ماژول دوربین استریو دوچشمی D-Robotics RDK GS130W/GS130WI با شاتر جهانی، 1280x1080@120fps MIPI CSI-2

بررسی اجمالی

ماژول دوربین استریو دوچشمی D-Robotics RDK GS130W / GS130WI برای بینایی رباتیک، بازرسی بینایی ماشین و نظارت بر حرکت در زمان واقعی طراحی شده است. این ماژول بر اساس رابط MIPI ساخته شده و از دو سنسور شاتر جهانی SC132GS با نوردهی همزمان دوچشمی و تحریک خارجی استفاده می‌کند. این ماژول از وضوح تک‌کاناله 1280×1080 با حداکثر نرخ فریم خروجی 120 fps پشتیبانی می‌کند و دارای دامنه دینامیکی بالا (HDR)، نسبت سیگنال به نویز 40 dB و قابلیت‌های تقویت نزدیک به مادون قرمز 850/940 nm است.

ویژگی‌های کلیدی

• سنسورهای شاتر جهانی دوگانه: 2 × SC132GS (CMOS 1/4 اینچ، شاتر جهانی) با نوردهی همزمان دوچشمی و تحریک خارجی.
• ضبط استریو با سرعت بالا: 1280 × 1080، تا 1280×1080@120FPS.
• اپتیک: فاصله کانونی 1.75 میلی‌متر، دیافراگم F2.0؛ زاویه دید (FOV) قطری 157.2° / افقی 96.8° / عمودی 115.6° ±3°.
• تصویر برداری با نویز کم: 40 dB SNR; از HDR پشتیبانی می‌کند.
• خروجی MIPI RAW: MIPI CSI-2، 8/10/12-bit RAW.
• ساختار مقاوم: بدنه فلزی نیمه بسته طراحی شده برای افزایش دوام، کاهش از دست دادن دقت مرتبط با تغییر شکل و بهبود دفع حرارت.
• گزینه IMU (فقط GS130WI): IMU 6 محوره یکپارچه ICM-42688-P برای داده‌های شتاب خطی و سرعت زاویه‌ای همزمان و در زمان واقعی (برای موارد استفاده‌ای مانند تخمین وضعیت دوربین، تشخیص برخورد و نظارت بر حرکت رباتیک).

مشخصات

یادداشت‌های نقشه مکانیکی (واحد: mm)

• RDK GS130W (نمای بالا): 144.4±0.2; 134.4±0.1; 132±0.1; baseline 80±0.1; height 32.4±0.2; 9.65±0.1; 23±0.1; 7.15±0.1; Ø23.76; Ø27.4; Ø14 (لنز); R7.
• RDK GS130WI (نمای بالا/کنار/پایین): *100±0.2; baseline 70; 29±0.2; 16.45±0.4; *12±0.2; طول نمای پایین 106±0.1; 20.2±0.1.
• برچسب‌های ساختار GS130WI: “از درپوش محافظ داخلی استفاده کنید”; “ترمینال 3PIN (سیم اتصال از قبل وصل شده است)”; “کانکتور 1”; “کانکتور 2”; “منطقه کد QR برچسب کاغذی”; “فیکساسیون پیچ”.

سازگاری & یادداشت‌های راه‌اندازی &

• مقایسه سازگاری: GS130W با RDK X5 و RDK S100/S100P سازگار است; GS130WI فقط از RDK X5 پشتیبانی می‌کند و از RDK S100/S100P پشتیبانی نمی‌کند.
• یادداشت اتصال: اتصالات را معکوس نکنید؛ در غیر این صورت تصاویر چپ و راست جابجا خواهند شد که می‌تواند باعث خطا در الگوریتم دوچشمی شود.
• اتصال RDK X5: نیازی به برد گسترش نیست؛ ماژول دوربین می‌تواند به طور مستقیم به RDK X5 متصل شود.
• اتصال RDK S100(P) (GS130W): نیاز به یک برد گسترش دوربین RDK S100(P) دارد.

برای انتخاب نسخه (GS130W در مقابل GS130WI) و پشتیبانی از ادغام با RDK X5 یا RDK S100/S100P، با [email protected] or تماس بگیرید https://rcdrone.top/ .

برنامه‌ها

• بینایی رباتیک
• بازرسی بینایی ماشین
• نظارت بر حرکت در زمان واقعی
• توسعه و تجسم عمق استریو / ابر نقاط (e.g. , تجسم ابر نقاط عمق RViz)

منابع

• پوشه‌های مرجع برای GS130W لیست شده است: تصویربرداری استریو MIPI؛ الگوریتم‌های عمق استریو؛ پیوست‌ها.
• پوشه‌های مرجع برای GS130WI لیست شده است: تصویربرداری دوچشمی MIPI؛ الگوریتم عمق استریو؛ داده‌های IMU را دریافت کرد؛ ضمیمه.
• مستندات الگوریتم عمق استریو D-Robotics:https://developer.d-robotics.cc/rdk_doc/en/Robot_development/boxes/spatial/hobot_stereonet

یادداشت‌های اضافی

• متن ویژگی‌های چاپ شده شامل: “130MP”، “نرخ فریم خروجی 120fps”، “رزولوشن 1280×1080”، “پشتیبانی از نوردهی همزمان دوچشمی و تحریک خارجی”، “مجهز به دو حسگر شاتر جهانی SC132GS” و “IMU 6 محوره یکپارچه (فقط برای RDK GS130WI)” است.

جزئیات

دوربین استریو را با RDK X5 برای ضبط MIPI CSI-2 و توسعه بینایی رباتیک جفت کنید.

پشتیبانی از RDK S100(P) برای تنظیمات GS130W در دسترس است (ممکن است نیاز به یک برد گسترش باشد).

GS130W/GS130WI حسگرهای شاتر جهانی دوگانه را با ضبط استریو همزمان برای صحنه‌های حرکتی سریع ترکیب می‌کند.

دو نوع در دسترس است: GS130W و GS130WI، که GS130WI یک IMU 6 محوره یکپارچه را اضافه می‌کند.

یک مقایسه سریع مشخصات به انتخاب بین GS130W با پایه طولانی‌تر و GS130WI جمع و جورتر کمک می‌کند.

راهنمایی واضح سیم‌کشی به اتصال ماژول به پلتفرم‌های RDK X5 یا RDK S100(P) کمک می‌کند و از جابجایی کانکتورها جلوگیری می‌کند.

خروجی عمق استریو از اندازه‌گیری فاصله و جریان‌های ادراک رباتیک آگاه به موانع پشتیبانی می‌کند.

تصویرسازی نقطه‌ای در RViz امکان تأیید سریع کیفیت عمق در حین توسعه را فراهم می‌کند.

GS130WI شامل یک IMU 6 محوره برای داده‌های شتاب و سرعت زاویه‌ای همزمان به همراه ضبط استریو است.

یک محفظه فلزی نیمه‌محصور دوام را بهبود می‌بخشد و به حفظ ثبات مکانیکی برای دقت استریو کمک می‌کند.

ضبط با شاتر جهانی نسبت به شاتر متحرک در صحنه‌های بازرسی سریع، آثار حرکتی را کاهش می‌دهد.

نقشه‌های مکانیکی ابعاد نصب را برای طراحی محفظه و ادغام ربات ارائه می‌دهند.

اطلاعات مربوط به کانکتورها و ابعاد کلی، مسیر یابی و قرارگیری کابل‌ها را در ساخت‌های فشرده ساده می‌کند.

در جعبه: ماژول دوربین و لوازم جانبی؛ GS130WI شامل یک کابل اتصال IMU اضافی است.

نمای زاویه‌ای چیدمان دو لنز و لوازم جانبی شامل شده برای راه‌اندازی سریع در آزمایشگاه و نمونه‌سازی را نشان می‌دهد.