معرفی محصول
SKU：STS3032
نام محصول：6V 4.5KG.CM جعبه پلاستیکی Metal Gear انکودر مغناطیسی دوشفت TTL Serial Bus ServoStall Torque：4.5kg.cm@6V
Stall Speed：111RPM@6V
بازخورد: بار/موقعیت/سرعت/ولتاژ/جریان/دما
حفاظت الکترونیکی: گرمای بیش از حد/جریان اضافه/ولتاژ/اضافه بار حفاظت<4 >
ساختاری t5913> پوسته از پوسته پلاستیکی مهندسی با استحکام بالاتر استفاده می کند، فاصله مرکزی را بهینه می کند، ساختار کلی فشرده تر، دنده سروو از ترکیب دنده مسی 1:345، گشتاور بالاتر، در همان گشتاور، در مقایسه با ظاهر استاندارد سروو استفاده می کند. مشخصات پایین (5 میلی متر)؛ بدنه طراحی ساختار دو محوره را اتخاذ می کند؛ ویژگی های ساختاری جامد با خط دایره ای؛ حالت سیم کشی کابل های خروجی دوگانه با شاخ های فلزی معاون اصلی؛ برای کاربرد در ربات چهارپا، ربات مار، ربات رومیزی مناسب است. ربات انسان نما و بازوی مکانیکی.

کنترل الکترونیکی عملکرد：
1.عملکرد توقف شروع شتاب: سرعت و مقدار شتاب قابل تنظیم است، جلوه حرکت ملایم تر است.
2.دقت بالا، 360 درجه موقعیت مطلق دقت 4096 بیت، بالاترین وضوح موقعیت 0.088 درجه است، اگر کنترل 90 درجه باشد، ورودی 4096 / 360 * 90 = 1024، اگر کنترل 180 درجه باشد، ورودی 4096 / 360 * 180 = 2048، محاسبه کنید.

3. چهار حالت تغییر حالت کار وجود دارد (حالت 0 موقعیت سروو، حالت 1 سرعت حلقه بسته، حالت 2 سرعت حلقه باز، حالت 3 مرحله سروو).
1)、حالت 0 ：حالت موقعیت مکانی، حالت پیش فرض. در این حالت کنترل زاویه مطلق 360 درجه قابل تحقق است. پشتیبانی از حرکت شتاب
2)、Mode 1：Speed-loop-loop، در رابط برنامه نویسی، حالت عملیات روی 1 تنظیم می شود، به حالت حلقه بسته سرعت تغییر می کند، و سرعت مربوطه را در ستون سرعت برای اجرا وارد کنید.
3) حالت 2: حلقه باز سرعت، در رابط برنامه نویسی، حالت عملیات روی 2 تنظیم شده است، به حالت حلقه باز سرعت تغییر دهید و زمان مربوطه را در ستون زمان برای اجرا وارد کنید.
4) Mode3：Step mode: در رابط برنامه نویسی، حداکثر/حداقل محدودیت زاویه روی 0 و حالت عملیات روی 3 تنظیم شده است. به حالت مرحله تغییر دهید. موقعیت را در نوار موقعیت وارد کنید تا به سمت موقعیت هدف قدم بردارید. دوباره روی موقعیت کلیک کنید تا در همان جهت گام بردارید.

4、حالت چرخش چندگانه، کنترل مطلق 360 درجه و بازخورد، تحت بالاترین دقت، کنترل موقعیت مطلق می تواند 7 دور به علاوه یا منفی باشد، اما تعداد چرخه‌های برق ذخیره نمی‌شود، فقط مقدار بازخورد موقعیت مطلق حفظ می‌شود.

5، کالیبراسیون یک کلید، نصب زاویه 360 درجه در هر موقعیت، (40 (اعشار) آدرس ورودی 128 (اعشاری)) یک موقعیت فعلی تصحیح کلید وسط است (2048 (اعشاری)).

6 سطح ارتباط TTL، ارتباط ناهمزمان نیمه دورو، پشتیبانی از پروتکل گذرگاه برای تنظیم پارامترهای خواندن و نوشتن، و افزودن تابع خواندن همزمان (ارسال یک دستورالعمل دریافت دستورالعمل بازخوانی از هر سروو در اتوبوس به نوبه خود.)

7، حفاظت های متعدد، (اضافه بار، جریان اضافه، ولتاژ اضافه، گرمای بیش از حد، تنظیم سوئیچ، تغییر پارامتر وضعیت)

1) حفاظت اضافه بار: از طریق تشخیص موقعیت، در حین حرکت از موقعیت شروع به موقعیت هدف، زمانی که موقعیت فعلی پس از برخورد با موانع، موقعیت هدف نیست، نیروی تخلیه برای 2S (20٪) طول می کشد. نیروی مسدود کننده پیش فرض). تا زمانی که دستور جدیدی راه اندازی شود، Release protection
2)、محافظت اضافه جریان: از طریق مقدار فعلی تنظیم شده، بررسی کنید که آیا جریان به مقدار فعلی تنظیم شده می رسد یا خیر. وقتی به مقدار فعلی تنظیم شده رسید، نیرو را رها کنید (گشتاور پیش فرض 0 است). تا زمانی که یک فرمان جدید راه اندازی شود، Release protect
3)、محافظت از ولتاژ بیش از حد: مقدار ولتاژ فعلی را تشخیص دهید. اگر از مقدار ولتاژ تنظیم شده بیشتر شود، زنگ هشدار اضافه ولتاژ را نشان می دهد.
4)、محافظت در برابر گرمای بیش از حد: دمای فعلی موتور را تشخیص دهید. اگر دما از مقدار تنظیم شده بیشتر شود، زنگ هشدار گرمای بیش از حد را نشان می دهد.

8：بازخورد چندگانه:

1)بازخورد بار: خروجی کنترل جریان، چرخه وظیفه ولتاژ موتور را هدایت می کند، و مقیاس کامل 1000 = 100% گشتاور خروجی است.
2) بازخورد فعلی: جریان کار سروو، 1 = 6.5mA
3) بازخورد ولتاژ: ولتاژ کاری سروو، 70=7V,0.1V
4) بازخورد دما: دمای کاری داخلی سروو فعلی (دمای اندازه‌گیری). =0.732RPM 1 step=0.088°
88°/second=1000 step/second=حدود 15RPM 1RPM=6°/second。
0.1sec/60°=10/0.10RPM=10/0.10RPM=10/0.10RPM=10/0.10RPM=10/0.10RPM=10 >9، پارامترهای PID را باز کنید.