EYOU RHU20L-70 Actuador de articulación robótica Harmonic Drive, 48 V, relaciones 50/80/100 para robots humanoides

EYOU

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Versión RHU20L-70

Freno Sin Freno Con freno

Ratio 50 80 100

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Resumen

El EYOU RHU20L-70 es un actuador de junta robótica de transmisión armónica para aplicaciones de robots humanoides. Combina un motor de 180 W, con controlador integrado, codificador absoluto dual y operación nominal de 48 VCC en un módulo de Φ70 × 68 mm. Seleccione relaciones de reducción de 50, 80 o 100 y una versión con freno o sin freno para adaptarse al par de salida, velocidad y disposición de integración requeridos.

Características

Reductor armónico con controlador integrado.
Codificador absoluto dual: lado del motor 17 Bit y lado del reductor 19 Bit.
Interfaces del controlador: Potencia (CC en CC fuera), CAN FD (Entrada, Salida), EtherCAT (Entrada, Salida) y STO (1,2).
Protocolos de comunicación EtherCAT y CANopen.
Modos de control: Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Par de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Velocidad Sincrónica Cíclica (CSV), etc.
Opciones de freno: Con Freno o Sin Freno.

Especificaciones

Parámetro	Valor
Modelo del Módulo	RHU20L-70
Tipo de Reductor	Armónico
Potencia Nominal del Motor (W)	180
Par Nominal del Motor (N·m)	0.49
Par Máximo del Motor (N·m)	1.48
Relación de Reducción	50 / 80 / 100
Potencia Nominal de Junta (W) - Restricción de Vida	71 / 63 / 59
Par Nominal a 2000rpm de Entrada (N·m)	17 / 24 / 28
Par de Carga Promedio en Salida (N·m)	24 / 33 / 34
Par Máximo en Salida (N·m)	39 / 51 / 57
Par Externo Máximo Permitido en Salida (Instantáneo) (N·m)	69 / 89 / 95
Juego (Arcsec)	≤20 / ≤20 / ≤20
Velocidad Nominal en Salida (rpm) - Restricción de Vida	40 / 25 / 20
Velocidad Máxima en Salida (rpm)	79 / 50 / 40
Freno (B/N)	B/N
Dimensiones (Diámetro Exterior × Axial) (mm)	Φ70 × 68
Peso (kg) (B/N)	0.832 / 0.811
Diámetro Hueco (mm)	13
Apariencia de la Carcasa (Color del Proceso)	Anodizado Negro (No arenado)
Apariencia del Reductor (Color del Proceso)	Anillo Exterior Negreado
Carga Permitida Radial (dinámica/estática) en Salida (N)	270
Carga Permitida Axial (dinámica/estática) en Salida (N)	270
Momento de Flexión en Salida (N·m)	37
Rigidez Torsional del Reductor (N·m/rad)	7080
Inercia de Entrada del Reductor (kg·mm²) (B)	33.42 / 33.42 / 33.42
Inercia de Salida Conjunta Equivalente (kg·mm²) (B)	83550 / 213888 / 334200
Tensión de Funcionamiento Nominal (VDC)	48
Rango de Tensión de Funcionamiento (VDC)	24–48
Controlador	Integrado
Encoder/Bit (bit)	Dual Absoluto / Lado del motor 17 Bit & Lado del reductor 19 Bit
Interfaz del Controlador (ver descripción del modelo de terminal)	Potencia (DC en DC fuera), CAN FD (Entrada, Salida), EtherCAT (Entrada, Salida), STO (1,2)
Protocolo de Comunicación (ver descripción de comunicación)	EtherCAT / CANopen
Modos de Control	Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Par de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP), Velocidad Sincrónica Cíclica (CSV), etc.
Temperatura ambiente de operación (°C)	-20–60
Aumento de temperatura de la carcasa (°C)	≤60
Ruido (dB)	≤60
Vida útil (h)	>10000

Los valores dependientes de la relación se enumeran en el orden 50 / 80 / 100 a menos que se indique lo contrario. Los valores relacionados con el freno se enumeran como B/N.