.975	251.975
Inercia de Salida Conjunta Equivalente (kg·mm²) (B)	1653208	2570397	3689166
Tensión de Funcionamiento Nominal (VDC)	48
Rango de Tensión de Funcionamiento (VDC)	24–48
Controlador	Integrado
Encoder/Bit (bit)	Dual Absoluto / Lado del motor 19Bit & Lado del reductor 19Bit
Interfaz del Controlador (ver descripción del modelo de terminal)	Potencia (DC en DC fuera), CAN FD (Entrada, Salida), EtherCAT (Entrada, Salida), STO (1, 2)
Protocolo de Comunicación (ver descripción de comunicación)	EtherCAT / CANopen
Modos de Control	Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Par de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Velocidad Sincrónica Cíclica (CSV), etc.
Temperatura Ambiente de Operación (°C)	-20–60
Temperatura de Operación de la Carcasa (°C)	≤60
Ruido (dB)	≤60
Vida (h)	>10000