کیت شاسی ربات چرخدار کوچک Yahboom، چهار چرخ، آلومینیومی، ابعاد ۱۹.۵ × ۱۴.۲ × ۴.۵ سانتی‌متر، موتورهای انکودر ۳۱۰

بررسی اجمالی

ماشین رباتیک مینی چرخدار یاهبوم کیت شاسی ماشین ربات از شاسی آلومینیومی فشرده و تک لایه طراحی شده برای مسابقات ماشین رباتیک با محدودیت‌های اندازه میدان استفاده می‌کند. با عرض شاسی 14.2 سانتی‌متر (کمتر از 15 سانتی‌متر) و اندازه کلی کمتر از 25 سانتی‌متر در طول، برای پلتفرم‌های رباتیک موبایل با فرمت کوچک مناسب است. چندین سوراخ نصب برای پشتیبانی از بردهای توسعه، حسگرها، مجموعه‌های دوربین PTZ و دستگاه‌های ارتباطی پیش‌بینی شده است.

ویژگی‌های کلیدی

• تمامی فریم آلومینیومی؛ کیفیت ساخت: نقره‌ای، سندبلاست اکسید
• سوراخ‌های نصب پیش‌بینی شده برای برآورده کردن نیازهای توسعه شخصی
• ساختار شاسی چهار چرخ متحرک؛ یادداشت‌های پلتفرم: دو چرخ متحرک/چهار چرخ متحرک اختیاری
• از موتورها با کاهش 310 انکودر استفاده می‌کند؛ نوع انکودر: انکودر هال فاز AB با 13 سیم (3.3–5V)
• چرخ‌های لاستیکی 48 میلی‌متری؛ شفت موتور 310 از طراحی “شفت گل” برای افزایش اصطکاک و کاهش خطر جدا شدن لاستیک استفاده می‌کند
• فایل‌های مدل 3D شاسی ارائه شده است (همانطور که توسط تأمین‌کننده ذکر شده است)

مشخصات

<14.2 سانتی‌متر (عرض کمتر از 15 سانتی‌متر)

مواد	آلیاژ آلومینیوم
اندازه شاسی	19.5 x 14.2 x 4.5 سانتی‌متر
حد اندازه کلی (یادداشت پلتفرم)	طول < 25 سانتی‌متر؛ عرض < 15 سانتی‌متر؛ ارتفاع < 15 سانتی‌متر
عرض شاسی
وزن	472.2 گرم (لایه تک)
بار	4.5 کیلوگرم
سرعت بار سبک	1.3 متر بر ثانیه
مدل موتور	موتور کاهنده انکودر 310
ولتاژ نامی موتور	7.۴ V
قدرت نامی موتور	۴.۸ وات
سرعت موتور	۴۵۰ ± ۱۰ دور در دقیقه
انکودر	انکودر هال فاز AB با ۱۳ سیم، ۳.۳–۵ ولت
ولتاژ تغذیه (انکودر)	۳.3–5V
اندازه لاستیک	لاستیک‌های لاستیکی 48 میلی‌متری

محتویات شامل

• شاسی آلیاژ آلومینیوم (یک لایه)
• 310 موتور x 4
• لاستیک‌های لاستیکی x 4

کاربردها

• مسابقات ماشین رباتیک فشرده و پروژه‌های آموزشی با محدودیت‌های عرض شاسی
• پلتفرم ربات موبایل DIY برای افزودن حسگرها، دوربین PTZ و دستگاه‌های ارتباطی با استفاده از سوراخ‌های نصب رزرو شده

کنترل اختیاری & گسترش (شامل نمی‌شود)

پیکربندی‌های مختلف کیت اختیاری برای این پلتفرم شاسی اشاره شده است: شاسی جداگانه؛ شاسی + برد درایور موتور (برد درایور موتور انکودر 4 کاناله x 1)؛ شاسی + برد MSPM0 + برد درایور موتور + برد گسترش (برد درایور موتور انکودر 4 کاناله x 1، برد توسعه MSPM0 x 1، برد گسترش ربات MSPM0 x 1).برای کمک در انتخاب، با https://rcdrone.top/ تماس بگیرید یا ایمیل بزنید به [email protected].

کنترل اصلی MSPM0 (MSPM0G3507) – مشخصات مرجع

هسته	Cortex M0
تعداد پین	48
منابع رابط	2 x SPI، 4 x USART، 2 x I2C، 1 x CAN، 32 x I/O، 1 x DAC
تایمر	7
آنالوگ به دیجیتال	2 x ADC (12-bit/17-channel)
SRAM	32K
فلش داخلی	128k
فلش خارجی	4M
بسته پین	LQFP48
ابزار کامپایلر	KEIL MDK، CCS و غیره.
دامنه ولتاژ (ADC)	ولتاژ خارجی: 1.62V - 3.6V؛ ولتاژ هسته: 2.5V
پین BOOT0	بدون پین BOOT0
ساعت فرکانس اصلی	80MHZ
مصرف انرژی	حالت خواب: 2.76mA; حالت آماده به کار: 1.5uA; مصرف انرژی در حالت عملیاتی: 8mA/80M
دانلود برنامه	دانلود یک کلیدی SWD یا پورت سریال
LED	شاخص قدرت قرمز، چراغ LED سفارشی x 2
دکمه	دکمه ریست، دکمه سفارشی
رابط	رابط اشکال‌زدایی SWD، رابط Type-C، رابط نمایشگر LCD
ابعاد	18.89 x 51.12 میلی‌متر
وزن	7 گرم

برد توسعه ربات MSPM0 – رابط‌های مرجع & ویژگی‌ها

• رابط‌ها: رابط درایو موتور انکودر 4 کاناله؛ رابط پورت سریال؛ رابط ماژول بینایی K210؛ رابط IIC؛ رابط ماژول ردیابی 8 کاناله؛ رابط سروو؛ دکمه سفارشی؛ سوئیچ؛ رابط ورودی برق 5–12 ولت؛ رابط خروجی برق؛ بیزر؛ رابط ماژول الکترومغناطیسی؛ رابط ماژول ردیابی 4 کاناله؛ رابط ماژول ردیابی 3 کاناله؛ رابط ماژول CCD؛ هدر پین GPIO 40 پین
• ویژگی‌ها: طراحی شده برای برد توسعه MSPM0G3507؛ پشتیبانی از منبع تغذیه ولتاژ وسیع 5–12 ولت و خروجی برق؛ هدر GPIO 40 پین روی برد؛ مدار حفاظت از اتصال معکوس برق؛ بیزر و چهار دکمه سفارشی روی برد؛ IIC و گسترش سریال رزرو شده (پشتیبانی از اتصال BT 5.0 و نمایشگر OLED)؛ رابط‌های ردیابی 3 کاناله/4 کاناله/8 کاناله رزرو شده؛ رابط‌های خط گشت‌زنی بصری CCD و خط گشت‌زنی الکترومغناطیسی رزرو شده؛ رابط ارتباطی ماژول درایو موتور انکودر 4 کاناله رزرو شده؛ رابط گسترش ماژول بصری K210 رزرو شده؛ رابط سروو tPWM 2 کاناله رزرو شده؛ رابط‌های اتصال ضد معکوس PH2.0-4P و XH2.54-5P/6P روی برد؛ از اتصالات PH2.0، XH2.54 و کابل DuPont پشتیبانی می‌کند

ماژول درایور موتور انکودر 4 کاناله – اتصالات مرجع & توضیحات پین

• اتصالات: PH2.0-6PIN (رابط‌های موتور انکودر 1–4)؛ XH2.54-2PIN (رابط‌های موتور DC 1–4)؛ رابط ارتباطی سری PH2.0؛ رابط ارتباطی IIC PH2.0 رابط؛ رابط ارتباط سریال نوع C؛ رابط ورودی برق 5V–12V؛ سوکت‌های خط DuPont (رابط‌های موتور انکودر 1–4)
• پین‌های رابط موتور انکودر: M1+ (منبع تغذیه موتور +)، M1- (منبع تغذیه موتور -)، GND (قطب منفی منبع تغذیه هال)، 3V3 (قطب مثبت منبع تغذیه هال)، HA (سیگنال هال موتور A)، HB (سیگنال هال موتور B)
• پین‌های رابط موتور DC: M+ (منبع تغذیه موتور +)، M- (منبع تغذیه موتور -)
• پین‌های USART: 5V (قطب مثبت پورت سریال)، GND (قطب منفی پورت سریال)، TX2 (خط انتقال)، RX2 (خط دریافت)
• پین‌های IIC: 5V (منبع تغذیه IIC)، GND (قطب منفی IIC)، SCL (خط کلاک)، SDA (خط داده دوطرفه)
• ورودی برق 5V–12V: - (قطب منفی منبع تغذیه)، + (قطب مثبت منبع تغذیه)

نمونه‌های نصب رزرو شده (یادداشت‌های پلتفرم)

• ماژول‌های ردیابی مادون قرمز: پشتیبانی از ماژول ردیابی 4 کاناله و 8 کاناله
• ماژول حسگر 6 محوره MPU6050 نصب پشتیبانی
• پشتیبانی نصب PTZ الکتریکی 2DOF
• مراجع قرارگیری برد نمونه شامل برد Jetson؛ یادداشت‌های سازگاری به برد Raspberry Pi، برد کنترل ربات RDK X5، برد کنترل ربات STM32، برد کنترل ربات ESP32 و برد توسعه STM32F103RCT6 اشاره دارد
• نمونه‌های ماژول بصری: ماژول شناسایی بصری K210 (با 2.صفحه نمایش لمسی 0 اینچی (پشت) نشان داده شده و ماژول شناسایی بصری K230 (با صفحه نمایش لمسی 2.4 اینچی (پشت) نشان داده شده)

جزئیات