یاهبوم ROSMASTER A1 خودروی رباتیک ROS2 با شاسی فرمان آکرمن، لیدار TOF، دوربین PTZ و هوش مصنوعی صوتی
یاهبوم ROSMASTER A1 خودروی رباتیک ROS2 با شاسی فرمان آکرمن، لیدار TOF، دوربین PTZ و هوش مصنوعی صوتی
Yahboom
در دسترس بودن پیکاپ بارگیری نشد
بررسی اجمالی
ROSMASTER A1 یک پلتفرم خودروی رباتی ROS2 (ROS2 HUMBLE) است که برای آموزش ROS و تحقیقات هوش مصنوعی توسعه یافته است. این پلتفرم از یک شاسی حرکتی/فرمان آکرمن برای شبیهسازی ویژگیهای فرماندهی واقعی خودرو استفاده میکند و تعامل صوتی مدل بزرگ AI بهعلاوه ادراک بصری را برای نقشهبرداری و ناوبری SLAM، درک محیط و تعامل چندوجهی (صدا/بینایی/متن) ادغام میکند.
این پلتفرم از گزینههای مختلف کنترل اصلی شامل Raspberry Pi 5 (8GB)، RDK X5 (8GB)، Jetson Nano B01 (4GB) و Jetson Orin Nano SUPER (8GB) پشتیبانی میکند. گزینههای سختافزاری معمول شامل یک ماژول صوتی مدل بزرگ AI، دوربین PTZ HD 2MP (کیت استاندارد)، دوربین عمق 3D PTZ (کیتهای برتر/نهایی) و LiDAR TOF (شامل T-mini Plus LiDAR یا SLAM C1 LiDAR بسته به نسخه) میباشد.
ویژگیهای کلیدی
- شاسی فرمان آکرمن برای حرکت شبیه به خودرو: شاسی آکرمن از آلیاژ آلومینیوم؛ هندسه چرخش با زوایای مختلف چرخهای داخلی/خارجی.
- سختافزار شاسی برای کنترل دقیق: مجهز به سروو دیجیتال فلزی 20 کیلوگرمی برای فرمان دقیق؛ موتور انکودر 520 با گشتاور بالا؛ تایر لاستیکی ضد لغزش 68 میلیمتری؛ بلبرینگ با دقت بالا.
- قابلیتهای مدل بزرگ چند حالته: پایگاه دانش RAG قابل مقیاس؛ مدل زبان بزرگ بصری؛ مدل زبان بزرگ متنی؛ معماری استدلال دو حالته؛ استدلال بازخورد پویا.
-
سه مدل بزرگ AI داخلی (همانطور که توضیح داده شد):
- مدل زبان بزرگ: اتصال در زمان واقعی به پلتفرم مدل بزرگ برای درک دستورات متنی و پاسخهای انعطافپذیر.
- مدل بزرگ صوتی: ماژول صوتی مدل بزرگ AI و بلندگو که از تبدیل در زمان واقعی بین صدا و متن پشتیبانی میکند («شنیدن» و «صحبت کردن»).
- مدل بزرگ بصری: دوربین عمق یا دوربین HD برای درک تصویر، شناسایی اشیاء و خروجی بازخورد متن/صدا.
- دید عمق سهبعدی (اختیاری): فاصله عمق؛ اندازهگیری حجم؛ شناسایی ابر نقطهای سهبعدی؛ نقشهبرداری سهبعدی از دنیای واقعی؛ تشخیص لبه عمیق.
- توابع LiDAR TOF: برنامهریزی شبکه جادهای؛ نقشهبرداری ناوبری؛ برنامهریزی مسیر؛ اجتناب از موانع پویا؛ ناوبری چند نقطهای؛ درک همهجانبه 360 درجه.
- اکوسیستم توسعه ROS2: سازگار با Gazebo و RViz؛ پشتیبانی از نقشهبرداری و ناوبری SLAM، اجتناب از موانع، ردیابی و توابع شناسایی بصری.
- پشته نرمافزار بینایی AI (به شرح زیر): Mediapipe، OpenCV، YOLOv11.
مشخصات
| محصول | ROSMASTER A1 |
| پلتفرم | پلتفرم ماشین آکرمن مدل بزرگ AI / پلتفرم ماشین ربات ROS2 |
| اندازه شاسی | 277.8 x 201.4 x 182.2 mm |
| جنس شاسی | آلیاژ آلومینیوم (بدنه تمام آلیاژ آلومینیوم / شاسی آلیاژ آلومینیوم بزرگ) |
| فرمان | شاسی فرمان آکرمن؛ سروو دیجیتال فلزی 20 کیلوگرم (سروو فلزی با گشتاور بالا 20KG) |
| موتور محرک | موتور انکودر 520 با گشتاور بالا |
| تایرها | تایر لاستیکی ضد لغزش 68 میلیمتر |
| بلبرینگها | بلبرینگ با دقت بالا |
| بسته باتری | بسته باتری 6000mAh |
| کنترل ربات | برد کنترل ربات ROS / برد توسعه ربات ROS (متن نمایش داده شده: برد کنترل ربات ROS؛ برد توسعه چندکاره ربات ROS) |
| محیط نرمافزاری | ROS2 HUMBLE |
| شبیهسازی/بصریسازی | Gazebo, RViz |
پیکربندی نسخهها (تفاوتها)
| آیتم | کیت استاندارد | کیت برتر | کیت نهایی |
|---|---|---|---|
| کنترل اصلی | Raspberry Pi 5; RDK X5; Jetson Nano B01 | Raspberry Pi 5; RDK X5; Jetson Nano B01; Jetson Orin Nano SUPER | Raspberry Pi 5; RDK X5; Jetson Nano B01; Jetson Orin Nano SUPER |
| ماژول صوتی | شامل | ||
| دوربین | دوربین 2MP HD PTZ | دوربین عمق Nuwa-HP60C PTZ | دوربین عمق Nuwa-HP60C PTZ |
| LiDAR | LiDAR T-mini Plus | LiDAR T-mini Plus | LiDAR SLAM C1 |
پیشنهادات انتخاب پیکربندی ربات ROS (همانطور که فهرست شده)
به شدت توصیه میشود که پیکربندی برد Jetson Orin Nano SUPER را انتخاب کنید تا از روانی عملکرد مدلهای بزرگ و اثر تحقق عملکرد اطمینان حاصل شود. (Label shown: “افزایش قدرت محاسباتی به میزان ۷۰٪”.)
| کنترل اصلی ROS | Raspberry Pi 5 8GB | RDK X5 8GB | Jetson Nano B01 4GB | Jetson Orin Nano SUPER 8GB |
|---|---|---|---|---|
| قدرت محاسباتی | Jetson Nano B01 نزدیک به | 10 TOPS | 0.5TFLOPS (FP16) | 67 TOPS |
| CPU | Cortex-A76 | پردازنده ۸ هستهای Cortex-A55 @ 1.5GHz | پردازنده Quad-Core Arm Cortex-A57 MPCore | پردازنده ۶ هستهای Arm Cortex-A78AE v8.2 64-bit; 1.5MB L2 + 4MB L3 |
| GPU | VideoCore VII | 32Gflops | 128-core NVIDIA Maxwell GPU | 1024-core NVIDIA Ampere architecture GPU with 32 Tensor Cores |
| RAM | 8GB | 8GB | 4GB 64-bit LPDDR4; 25.6 GB/s | 8GB 128-bit LPDDR5; 102 GB/s |
| حافظه | کارت TF 128GB (رایگان) | دیسک U 128GB (رایگان) | SSD 256GB (رایگان) | |
| قدرت | 10W | 25W | 5W, 10W | 7W, 15W, 25W |
| ارائه سیستم ROS | Raspberry Pi OS + Docker + ROS2 Humble | Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble | Ubuntu18.04 LTS + Docker+ ROS2 Humble | Ubuntu22.۰۴ LTS + ROS2 Humble |
متن خلاصه نمایش داده شده: ROSMASTER A1 از Raspberry Pi، RDK X5 و سری Jetson به عنوان کنترل اصلی پشتیبانی میکند و روشهای استفاده اساساً یکسان هستند. کنترل اصلی متفاوت تنها بر عملکرد خودرو تأثیر میگذارد. مواد دوره، عملکرد محصول و نرمافزار کنترل یکسان هستند.
مقایسه تست کیس عملکردی (کیت برتر)
| عملکرد | Raspberry Pi 5 8GB | RDK X5 8GB | Jetson Nano B01 | Jetson Orin Nano SUPER |
|---|---|---|---|---|
| ردیابی بصری مدل بزرگ AI | 20fps | 10fps | 10fps | 20fps |
| ردیابی چهره | 20fps | 10fps | 9fps | 30fps |
| ردیابی شیء KCF | 12fps | 15fps | 15fps | 30fps |
| ردیابی کد ماشین AprilTag | 30fps | 20fps | 20fps | 30fps |
| Mediapipe | 12fps | 13fps | 13fps | 30fps |
| تشخیص شیء YOLOV11 | 4fps | 12fps | 1fps | 30fps |
| مدل آفلاین رانندگی خودکار بصری | پشتیبانی نمیشود | 22fps | 5fps | 25fps |
| ادغام مدل بزرگ AI برای رانندگی خودکار | پشتیبانی نمیشود | 18fps | پشتیبانی نمیشود | 25fps |
عملکردهای ROS (نکات برجسته)
- عملکردهای LiDAR: لیدار TOF با دقت بالا که با دادههای انکودر و ژیروسکوپ IMU برای نقشهبرداری و ناوبری یکپارچه شده است؛ پشتیبانی از الگوریتمهای نقشهبرداری متعدد و ناوبری تکنقطهای/چندنقطهای؛ قابل کنترل از طریق اپلیکیشن؛ بهینهسازی موقعیتیابی مجدد و ناوبری برای کاهش انحراف موقعیتیابی و بهبود پایداری و قابلیت اطمینان.
- اجزای پشتیبانی شده برای نقشهبرداری/ناوبری (همانطور که نشان داده شده است): نقشهبرداری LiDAR با Gmapping؛ نقشهبرداری LiDAR با Cartographer؛ نقشهبرداری LiDAR با slam_toolbox؛ فیلترگذاری همجوشی دوگانه LiDAR با IMU؛ برنامهریزی مسیر TEB با اجتناب از موانع پویا؛ نقشهبرداری و ناوبری APP؛ نقشهبرداری و ناوبری مجدد.
- برنامهریزی شبکه جاده: به عنوان جدید برچسبگذاری شده و به عنوان "فقط برای نسخه Jetson ORIN NANO" نشان داده شده است.
- عملکردهای دوربین عمق (فقط برای کیت برتر/کیت نهایی): دوربین عمق نور ساختاریافته 3D تصاویر عمق و دادههای ابر نقطهای را خروجی میدهد؛ از اندازهگیری فاصله و حجم پشتیبانی میکند؛ میتواند با LiDAR ترکیب شود تا نقشههای رنگی 3D با دقت بالا برای بهبود درک و ناوبری ساخته شود. مثالهای نشان داده شده شامل ناوبری نقشهبرداری بصری 3D با RTAB-Map، اندازهگیری حجم بلوک چوبی و تشخیص لبه است.
یادداشتها / محدودیتهای عملکرد (همانطور که بیان شده)
- رانندگی خودکار: نسخه Raspberry Pi از این عملکرد پشتیبانی نمیکند.
- برنامهریزی شبکه جاده: نسخههای Raspberry Pi و Jetson NANO 4GB از این عملکرد پشتیبانی نمیکنند.
- ناوبری نقشه مسیر SLAM / کاربرد نقشه مسیر: با یادداشت "نیاز به خرید نقشه مسیر به صورت جداگانه" نشان داده شده است؛ نقشه مسیر شامل نمیشود.
- پرسش و پاسخ فاصله عمیق: با علامت "فقط برای کیت برتر" مشخص شده است.&
کاربردها
- آموزش ROS2، آزمایشگاههای کلاسی و پروژههای برنامه درسی رباتیک
- آزمایشهای نقشهبرداری و ناوبری SLAM (جریان کاری Gazebo/RViz)
- تأیید الگوریتم وسیله نقلیه خودران بر روی شاسی فرمان Ackerman (برنامهریزی مسیر، ردیابی مسیر، کنترل فرمان)
- پروژههای بینایی ماشین: تشخیص و ردیابی اشیاء، شناسایی بصری و تعامل بصری/صوتی
- ناوبری چند نقطهای و مدیریت مسیر به سبک شبکه جادهای (پشتیبانی شده بر روی پیکربندیهای خاص کنترل اصلی همانطور که ذکر شده است)
برای راهنمایی پیکربندی پیش از فروش (انتخاب کیت استاندارد/برتر/نهایی) یا کمک در یکپارچهسازی با ROS2 HUMBLE، تماس بگیرید [email protected] or بازدید https://rcdrone.top/.
دفترچههای راهنما
ویدئوها
جزئیات
ROSMASTER A1 یک پلتفرم خودروی رباتی ROS2 Humble Ackerman است که برای تحقیق در زمینه SLAM، ناوبری و هوش مصنوعی تجسمی ساخته شده است.
تعامل چندوجهی، فرمانهای صوتی را با درک بصری ترکیب میکند تا وظایف ناوبری بدون دست را ممکن سازد.
گزینههای سختافزاری قابل گسترش، دید عمقی و LiDAR TOF را برای پشتیبانی از نقشهبرداری، اجتناب از موانع و درک محیط اضافه میکنند.
یک پیکربندی کیت را بر اساس پلتفرم محاسباتی و حسگرهای مورد نیاز برای بار کاری ROS2 خود انتخاب کنید.
به خدمات مدلهای بزرگ متصل شوید و جریانهای کاری صدا، متن و تصویر را برای پروژههای هوش تجسمی یکپارچه کنید.
سه حالت—متن، صدا و تصویر—از تعامل غنیتر انسان و ربات و درک وظایف پشتیبانی میکنند.
هندسه فرمان آکرمن شبیه به وسیله نقلیه با یک سروو با گشتاور بالا و موتور انکودر برای کنترل دقیق جفت میشود.
فرمان آکرمن به شبیهسازی رفتار واقعی خودرو برای ردیابی خطوط و تأیید الگوریتمهای کنترلی کمک میکند.
وظایف خودمختاری نمونه شامل تشخیص علائم، نگهداشتن در خط، رفتارهای پارکینگ و منطق تصمیمگیری مسیر است.
برنامهریزی شبکه جادهای از مسیرهای ناوبری ساختاریافته برای محیطهای سبک مسیر و سفر به نقاط راهنما پشتیبانی میکند.
موارد استفاده در سطح بالاتر، ادراک و گفتگو را برای دموهای تعاملی، ردیابی و پاسخ به سوالات ترکیب میکنند.
جریانهای کاری SLAM شامل نقشهبرداری، ناوبری چند نقطهای و جستجوی مبتنی بر نقشه برای آزمایشهای خودمختاری داخلی است.
رفتارهای پیشرفته بر اساس درک محیط و تفسیر دستورات برای اجرای اهداف ناوبری ساخته میشوند.
راهنمایی کنترلر به تطبیق عملکرد محاسباتی و رابطها با پشته حسگر و ویژگیهای ROS2 کمک میکند.
نقشهبرداری LiDAR و حسگر عمق، ادراک 2D/3D، اندازهگیری فاصله و برنامهریزی ناوبری را ممکن میسازد.
یک جعبهابزار بینایی کامپیوتری از تشخیص اشیاء، وظایف شناسایی و رفتارهای تعاملی مبتنی بر بینایی پشتیبانی میکند.
سازگاری با ROS2 Humble و پشتیبانی از شبیهسازی RViz توسعه، آزمایش و تجسم سریعتر را فراهم میکند.
ادراک 360° LiDAR قابلیت اطمینان نقشهبرداری و آگاهی از موانع را در محیطهای پویا بهبود میبخشد.
ROSMASTER A1 از کنترل از راه دور چند پلتفرمی از طریق یک اپلیکیشن نقشهبرداری iOS/Android، یک رابط کامپیوتری یا یک کنترلر بیسیم USB استاندارد پشتیبانی میکند.
ROSMASTER A1 از یک شاسی لایهای با بسته باتری 6000mAh، گسترش هاب USB 3.0 و ماژولهای اختیاری LiDAR یا دوربین برای ساختهای انعطافپذیر استفاده میکند.
یاهبوم ROSMASTER A1 از یک دوربین PTZ HD 2 مگاپیکسلی با چرخش 360 درجه افقی و 180 درجه عمودی یا یک دوربین عمق نور ساختاریافته سهبعدی با برد 0.2–4 متر پشتیبانی میکند.
ربات یاهبوم ROSMASTER A1 ROS2 یک LiDAR TOF در بالا و یک ماژول صدای AI با میکروفون و بلندگو برای ناوبری و تعامل صوتی را ادغام میکند.
کیت ربات ROSMASTER A1 ROS2 یک برد کنترل ربات ROS را با یک بسته باتری Li-ion 12.6V 6000mAh برای تأمین انرژی ساختار جفت میکند.
طرح درس ROSMASTER A1 موضوعات یادگیری ROS2 را به صورت گام به گام از راهاندازی و کنترل پایه تا نقشهبرداری و ناوبری ارائه میدهد.
کد منبع باز و پوشههای آموزشی گام به گام به شما کمک میکنند تا با راهاندازی، برنامهنویسی و دموهای ROS2 شروع کنید.
منابع یادگیری ROSMASTER A1 شامل بینایی دوربین عمق، راهاندازی LiDAR، گسترش نقشه/مسیر و اصول ROS2 در ماژولهای آموزشی سازمانیافته است.
یاهبوم ROSMASTER A1 شامل آموزشهای ویدیویی عملی، فایلهای مدل سهبعدی قابل دانلود و پشتیبانی فنی پس از فروش برای کمک به راهاندازی و یادگیری است.
ROSMASTER A1 از شاسی فرمان آکرمن با چرخهای لاستیکی 65 میلیمتری استفاده میکند و از گزینههای دوربین RGBD و کامپیوترهای داخلی مانند Raspberry Pi 5 یا Jetson پشتیبانی میکند.
گزینههای پیکربندی ROSMASTER A1 شامل سختافزار شاسی مکانوم، انتخابهای دوربین RGBD و LiDAR، بردهای کنترلر و جزئیات باتری است.
ROSMASTER A1 از شاسی چرخ مکانوم با دوربین RGBD اختیاری، LiDAR و چندین گزینه برد کنترل شامل Raspberry Pi و Jetson پشتیبانی میکند.
پلتفرم ربات ROSMASTER یک شاسی چرخ مکانوم را با گزینههایی مانند دوربین RGBD و ماژولهای نقشهبرداری LiDAR برای توسعه ROS2 ترکیب میکند.
مشخصات ROSMASTER A1 جزئیات کلیدی مانند گزینههای نسخه سیستم، ذخیرهسازی، زمان کارکرد باتری، رابطها و ابعاد کلی را بیان میکند.
کیت ROSMASTER A1 شامل شاسی ماشین ربات به همراه لوازم جانبی کلیدی مانند برد توسعه کنترل، نمایشگر OLED، موتورهای انکودر، باتری، دسته بیسیم و کابلهای اتصال برای راهاندازی است.
بستههای لوازم جانبی ROSMASTER A1 شامل گزینههای LiDAR، ماژولهای دوربین، بردهای آداپتور، براکتهای نصب، کابلها و بستههای پیچ برای نسخههای مختلف است.
Related Collections
