EYOU PHU40H-170 48 V Actuador Armónico de Articulación Robótica, Relaciones 81/101/121/161 para Robótica

EYOU

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Versión PHU40H-170

Freno Sin Freno Freno

Ratio 81 101 121 161

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Resumen

El EYOU PHU40H-170 es un actuador de junta robótica con reductor armónico y un controlador integrado para sistemas de automatización robótica e industrial. Funciona a 48 VDC nominal (rango de 24–48 VDC) y ofrece selecciones de relación de reducción de 81, 101, 121 o 161, además de opciones con freno o sin freno. Las comunicaciones CANopen y EtherCAT, la codificación absoluta dual y múltiples modos de control de posición, velocidad y par motor apoyan la integración del sistema.

Características

Diseño de reductor armónico con un motor de cuerpo dividido y arquitectura de reductor.
Controlador integrado con codificadores absolutos duales: 17 bits del lado del motor y 19 bits del lado del reductor.
Protocolos de comunicación CANopen y EtherCAT; la selección de protocolo es configurable por software.
Interfaces de potencia, CAN FD, EtherCAT y STO.
Las selecciones de freno y sin freno están disponibles.
La serie PHU admite módulos de función de freno y control de fuerza modulares para la adaptación de plataformas robóticas y la integración del sistema.

Especificaciones

Modelo y Especificaciones Comunes

Parámetro	Valor
Modelo del Módulo	PHU-40H-170
Tipo de Reductor	Armónico
Potencia Nominal del Motor	905 W
Par Nominal del Motor	3.6 N·m
Par Máximo del Motor	14.4 N·m
Freno (B/N)	B/N
Dimensiones (Diámetro Exterior × Axial)	Φ170 × 149 mm
Peso (B/N)	9.34 / 8.70 kg
Diámetro Hueco	23 mm
Apariencia de la Carcasa (Color del Proceso)	Negro anodizado (no arenado)
Apariencia del Reductor (Color del Proceso)	Anillo exterior ennegrecido
Carga Permitida Radial (Dinámica/Estática) en Salida	2000 N
Carga Permitida Axial (Dinámica/Estática) en Salida	2000 N
Momento de Flexión de Salida	600 N·m
Tensión de Funcionamiento Nominal	48 VDC
Rango de Tensión de Funcionamiento	24–48 VDC
Controlador	Integrado
Encoder/Bit	Dual absoluto / lado del motor 17 bit & lado del reductor 19 bit
Interfaz del Controlador (ver descripción del modelo de terminal)	Potencia (DC in, DC out), CAN FD (In, Out), EtherCAT (In, Out), STO (1, 2)
Protocolo de Comunicación (ver descripción de comunicación)	EtherCAT / CANopen
Modos de Control	Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Par de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Velocidad Sincrónica Cíclica (CSV), etc.
Temperatura Ambiente de Operación	-20–60 °C
Aumento de Temperatura de la Carcasa	≤80 °C
Ruido	≤60 dB
Vida	>10,000 h

Especificaciones Específicas por Relación

Parámetro	81 Relación	101 Relación	121 Relación	161 Relación
Potencia Nominal Conjunta — Restricción de Vida	659 W	664 W	554 W	416 W
Par de Nominal a 2000 rpm de Entrada	255 N·m	320 N·m	320 N·m	320 N·m
Par de Carga Promedio en Salida	351 N·m	460 N·m	557 N·m	557 N·m
Par Máximo en Salida	641 N·m	702 N·m	762 N·m	800 N·m
Máx.Torque Externo Permitido en Salida (Instantáneo)	1210 N·m	1334 N·m	1458 N·m	1458 N·m
Juego	≤20 arcsec	≤20 arcsec	≤20 arcsec	≤20 arcsec
Velocidad Nominal en Salida — Restricción de Vida	25 rpm	20 rpm	17 rpm	12 rpm
Velocidad Máxima en Salida	30 rpm	24 rpm	20 rpm	15 rpm
Rigidez Torsional del Reductor	1876.452 N·m/rad	1876.452 N·m/rad	1876.452 N·m/rad	1876.452 N·m/rad
Inercia de Entrada del Reductor (B)	1876.452 kg·mm²	1876.452 kg·mm²	1876.452 kg·mm²	1876.452 kg·mm²
Inercia de Salida Equivalente de la Junta (B)	12311402 kg·mm²	19141687 kg·mm²	27473134 kg·mm²	48639512 kg·mm²

Aplicaciones

Adecuado para robots humanoides, brazos robóticos, exoesqueletos, robots cuadrúpedos, vehículos AGV, robots ARU, automatización industrial y brazos robóticos colaborativos.