Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical (براساس NXP S32K1) - موقعیت مکانی GPS با دقت بالا با پردازنده F9P BMM150 Compass NXP S32K14

نمای کلی

DroneCAN H-RTK F9P (NXP S32K1) جدیدترین سیستم موقعیت یابی GNSS دیفرانسیل با دقت بالا از Holybro است. پروتکل DroneCAN را برای ارتباط پذیرفته است. این RTK چند باند با زمان همگرایی سریع و عملکرد قابل اعتماد، دریافت همزمان GPS، GLONASS، Galileo و BeiDou و نرخ به روز رسانی سریع برای برنامه های بسیار پویا و حجم بالا با دقت سانتی متری را ارائه می دهد.

با پذیرش پروتکل DroneCAN، دارای نرخ به روز رسانی ناوبری تا 8 هرتز، قابلیت ارتقاء، ایمنی نویز، ویژگی های زمان واقعی است و به دلیل مقاومت در برابر تداخل الکترومغناطیسی از UART قوی تر است. هیچ پورت سریال کنترلر پرواز را اشغال نمی کند و چندین دستگاه CAN را می توان از طریق یک هاب به یک باس CAN متصل کرد.

این DroneCAN-F9P مبتنی بر S32K1 از یک ماژول U-blox F9P، یک BMM150 استفاده می کند. قطب نما، و یک نشانگر LED سه رنگ، و مجهز به پردازنده NXP S32K14 با 1 مگابایت فلش و 128 کیلوبایت رم است. این فلایت کنترلر منبع باز سری Pixhawk با هر دو PX4 و Ardupilot سازگار است. این نسخه S32K1 از سیستم‌افزار PX4 CAN Node استفاده می‌کند و از به‌روزرسانی میان‌افزار PX4 Dronecan پشتیبانی می‌کند.

توجه : این نسخه در حال حاضر از مسیر دوگانه GPS یا GPS پشتیبانی نمی کند. ما در تلاش هستیم تا در اسرع وقت این پشتیبانی را دریافت کنیم.

ویژگی ها

DroneCAN F9P Rover مدل Rover دارای مشخصات صاف تر و مقاومت در برابر آب قوی تر است. این دستگاه از یک آنتن پچ دو باند استفاده می کند و با یک کابل یکپارچه برای اتصال به گذرگاه CAN ارائه می شود. در فضاهایی که موانع کمی وجود دارد عالی است. می توانید لینک خرید این محصول را پیدا کنید اینجا

DroneCAN F9P Helical این مدل از آنتن مارپیچ استفاده می کند که عملکرد کمی بهتر در فضا با موانع نسبت به نسخه Rover دارد. آنتن این ماژول می تواند مستقیماً به ماژول متصل شود یا از طریق کابل SMA متصل شود و نهایت انعطاف را به شما بدهد. همچنین دارای یک پورت UART2 در معرض دید است که به شما امکان می دهد YAW/Heading (معروف به خط پایه متحرک) انجام دهید. می توانید لینک خرید این محصول را اینجا پیدا کنید این مدل را می توان هم روی مریخ نورد (هواپیما) و هم به عنوان ایستگاه پایه استفاده کرد. با این حال، هنگامی که به عنوان ایستگاه پایه استفاده می شود، RTK از طریق USB با ایستگاه کنترل زمینی ارتباط برقرار می کند، بنابراین از پروتکل DroneCAN استفاده نمی شود. می‌توانید برای ایستگاه پایه خود از H-RTK F9P Helical یا Base استاندارد استفاده کنید.

مشخصات و مقایسه

	روور DroneCAN H-RTK F9P	DroneCAN H-RTK F9P هلیکال
برنامه مورد نظر	فقط روور (هواپیما)	مریخ نورد (هواپیما) یا ایستگاه پایه
گیرنده GNSS	U-blox ZED-F9P ماژول GNSS با دقت بالا	U-blox ZED-F9P ماژول GNSS با دقت بالا
آنتن	آنتن پچ سرامیکی با LNA 20dB	آنتن مارپیچ با LNA 36dB
پردازنده	STM32G473	در دسترس با STM32-G473 یا NXP-S32k146
مگنتومتر	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou، Galileo، GLONASS، GPS / QZSS	BeiDou، Galileo، GLONASS، GPS / QZSS
باند GNSS	B1I، B2I، E1B/C، E5b، L1C/A، L1OF، L2C، L2OF	B1I، B2I، E1B/C، E5b، L1C/A، L1OF، L2C، L2OF
دقت موقعیت یابی	رفع سه بعدی: 1.5 متر / RTK: 0.01 متر	رفع سه بعدی: 1.5 متر / RTK: 0.01 m
پروتکل ارتباطی	DroneCAN 1Mbit/s	DroneCAN 1Mbit/s
حداکثر افزایش آنتن (MAX)	L1: 4.0dBi L2:1.0 dBi	L1: 2dBi L2: 2dBi
رفع زمان تا اول	شروع سرد: ≤29s شروع داغ: ≤1s	شروع سرد: ≤25 ثانیه استارت داغ: ≤1s
نرخ به روز رسانی ناوبری	RAW: حداکثر RTK 20 هرتز: حداکثر 8 هرتز	RAW: حداکثر RTK 20 هرتز: حداکثر 8 هرتز RTK پایه متحرک: حداکثر 5 هرتز
طول کابل	27cm یا 50cm	N/A
نوع اتصال آنتن	N/A	برد: SMA آنتن زن: SMA مرد
ولتاژ کاری:	4.75V~5.25V	4.75V~5.25V
مصرف فعلی	~250mA	~250mA
ابعاد	قطر: 80 میلی متر ارتفاع: 20 میلی متر	برد (G4)
وزن	123g	نسخه G4: 58g نسخه S32k1: 60.1g
دمای کاری	-20℃ تا 85℃	-20℃ تا 85℃

 

نمونه دیاگرام سیم کشی

ایستگاه مریخ نورد ایستگاه پایه HOIYBCO (هواپیما) Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

برای سایر جزئیات فنی و راهنمای کاربر، لطفاً به صفحه اسناد اینجا مراجعه کنید.

پیوندهای مرجع

• تست و مقایسه RTK توسط اندرو تریجل (Ardupilot)
  
• راهنمای کاربر: راه اندازی و شروع به کار (Ardupilot)
  
• راهنمای کاربر: راه اندازی و شروع به کار (PX4)
• کد منبع گره PX4 CAN در S32K1 MCU
راهنمای
• GPS Heading/Yaw (Aka Moving Baseline)
• H-RTK Pinout
  
• ابعاد
  
• دانلودها

بسته شامل:

• 1x DroneCAN H-RTK F9P هلیکال (بر اساس NXP S32K1)
• آنتن مارپیچ دو باند 1x (L1/L2)
• کابل 1x GH 4P 400mm
• کابل 1x GH 4P 150mm
• کابل 1x GH 6P 150mm
• کابل 1x GH 7P 150mm
• 1x SH 6P کابل 150mm
• 1x کابل USB (type-c)