EYOU RHU17L-60 Actuador Armónico de Articulación Robótica, 48 VDC, para Robots Humanoides

EYOU

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Versión RHU17L-60

Freno Sin Freno Con freno

Ratio 50 80 100

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Resumen

El EYOU RHU17L-60 es un actuador de junta robótica con reductor armónico para aplicaciones de robots humanoides. Funciona a un voltaje nominal de 48 VDC y se ofrece con opciones de relación de reducción de 50, 80 o 100, y con o sin freno. Un controlador integrado, un codificador absoluto dual, comunicación EtherCAT/CANopen y múltiples valores de rendimiento de salida apoyan la configuración para la relación seleccionada.

Características

Reductor armónico con controlador integrado.
Codificador absoluto dual: lado del motor 17Bit y lado del reductor 19Bit.
Interfaces del controlador: Potencia (DC en DC fuera), CAN FD (Entrada, Salida), EtherCAT (Entrada, Salida) y STO (1,2).
Protocolos de comunicación: EtherCAT / CANopen.
Modos de control: Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Par de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Velocidad Sincrónica Cíclica (CSV), etc.
Opciones de freno: Sin freno o Con freno.

Especificaciones

Parámetro	Valor
Modelo del Módulo	RHU17L-60
Tipo de Reductor	Armónico
Potencia Nominal del Motor (W)	121
Par Nominal del Motor (N·m)	0.32
Par Máximo del Motor (N·m)	0.96
Relación de Reducción	50 / 80 / 100
Potencia Nominal de Junta (W) - Restricción de Vida	46 / 39 / 34
Par Nominal a 2000rpm de Entrada (N·m)	11 / 15 / 16
Par de Carga Promedio en Salida (N·m)	18 / 19 / 27
Par Máximo en Salida (N·m)	23 / 29 / 37
Par Externo Máximo Permitido en Salida (Instantáneo) (N·m)	48 / 61 / 71
Juego (Arcsec)	≤20 / ≤20 / ≤20
Velocidad Nominal en Salida (rpm) - Restricción de Vida	40 / 25 / 20
Velocidad Máxima en Salida (rpm)	79 / 50 / 40
Freno (B/N)	B/N
Dimensiones (Diámetro Exterior × Axial) (mm)	Φ60×66
Peso (kg) (B/N)	0.538 / 0.521
Diámetro Hueco (mm)	10
Apariencia de la Carcasa (Color del Proceso)	Anodizado Negro (No arenado)
Apariencia del Reductor (Color del Proceso)	Anillo Exterior Negreado
Carga Permitida Radial (dinámica/estática) en Salida (N)	230
Carga Permitida Axial (dinámica/estática) en Salida (N)	230
Momento de Flexión en Salida (N·m)	25
Rigidez Torsional del Reductor (N·m/rad)	5000
Inercia de Entrada del Reductor (kg·mm²) (B)	16.84 / 16.84 / 16.84
Inercia de Salida Conjunta Equivalente (kg·mm²) (B)	42100 / 107776 / 168400
Tensión de Funcionamiento Nominal (VDC)	48
Rango de Tensión de Funcionamiento (VDC)	24~48
Controlador	Integrado
Encoder/Bit (bit)	Dual Absoluto / Lado del motor 17Bit & Lado del reductor 19Bit
Interfaz del Controlador (ver descripción del modelo de terminal)	Poder (DC en DC fuera), CAN FD (Entrada,Salida), EtherCAT (Entrada,Salida), STO (1,2)
Protocolo de Comunicación (ver descripción de comunicación)	EtherCAT / CANopen
Modos de Control	Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Par de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Velocidad Sincrónica Cíclica (CSV), etc.
Temperatura ambiente de operación (°C)	-20~60
Aumento de temperatura de la carcasa (°C)	≤60
Ruido (dB)	≤60
Vida útil (h)	>10000