ربات خودمتعادل یاهبوم MicroROS با ظرفیت ۴ کیلوگرم (استاندارد/بینایی هوش مصنوعی) ROS2 Humble، مجهز به TOF LiDAR و SLAM
ربات خودمتعادل یاهبوم MicroROS با ظرفیت ۴ کیلوگرم (استاندارد/بینایی هوش مصنوعی) ROS2 Humble، مجهز به TOF LiDAR و SLAM
Yahboom
در دسترس بودن پیکاپ بارگیری نشد
بررسی اجمالی
ماشین ربات خودمتعادل Yahboom MicroROS یک پلتفرم ربات خودمتعادل دوچرخ است که برای یادگیری و توسعه ROS2 (Humble) طراحی شده است. این ربات شامل پردازندههای دوگانه STM32 + ESP32، شاسی فلزی، موتورها با کاهش دنده 520 انکودر DC، حسگر وضعیت IMU 6 محوره، ماژول اولتراسونیک، لیزر TOF LiDAR و یک نمایشگر OLED است. با استفاده از ارتباط بیسیم MicroROS، دادههای حسگر (مانند LiDAR، کیلومترشمار، حسگر 6 محوره و دوربین اختیاری) میتوانند به یک سیستم ماشین مجازی PC منتقل شوند تا وظایف محاسباتی پیچیده را انجام دهند و تصمیماتی برای نقشهبرداری و ناوبری تولید کنند.
ویژگیهای کلیدی
- ارتباط بیسیم MicroROS + کنترل مستر ماشین مجازی برای انتقال دادههای حسگر در زمان واقعی و محاسبات بر روی ماشین مجازی PC
- پشتیبانی از ROS2 Humble ، با شبیهسازی RViz برای تجسم وضعیت سیستم و فرآیندهای SLAM
- پشتیبانی از نقشهبرداری SLAM & ناوبری (الگوریتمهای gmapping و cartographer)
- عملکردهای LiDAR: پیروی از دیوار، نگهبان (به نزدیکترین هدف نگاه میکند)، پیگیری (نزدیکترین هدف را دنبال میکند)، گشتزنی (مسیر را اسکن کرده و هنگام برخورد با موانع متوقف میشود)، اجتناب از موانع
- اجتناب/پیروی از موانع اولتراسونیک حالتها (قابل تغییر)
- نمایش داده OLED (پشتیبانی از نمایش حالت فعلی و ولتاژ ماشین رباتیک)
- 4KG تعادل بار قابلیت; طراحی ساختار 3 لایه با یک پلتفرم بالایی برای حمل اقلام/گسترش DIY
- صعود: پشتیبانی از شیبهای حدود 30°
- ناوبری/کنترل همزمان چند ماشین (ناوبری چند ربات در یک نقشه؛ کنترل دسته چند ماشین و کنترل صفحه کلید)
- کنترل اپ: اپ ناوبری نقشهبرداری (iOS/Android) و اپ کنترل از راه دور بلوتوث (فقط Android)
برای انتخاب محصول، پشتیبانی راهاندازی و خدمات پس از فروش، با https://rcdrone.top/ تماس بگیرید یا ایمیل بزنید [email protected].
نسخه استاندارد در مقابل نسخه بینایی هوش مصنوعی
- نسخه استاندارد: عملکردهای تعامل بصری هوش مصنوعی پشتیبانی نمیشوند.
- نسخه بینایی هوش مصنوعی: یک ماژول دوربین ROS-WiFi اضافه میکند و از شناسایی/تعامل بینایی هوش مصنوعی پشتیبانی میکند. نسخه بینایی هوش مصنوعی از مشاهده ویدیو در برنامه ناوبری نقشهبرداری پشتیبانی میکند.
عملکردهای بینایی هوش مصنوعی (فقط نسخه بینایی هوش مصنوعی)
- کنترل حرکت کد QR (شناسایی محتوای کد QR و اجرای دستورات جلو/عقب)
- دنبال کردن کف دست
- کنترل حرکت خودرو با حرکات دست
- ردیابی چهره
- ردیابی وضعیت بدن انسان
- پردازش تصویر OpenCV
- یادگیری ماشین MediaPipe
مشخصات
| مدل | خودرو ربات خودمتعادل MicroROS (نسخه استاندارد / نسخه بینایی هوش مصنوعی) |
| پردازنده اصلی | پردازندههای دوگانه STM32 + ESP32 |
| پردازنده (جزئیات) | STM32F103RCT6; ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| کامپیوتر میزبان / کنترل اصلی ROS | ماشین مجازی PC |
| حالت بیسیم | حالت WiFi-UDP (متصل به پروکسی WiFi-UDP ماشین مجازی/کامپیوتر)؛ حالت حرفهای (STA) مناسب برای کنترل چند ربات؛ دستگاهها باید در یک بخش شبکه مشابه باشند |
| LiDAR | LiDAR TOF به عنوان استاندارد؛ LiDAR لیزری TOF (SLAM) |
| حسگرهای استاندارد | OLED؛ اولتراسونیک؛ LiDAR لیزری TOF (SLAM) |
| IMU | حسگر وضعیت IMU 6 محوره |
| موتور | موتور DC با کاهش 520 انکودر |
| انکودر | انکودر سرعت فاز AB |
| الگوریتم کنترل | PID / LQR (از کنترل PID و LQR پشتیبانی میکند) |
| باتری | پکیج باتری 2200mAh |
| بار | تعادل بار 4KG |
| صعود | شیب حدود ۳۰ درجه |
| کنترل از راه دور | اپلیکیشن کنترل از راه دور BT؛ اپلیکیشن ناوبری نقشه؛ کنترل با کیبورد؛ کنترل با دسته (اختیاری) |
| اپلیکیشنهای موبایل | اپلیکیشن ناوبری نقشه از iOS/Android پشتیبانی میکند؛ اپلیکیشن کنترل از راه دور بلوتوث فقط از Android پشتیبانی میکند |
| دوربین (نسخه دید) | ماژول دوربین ROS-WiFi |
| RViz | پشتیبانی شبیهسازی RViz |
| نمایشگر روی برد | نمایشگر داده OLED (حالت و ولتاژ) |
| حفاظت / هشدار | با جعبه حفاظت باتری؛ عملکرد هشدار ولتاژ پایین |
| یادداشت OS / پلتفرم | از سیستم مک پشتیبانی نمیکند |
| تنظیم پارامترهای برنامه BT | پشتیبانی نمیشود |
برنامهها
- یادگیری ROS2 Humble و تدریس در کلاس
- تجربیات نقشهبرداری و ناوبری SLAM (gmapping/cartographer)
- نمایشهای هماهنگی چند ربات (ناوبری/کنترل همزمان چند ماشین)
- پروژههای تعامل بینایی AI (نسخه بینایی AI با ماژول دوربین ROS-WiFi)
آموزش
لینک آموزش: http://www.yahboom.net/study/SBR-microROS
جزئیات
MicroROS جریانهای ارتباطی بیسیم دادههای LiDAR/IMU/odometry را به یک کامپیوتر ROS2 Humble (ماشین مجازی) برای نقشهبرداری و ناوبری ارسال میکند.
کیت استاندارد را برای یادگیری MicroROS + SLAM انتخاب کنید، یا نسخه AI Vision را برای افزودن دوربین ROS-WiFi و ویژگیهای تعامل بصری انتخاب کنید.
یک پل Wi‑Fi UDP ربات را به سرور ماشین مجازی ROS2 متصل میکند و به حفظ سبک بودن محاسبات درونبرد کمک میکند.
رفتارهای LiDAR داخلی شامل دنبال کردن دیوار، حالتهای نگهبانی/دنبال کردن، اسکن گشتزنی و اجتناب از موانع برای دموهای داخلی است.
جریانهای کاری ROS2 SLAM از gmapping و cartographer پشتیبانی میکنند، به علاوه برنامهریزی مسیر با اجتناب از موانع و ناوبری نقشهبرداری مبتنی بر اپلیکیشن.
کیت AI Vision تعاملات مبتنی بر دوربین مانند دستورات QR کد، حرکات، دنبال کردن کف دست و ردیابی وضعیت را اضافه میکند.
چندین ربات را در یک نقشه اجرا کنید و حرکت را با استفاده از کنترل کیبورد یا دسته بازی اختیاری هماهنگ کنید.
یک ساختار فلزی ۳ لایه از بارهای تا ۴ کیلوگرم پشتیبانی میکند، با حالتهای اولتراسونیک و یک نمایشگر OLED برای وضعیت و ولتاژ.
STM32 کنترل موتور در زمان واقعی را مدیریت میکند در حالی که ESP32 ارتباط بیسیم MicroROS را به سرور ROS2 مدیریت میکند.
از برنامه نقشهبرداری/ناوبری برای کارهای SLAM استفاده کنید، یا به کنترل از راه دور بلوتوثی برای آزمایشهای سریع رانندگی سوئیچ کنید.
مواد آموزشی بر کنترل سرعت/موقعیت PID تمرکز دارند، با کد نمونه و تنظیمات مبتنی بر برنامه برای راهاندازی سریعتر.
Yahboom شامل یک لینک مطالعه به همراه پوشههای سازماندهی شده از اسناد و ویدیوهای آموزشی با زیرنویس انگلیسی است تا به شما در شروع کمک کند.
ربات خودمتعادل MicroROS از یک شاسی لایهای با لیزر لایدار TOF، حسگر اولتراسونیک، یک صفحه OLED و بردهای کنترل/ارتباط جداگانه استفاده میکند، با یک ماژول دوربین WiFi ROS اختیاری.
ماژول لیزر لایدار TOF اسکن ۳۶۰ درجهای را با دامنه تا ۱۲ متر و یک ناحیه کور ۵ سانتیمتری برای وظایف ناوبری و نقشهبرداری ارائه میدهد.
ربات خودمتعادل MicroROS Yahboom از یک ماژول دوربین ROS‑WiFi اختیاری با توان ۵ ولت و اتصال پورت سریال برای ضبط تصویر و پخش ویدئو پشتیبانی میکند.
شاسی ربات خودمتعادل MicroROS Yahboom از یک موتور گیربکسی ۱۲ ولتی (۱:۳۰) با یک انکودر هال افزایشی فاز AB (۳.۳–۵ ولت) برای کنترل بازخورد استفاده میکند.
ربات خودمتعادل MicroROS Yahboom از یک برد کنترل ESP32 با کانکتورهای مشخص شده برای موتورها و ماژولهای اضافی مانند OLED، microSD، دوربین و سنسورهای اولتراسونیک استفاده میکند.
برد ارتباطی ESP32 Yahboom شامل کانکتورهای مشخص شده برای آنتن، OLED، UART/سریال و LiDAR، به همراه دکمههای BOOT و RESET برای راهاندازی است.
ربات خودمتعادل میکروROS یاهبوم شامل یک طرح دقیق ابعاد (عرض 194 میلیمتر، ارتفاع 197 میلیمتر) برای کمک به برنامهریزی نصب و تناسب فضای کاری است.
کیت ربات خودمتعادل میکروROS شامل بدنه خودرو، لیزر لیدار مینی پلاس، بردهای ESP32 و STM32، یک صفحه نمایش OLED، یک بسته باتری 12.6 ولتی و لوازم جانبی سیمکشی پایه است.
Related Collections
