ماژول سنسور IMU یاهبوم ۶/۹/۱۰ محوره AHRS، سازگار با ROS1 و ROS2، رابط IIC/UART، Type-C مناسب برای Jetson و Raspberry Pi
ماژول سنسور IMU یاهبوم ۶/۹/۱۰ محوره AHRS، سازگار با ROS1 و ROS2، رابط IIC/UART، Type-C مناسب برای Jetson و Raspberry Pi
Yahboom
در دسترس بودن پیکاپ بارگیری نشد
بررسی اجمالی
ماژولهای حسگر IMU یاهبوم (6 محور / 9 محور / 10 محور) حسگرهای چندمحوره MEMS را با یک پردازنده 32 بیتی با عملکرد بالا و فرکانس 72MHz برای محاسبه وضعیت AHRS در زمان واقعی و جبران دینامیکی ادغام میکنند. با ترکیب دادههای ژیروسکوپ، شتابسنج، مغناطیسسنج (9/10 محور) و بارومتر (10 محور)، ماژول دادههای حرکتی/وضعیتی شامل رول، پیچ و یاو را برای رباتیک، پهپادها، کشاورزی هوشمند و برنامههای ناوبری ارائه میدهد. این ماژول از ارتباطات IIC (I2C) و UART (سری)، اتصالات Type-C و هدر پین، و ولتاژ ورودی وسیع 3.3V/5V پشتیبانی میکند.
ویژگیهای کلیدی
- سه گزینه تعداد محور: 6 محور (3 محور ژیروسکوپ + 3 محور شتابسنج)، 9 محور (+ 3 محور مغناطیسسنج)، 10 محور (+ بارومتر برای دادههای مربوط به ارتفاع).
- خروجیهای متعدد: زاویههای اویلر، کواترنیونها، سرعت زاویهای ۳ محوره، شتاب ۳ محوره؛ دادههای مغناطیسسنج ۳ محوره (۹/۱۰ محوره)؛ فشار بارومتریک/ارتفاع و دما (۱۰ محوره).
- الگوریتمهای داخلی: الگوریتم فیلتر ماهونی؛ الگوریتم ادغام دادههای وضعیت و جهت AHRS (مدلهای ۹/۱۰ محوره طبق مشخصات)؛ برخی مدلها الگوریتم ادغام DMP Pose را لیست میکنند.
- رابطها: ارتباط IIC/سری؛ اتصالات نوع C و هدر پین (بسته به مدل طبق مشخصات).
- پشتیبانی از اکوسیستم ROS: مدلهای انتخاب شده از ROS1/ROS2 پشتیبانی میکنند، از جمله موارد استفاده بصریسازی RViz.
- پلتفرمهای مثال ذکر شده: آردوینو، رزبری پای، STM32، ESP32، جتسون، RDK، MSPM0، PC.
مشخصات
| نسخه / ماژول | حسگرها | خروجی داده | رابط ارتباطی | سرعت ارتباط IIC | سرعت ارتباط سریال | الگوریتم داخلی | پشتیبانی اکولوژیکی ROS | گسترش خارجی | ابعاد | وزن |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| حسگر 6 محوره MPU-6050 | ژیرسکوپ 3 محوره + شتابسنج 3 محوره | شتاب، سرعت زاویهای، زاویه، کواترنر | رابط IIC (هدر پین) | حداکثر 400KHz | / | الگوریتم ادغام وضعیت DMP | / | قابل اتصال به ماژول مغناطیسسنج خارجی | 21mm x 16mm | 1.6g |
| سنسور وضعیت 6 محوره با دقت بالا | ژیرسکوپ 3 محوره + شتابسنج 3 محوره | شتاب، سرعت زاویهای، زاویه، کواترنر | رابط IIC (هدر پین) + رابط سری (هدر پین) + نوع-C | حداکثر 100KHz | 115200bps | الگوریتم فیلتر Mahony | پشتیبانی از ROS1/ROS2 | / | 24.5mm x 31mm | 3.9g |
| سنسور وضعیت 9 محوره با دقت بالا | ژیرسکوپ 3 محوره + شتابسنج 3 محوره + مغناطیسسنج 3 محوره | شتاب، سرعت زاویهای، زاویه، کواترنر، میدان مغناطیسی | رابط IIC (هدر پین) + رابط سری (هدر پین) + نوع-C | حداکثر 100KHz | 115200bps | الگوریتم فیلتر Mahony + الگوریتم ادغام دادههای وضعیت AHRS | پشتیبانی از ROS1/ROS2 | / | 24.5mm x 31mm | 3.9g |
| حسگر وضعیت 10 محوره با دقت بالا | ژیروسکوپ 3 محوره + شتابسنج 3 محوره + مغناطیسسنج 3 محوره + بارومتر | شتاب، سرعت زاویهای، زاویه، میدان مغناطیسی، فشار هوا، ارتفاع، دما، کواترنیون | رابط IIC (هدر پین) + رابط پورت سریال (هدر پین) + نوع-C | حداکثر 100KHz | 115200bps | الگوریتم فیلتر Mahony + الگوریتم ادغام دادههای وضعیت AHRS | پشتیبانی از ROS1/ROS2 | / | 24.5mm x 31mm | 3.9g |
| ماژول ناوبری اینرسی IMU 10 محوره ROS | ژیروسکوپ 3 محوره + شتابسنج 3 محوره + مغناطیسسنج 3 محوره + بارومتر | زمان، شتاب، سرعت زاویهای، زاویه، میدان مغناطیسی، کواترنیون، فشار هوا، ارتفاع، وضعیت پورت | رابط IIC (هدر پین) + رابط پورت سریال (هدر پین) + نوع-C | حداکثر 400KHz | پیشفرض 9600bps، حداکثر 921600bps | الگوریتم اصلی دینامیک وضعیت | پشتیبانی از ROS1/ROS2 | قابل اتصال به GPS خارجی | 43.1mm x 31.5mm | 6.4g |
یادداشتهای اضافی نشان داده شده: نرخ بهروزرسانی دادهها تا 100Hz (برای سری حسگر وضعیت IMU با دقت بالا).
برنامهها
- تعادل ربات، ناوبری و تثبیت وضعیت
- کنترل پرواز پهپاد و ردیابی حرکت
- تصویرسازی ROS1/ROS2 و نمایش دادههای IMU در RViz
- نمونههای محاسبات کنترلر MCU یا لینوکس (STM32/MSPM0/ESP32/Arduino/Pico/Raspberry Pi/سری Jetson/سری RDK)
برای سوالات مربوط به ادغام یا سازگاری (رابطها، استفاده از ROS یا انتخاب پلتفرم)، با [email protected] or تماس بگیرید https://rcdrone.top/ .
راهنماها
آموزش: ماژولهای حسگر IMU Yahboom
جزئیات
بازخورد وضعیت و حرکت پایدار برای پروژههای رباتیک، پهپادها و پلتفرمهای متمرکز بر ناوبری.
گزینه MPU-6050 6 محوره را زمانی انتخاب کنید که به یک IMU I2C جمع و جور برای شتاب، سرعت زاویهای و خروجی زاویه/کواترنیون نیاز دارید.
سه نسخه این امکان را فراهم میکند که پروژه خود را به راحتی تطبیق دهید: 6 محور برای حرکت اصلی، 9 محور برای جهتیابی و 10 محور برای ناوبری با آگاهی از ارتفاع.
یک MCU داخلی محاسبه وضعیت AHRS را در زمان واقعی با سیمکشی انعطافپذیر I2C یا UART و اتصال Type‑C امکانپذیر میسازد.
مفاهیم IMU، VRU و AHRS روشن میکنند که چه دادههایی را میتوانید انتظار داشته باشید—سرعت زاویهای، شتاب، رول/پچ و جهتیابی.
نسخه 6 محور شامل ژیروسکوپ + شتابسنج است و دسترسی واضحی به نقاط قدرت/اتصال UART، I2C و USB‑C فراهم میکند.
مدل 9 محور را برای جهتیابی مبتنی بر مغناطیسسنج انتخاب کنید، یا مدل 10 محور را برای افزودن دادههای بارومتر برای برنامههای مرتبط با ارتفاع.
گزینههای خروجی شامل زوایای اویلر، کواترنیونها، شتاب 3 محور و سرعت زاویهای 3 محور است، با دادههای مغناطیسسنج/بارومتر اضافی در نسخههای با محور بالاتر.
از طریق هدرهای پین یا USB‑C ادغام کنید، سپس دادههای IMU را به میکروکنترلرها، میزبانهای لینوکس یا ابزارهای ROS برای توسعه و آزمایش استریم کنید.
نمونههای ROS1/ROS2 از تجسم RViz برای دادههای وضعیت IMU در حین راهاندازی و ادغام پشتیبانی میکنند.
برای رباتهای موبایل، ادغام IMU میتواند ثبات نقشهبرداری و ناوبری را در طرحهای معمولی دورههای داخلی بهبود بخشد.
پشتیبانی گسترده از کنترلرها به شما کمک میکند تا به سرعت بر روی میزبانهای لینوکس از نوع Raspberry Pi/Jetson، MCUهای رایج یا یک رایانه ویندوزی پروتوتایپ کنید.
ماژول سنسور IMU Yahboom با سازگاری ROS1 و ROS2 برای جریانهای کاری توسعه رباتیک ارائه شده است.
سنسور IMU Yahboom از خروجی وضعیت AHRS و هدینگ پشتیبانی میکند و از پدهای SDA/SCL I2C برای ادغام آسان بر روی بردهای مدار استفاده میکند.
ماژول سنسور IMU یاهبوم از رابط USB-C استفاده میکند و از اتصالات I2C یا سریال برای ادغام انعطافپذیر با کنترلرها پشتیبانی میکند.
ماژول سنسور IMU یاهبوم شامل هدرهای پین در بستهبندی است، اما بهطور پیشفرض لحیمکاری نشدهاند و برای استفاده نیاز به لحیمکاری دارند.
ماژول سنسور IMU یاهبوم بهطور مرتب بر روی پلتفرمهای رایج خودروهای رباتیک نصب میشود، با سیمکشی ساده به برد کنترل اصلی.
سنسور IMU یاهبوم رابطهای UART (115200bps) و I2C (400kHz) را ارائه میدهد، با ولتاژ کاری 3.3V و شامل یک سطح برد جمع و جور به ابعاد 24.6 میلیمتر است.
مشخصات سنسور IMU یاهبوم شامل دامنههای معمولی مانند شتاب 16g، ژیروسکوپ ±2000°/s، مغناطیسسنج ±8 گاوس و بارومتر 300–2000 hPa است.
هر کیت ماژول IMU شامل برد سنسور، یک کابل داده USB-C به طول 30 سانتیمتر و دو هدر 4 پین بدون لحیم برای سیمکشی است.
ماژول سنسور IMU یاهبوم از یک برد شکاف فشرده با یک کانکتور میکرو USB و پدهای هدر برای سیمکشی آسان در ساختهای کوچک استفاده میکند.
Related Collections
