اسکنر LiDAR دستی PALMSLAM برای نقشهبرداری SLAM دوبعدی و ناوبری، microROS WiFi-UDP، LiDAR اختیاری
اسکنر LiDAR دستی PALMSLAM برای نقشهبرداری SLAM دوبعدی و ناوبری، microROS WiFi-UDP، LiDAR اختیاری
Yahboom
در دسترس بودن پیکاپ بارگیری نشد
بررسی
PALMSLAM یک اسکنر دستی LiDAR برای نقشهبرداری 2D و ناوبری است. این دستگاه از نقشهبرداری و اندازهگیری فاصله در زمان واقعی پشتیبانی میکند و دادههای LiDAR بهصورت بیسیم به یک میزبان از طریق یک راهحل microROS منتقل میشود تا در یک ماشین مجازی یا اپلیکیشن موبایل بهصورت زنده مشاهده شود.
PALMSLAM یک برد گسترش LiDAR را با یک پردازنده ESP32 و یک IMU ششمحوره داخلی ادغام میکند. IMU وضعیت دستگیره را در زمان واقعی نظارت میکند و به حفظ افقی بودن دستگاه در حین نقشهبرداری برای دادههای با دقت بالاتر کمک میکند و همچنین امکان سوئیچ کردن بر اساس زاویه بین مدلهای مختلف LiDAR را فراهم میآورد.
برای سوالات پیشفروش و پشتیبانی از سفارش، با [email protected] or تماس بگیرید https://rcdrone.top/.
ویژگیهای کلیدی
- نقشهبرداری در زمان واقعی با نمایش در یک ماشین مجازی و/یا اپلیکیشن موبایل.
- سازگار با چندین LiDAR (LiDAR اختیاری): YDLIDAR X3 Pro، YDLIDAR 4ROS، SLAM C1، T-mini Plus، MS200.
- ارتباط بیسیم microROS با استفاده از WiFi-UDP بین PALMSLAM و میزبان (ماشین مجازی/کامپیوتر).
- IMU ششمحوره یکپارچه برای نظارت بر وضعیت نقشهبرداری پایدار و هشدار شیب (آلارم بوق؛ زاویه شیب آلارم میتواند توسط کاربر تنظیم شود).
- شیب به چپ/راست برای تغییر مدلهای LiDAR; بازگشت به مرکز نشاندهنده موفقیت در تغییر است.
- نمایشگر اطلاعات OLED (صفحه نمونه: “انتخاب LiDAR”، “LIDAR: TminiPlus”، و خوانش فاصله مانند “فاصله: 1.680”).
- تنظیم نگهدارنده تلفن همراه: تنظیم چرخش 360° و تنظیم زاویه شیب 180°.
- بسته باتری داخلی: 7.4V 2000mAh؛ زمان کار تا 4 ساعت؛ باتری از سلولهای باتری لیتیوم 18650 استفاده میکند.
- سیستم ROS2: توسعهیافته با ROS2 humble (ROS2-Humble).
- از شبیهسازی RViz پشتیبانی میکند برای بازخورد بصری دادههای لیزر و کیلومترشمار در حین SLAM/نقشهبرداری.
مشخصات
| محصول | اسکنر دستی LiDAR PALMSLAM |
| مدلهای LiDAR پشتیبانی شده (اختیاری) | YDLIDAR X3 Pro; T-mini Plus; SLAM C1; MS200; YDLIDAR 4ROS |
| ارتباط بیسیم | microROS WiFi-UDP |
| پردازنده روی برد | پردازنده ESP32 (با Wi-Fi و Bluetooth داخلی) |
| IMU | IMU شش محوره داخلی |
| هشدار شیب | هشدار بوق؛ زاویه شیب هشدار میتواند توسط کاربر تنظیم شود |
| نمایشگر | OLED (برای نمایش فاصله/مدل/وضعیت استفاده میشود) |
| بسته باتری | 7.4V 2000mAh |
| زمان کار | تا 4 ساعت |
| سلولهای باتری | سلولهای باتری لیتیوم 18650 |
| تنظیم نگهدارنده تلفن | تنظیم چرخش 360°؛ تنظیم زاویه شیب 180° |
| سیستم/نرمافزار | ROS2 humble (ROS2-Humble)؛ از چندین روش نقشهبرداری از جمله Gmapping و Cartographer پشتیبانی میکند |
| گزینههای میزبان ذکر شده | ماشین مجازی PC؛ Raspberry Pi 5؛ Jetson Nano؛ RDK X5؛ برد توسعه RDK |
| توجه | سیستم مک پشتیبانی نمیشود |
برد گسترش LiDAR (رابطها & کنترلها)&
- رابط آنتن
- بزر
- رابط شارژ باتری
- کلید پاور
- دکمه ریست
- شامل شش محور IMU
- رابط صفحه نمایش OLED
- دکمه BOOT و دکمه سفارشی
- پورت سری Type-c
- رابط منبع تغذیه (DCIN 6V-8.4V)
- دکمه 1
- رابط MS200 Lidar
- رابط YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus Lidar
- رابط YDLIDAR 4ROS Lidar
- رابط SLAMC1 Lidar
یادداشتهای عملیاتی (از فرآیند ارائه شده)
- اندازهگیری LiDAR دستی: اطلاعات فاصله در جلوی لیزر نمایش داده میشود؛ زمانی که فاصله کمتر از مقدار تنظیم شده باشد، هشدار بوق فعال میشود.
- مراحل نقشهبرداری سریع: (1) روشن کردن دستگاه (2) کج کردن به چپ یا راست برای انتخاب سطح هشدار ضد لرزش و مدل LiDAR (3) پیکربندی IP، اتصال به پروکسی و شروع به ساخت نقشه در ماشین مجازی (4) شروع نقشهبرداری دستی.
- حالت WiFi-UDP: پس از اتصال به پروکسی WiFi-UDP ماشین مجازی/کامپیوتر، ماشین مجازی میتواند به موضوعات منتشر شده توسط MicroROS بدون اتصال فیزیکی به PALMSLAM مشترک شود؛ هر دو باید در همان بخش شبکه قابل شناسایی باشند.
مقایسه دستگاههای نقشهبرداری مختلف (جدول امتیاز ارائه شده)
| مورد | PALMSLAM | اتصال مستقیم به کامپیوتر برای نقشهبرداری | نقشهبرداری ربات |
|---|---|---|---|
| مدیر | نیاز به مدیر نیست، کنترل از راه دور ماشین مجازی PC | PC/Raspberry Pi و سایر ARM master | PC/Raspberry Pi و سایر ARM master |
| روش اتصال Lidar و مدیر | ارتباط بیسیم microROS | اتصال مستقیم سختافزاری | اتصال مستقیم سختافزاری |
| راهحل ارتباط Lidar | ارتباط WiFi-UDP | ارتباط سری | ارتباط سری |
| صرفهجویی در هزینه (امتیاز بصری) | 5/5 | 4/5 | 3/5 |
| انعطافپذیری (امتیاز بصری) | 5/5 | 3/5 | 4/5 |
| روش نقشهبرداری | عملیات ساده و انعطافپذیر است، تحت تأثیر محیط محدود نیست و نقشهبرداری میتواند با حرکت اسکنر لیزری دستی انجام شود | عملیات دست و پاگیر، نیاز به حرکت با کامپیوتر برای تکمیل نقشهبرداری | عملیات پیچیده، نیاز به کنترل حرکت خودرو برای تکمیل نقشهبرداری |
چه چیزی شامل میشود
- دستگاه دستی PALMSLAM (با گزینه لیزر انتخابی، یا بدون لیزر)
- لوازم نصب برای پنج لیزر (بسته ستون مسی/پیچ) حتی با نسخه استاندارد (بدون لیزر) ارائه میشود
کاربردها
- توسعه نقشهبرداری و ناوبری SLAM 2D
- نقشهبرداری دستی در زمان واقعی با پیشنمایش اپلیکیشن موبایل
- یادگیری ROS2 (متواضع)، دموها و تأیید الگوریتم (شامل تجسم RViz)
راهنماها
- آموزشها/مستندات: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM
جزئیات
PALMSLAM برای نقشهبرداری 2D SLAM دستی طراحی شده است و دادههای LiDAR را بهصورت بیسیم برای مشاهده زنده در یک میزبان یا اپلیکیشن موبایل پخش میکند.
از چندین مدل اختیاری LiDAR انتخاب کنید، سپس دادههای اسکن را از طریق microROS به میزبان از طریق WiFi-UDP برای نقشهبرداری زنده ارسال کنید.
microROS PALMSLAM و میزبان را از طریق WiFi-UDP متصل میکند و در عین حال تنظیمات را سبک نگه میدارد و با جریانهای کاری ROS2 سازگار است.
یک جریان کاری دستی کابلکشی را کاهش میدهد و نقشهبرداری را در مقایسه با ربات یا تنظیمات LiDAR متصل مستقیم انعطافپذیر نگه میدارد.
روشهای نقشهبرداری متعددی پشتیبانی میشوند، از جمله Gmapping و Cartographer، با پیشنمایش در زمان واقعی در حین عملیات.
بدنه راحت با دسته تفنگی با یک باتری یکپارچه 7.4V 2000mAh برای جلسات طولانی جفت میشود.
IMU ششمحوره وضعیت را نظارت میکند و زمانی که زاویه کج شدن از زاویه تنظیمشده توسط کاربر فراتر رود، یک زنگ هشدار را فعال میکند.
با کج کردن به چپ یا راست بین پروفایلهای LiDAR جابجا شوید، سپس به مرکز برگردید تا در نمایشگر OLED تأیید کنید.
نقشهبرداری موبایل در iOS و Android در دسترس است و سیستم بر روی ROS2 Humble برای پروژههای ROS2 توسعه یافته است.
PALMSLAM میتواند به طیف وسیعی از میزبانها متصل شود—از یک ماشین مجازی PC تا Raspberry Pi 5 یا Jetson—برای پردازش SLAM.
از RViz برای تجسم دادههای LiDAR و اودومتری استفاده کنید در حالی که ESP32 onboard ارتباطات بیسیم را مدیریت میکند.
ساختار ماژولار بر روی یک برد گسترش LiDAR متمرکز است، با نمایشگر OLED یکپارچه، IMU و بسته باتری.
مستندات و مواد آموزشی برای کمک به مونتاژ، پیکربندی و شروع کار در ROS2 ارائه شده است.
منابع کد منبع باز، یک فایل مدل 3D محصول و نقشههای ابعادی از ادغام و ساختهای DIY پشتیبانی میکنند.
مشخصات اسکنر LiDAR دستی PALMSLAM شامل یک MCU ESP32-S3-WROOM-1U، پشتیبانی از ROS2 Humble، برنامهنویسی Python و اتصال WiFi-UDP/سریال است.
اسکنر دستی PALMSLAM از پنج گزینه LiDAR پشتیبانی میکند، با دامنههای اندازهگیری از ۸ متر تا ۳۰ متر و سرعتهای ارتباط سری تا ۵۱۲۰۰۰ baud.
PALMSLAM با لوازم جانبی استاندارد مانند قابهای بالا/پایین، دستگیره، صفحه نصب، بردهای OLED، پک باتری، شارژر، کابلها و ابزارهای پایه برای راهاندازی ارسال میشود.
