کیت ربات خودمتعادل یاهبوم STM32، تحمل وزن ۴ کیلوگرم، STM32F103RCT6، IMU شش‌محوره، نمایشگر OLED، بلوتوث ۵.۰

بررسی اجمالی

ماشین رباتیک خودمتعادل STM32 یک پلتفرم یادگیری و آزمایش برای رباتیک و سیستم‌های کنترل است که بر اساس میکروکنترلر STM32 طراحی شده است. این پلتفرم شامل یک کنترلر اصلی STM32F103RCT6، یک سنسور وضعیت IMU 6 محوره (شتاب‌سنج + ژیروسکوپ)، موتورها با قدرت بالا و یک شاسی فلزی است که امکان حس کردن شیب در زمان واقعی و تثبیت تعادل با استفاده از کنترل PID را فراهم می‌کند. این پلتفرم از حداکثر بار 4 کیلوگرم پشتیبانی می‌کند و یک نمایشگر OLED به همراه یک اپلیکیشن موبایل برای اشکال‌زدایی و کنترل (فقط از اندروید پشتیبانی می‌کند، نه iOS) ارائه می‌دهد. چندین سبک گسترش پشتیبانی می‌شود تا با سنسورهای مختلف ترکیب شود.

ویژگی‌های کلیدی

• مجهز به چیپ STM32F103RCT6
• انکودر سرعت فاز AB
• موتور DC با توان بالا
• با جعبه محافظ باتری
• تنظیم پارامترها در اپلیکیشن
• کنترل PID و LQR
• حسگر وضعیت IMU 6 محوره
• هشدار ولتاژ پایین
• مدل ریاضی خودرو تعادلی
• عملکردهای اجتناب/دنبال کردن اولتراسونیک (از طریق ماژول اولتراسونیک)
• نمایش داده OLED (پشتیبانی از نمایش حالت و ولتاژ فعلی)
• شناسایی وضعیت (IMU 6 محوره می‌تواند تعادل را هنگام قرار گرفتن بر روی زمین شروع کند؛ می‌تواند تعادل را هنگام بلند شدن به صورت عمودی خاموش کند)
• قابلیت صعود: شیب‌های حدود 30°

عملکردهای گسترش اختیاری (بسته به کیت/ماژول‌ها)

• لیدار حرکت در امتداد دیوار (اختیاری)
• لیدار اجتناب/دنبال کردن (اختیاری)
• نگهبان لیدار (اختیاری)
• K210 کنترل کد QR (اختیاری)
• پتروپاترو رنگی K210 (اختیاری)
• پیروی رنگی K210 (اختیاری)
• یادگیری خودکار K210 (اختیاری)
• شناسایی شماره K210 (اختیاری)

مشخصات

کنترل کننده اصلی (MCU)

STM32F103RCT6 به عنوان یک میکروکنترلر 32 بیتی با عملکرد بالا توصیف می‌شود که دارای حداکثر 256KB فلش و 48KB SRAM است و 51 پین ورودی/خروجی قابل برنامه‌ریزی را برای برنامه‌های پیچیده مانند سیستم‌های کنترل ربات و سیستم‌های کنترل ربات خودمتعادل فراهم می‌کند.

شاسی

پارامترهای موتور

پارامترهای انکودر

ظرفیت بار

کنترل & الگوریتم‌های وضعیت (طبق ارائه شده)

• الگوریتم کنترل: PID/LQR
• الگوریتم وضعیت: فیلتر کالمن / فیلتر مکمل / DMP

سیم‌کشی موتور انکودر (PH2.0 6Pin)

کنترل APP (فقط اندروید)

برنامه کنترل APP قبل از ارسال نوشته شده است. این برنامه شامل حداکثر 20 عملکرد و بازی است. نیازی به دانلود برنامه نیست؛ می‌توان بلافاصله از آن استفاده کرد. چرخ‌ها را به آرامی بچرخانید تا ماشین ربات به حالت‌های عملکرد مختلف سوئیچ کند.

رابط کنترل اصلی (برچسب‌ها)

1. سوئیچ بلوتوث
2. نمایشگر گرانش
3. نمایشگر سرعت موتور
4. نمایشگر فاصله اولتراسونیک
5. دکمه رابط کنترل اصلی
6. نمایشگر ولتاژ باتری
7. چرخش به راست
8. چرخش به چپ
9. نمایشگر سرعت موتور چپ و راست
10. سه روش کنترل: دکمه، گرانش، جوی‌استیک

• کنترل دکمه‌ای: دکمه‌های بالا، پایین، چپ و راست را فشار دهید تا فعال شود، رها کنید تا متوقف شود.
• سنسور گرانش: کنترل ماشین رباتیک برای حرکت به جلو، عقب، چپ و راست بر اساس وضعیت گوشی.
• کنترل راکر: دایره وسط را به سمت‌های مختلف فشار دهید تا حرکت ماشین رباتیک را کنترل کنید.

رابط اشکال‌زدایی PID (برچسب‌ها)

1. پارامتر D حلقه تعادل
2. پارامتر P حلقه تعادل
3. پارامتر I حلقه سرعت
4. پارامتر P حلقه سرعت
5. پارامتر D حلقه فرمان
6. پارامتر P حلقه فرمان
7. دکمه رابط اشکال‌زدایی PID
8. بازگرداندن به تنظیمات پیش‌فرض
9. به‌روزرسانی PID حلقه فرمان
10. به‌روزرسانی PID حلقه سرعت
11. به‌روزرسانی PID حلقه تعادل
12. پرسش PID

عملکرد اشکال‌زدایی PID می‌تواند داده‌های PID ماشین را به‌روزرسانی کرده و آن را در رابط APP نمایش دهد و همچنین می‌تواند پارامترهای PID را تنظیم کرده و با یک کلیک به پارامترهای پیش‌فرض بازگرداند.

رابط نمایش شکل موج

از نمایش همزمان شکل موج‌های چند کاناله پشتیبانی می‌کند. جزئیات شکل موج می‌توانند بزرگنمایی و کوچک‌نمایی شوند و وضعیت حرکتی ماشین رباتی را می‌توان بر روی یک تلفن همراه مشاهده کرد.

لیست حالت‌های عملکرد (طبق ارائه شده)

چه چیزی شامل می‌شود

کیت‌های مختلفی در دسترس هستند.محتویات کیت زیر به شرح زیر ارائه شده است.

کیت استاندارد

• ماشین ربات خودمتعادل STM32
• ماژول اولتراسونیک
• نمایشگر OLED
• ماژول BT 5.0

توضیحات عملکرد کیت استاندارد: تنظیم پارامتر PID، شناسایی وضعیت، تعادل بار، صعود، کنترل از راه دور با اپلیکیشن موبایل، اجتناب از موانع اولتراسونیک و عملکردهای دنبال کردن.

کیت ردیابی خط

• کیت استاندارد
• ماژول ردیابی 4 کاناله
• بسته سیم + پیچ

یادداشت‌های کیت ردیابی خط: مناسب برای ردیابی خط سیاه با عرض 1.6~2CM و پشتیبانی از ردیابی خط با دشواری بالا مانند چرخش‌های زاویه‌دار و تقاطع‌ها.

کیت کنترل دسته

• کیت استاندارد
• دسته PS2
• باتری AAA
• برد آداپتور PS2
• گیرنده دسته PS2
• بسته سیم + پیچ

یادداشت‌های کیت کنترل دسته: می‌تواند کنترل از راه دور بی‌سیم 2.4G را تحقق بخشد.

K210 کیت بینایی

• کیت استاندارد
• ماژول بینایی K210
• صفحه نصب لولا
• صفحه لولای دمپر
• آداپتور K210
• بسته پیچ
• کارت TF
• خواننده کارت

یادداشت‌های کیت بینایی K210: می‌تواند شناسایی بصری و عملکردهای تعاملی مانند دنبال کردن بصری، ردیابی خط بصری، کنترل کد QR و سایر عملکردها را تحقق بخشد.

کیت لیدار

• کیت استاندارد
• لیدار T-MINI PLUS
• بسته سیم + پیچ

یادداشت‌های کیت لیدار: بر اساس عملکردهای اندازه‌گیری لیدار، محافظت لیدار، اجتناب از موانع، دنبال کردن، گشت‌زنی و سایر بازی‌ها قابل تحقق است.

برای کمک به انتخاب کیت و لوازم جانبی مناسب، با [email protected] or تماس بگیرید https://rcdrone.top/.

کاربردها

• آموزش رباتیک و نمایش‌های کلاسی
• یادگیری الگوریتم کنترل (PID / LQR) و اشکال‌زدایی پارامترها
• آزمایش‌های گسترش حسگر (اولتراسونیک، ردیابی خط مادون قرمز، 2.4G بی‌سیم دسته، ماژول دید K210، لیدار)

راهنماها

لینک آموزش

ماشین ربات خودمتعادل STM32

آموزش ویدیویی تحلیل کد با زیرنویس انگلیسی (طبق فهرست)

• ساخت و توسعه محیط
  • 1.1 MDK-ARM installation.mp4
  • 1.2 STM32CubeIDE installation.mp4
  • 1.3 درایور عمومی installation.mp4
  • 1.4 دانلود program.mp4
  • 1.5 پروژه MDK-ARM usage.mp4
  • 1.6 برنامه simulation.mp4
  • 1.7 VSCode install.mp4
• دوره گسترش STM32
  • 3.1 تشخیص ولتاژ باتری (ADC).mp4
  • 3.2 ماژول اولتراسونیک-اندازه‌گیری فاصله (TIM).mp4
  • 3.3 درایو موتور+انکودر (TIM).mp4
  • 3.4 داده OLED-نمایش(I2C).mp4
  • 3.5 MPU6050-خواندن داده (I2C).mp4
  • 3.6 ماژول بلوتوث-خواندن داده (USART).mp4
  • 3.7 خواندن ماژول کنترل دسته 2.4G (SPI).mp4
  • 3.8 ماژول ردیابی-خواندن وضعیت (GPIO).mp4
  • 3.9 ماژول CCD-خواندن داده (ADC).mp4
  • 3.10 ماژول الکترومغناطیسی-خواندن داده (ADC).mp4
  • 3.11 ماژول K210-ارتباط سری (USART).mp4
  • 3.12 Tmini-Plus lidar-خواندن داده (USART).mp4
• دوره کنترل PID ماشین رباتی
  • 4.1 PID پایه concept.mp4
  • 4.2 مثال PID analysis.mp4
  • 4.3 کنترل کننده P، PI، PD theory.mp4
  • 4.4 موقعیت PID.mp4
  • 4.5 افزایشی PID.mp4
  • 4.6 کاسکاد PID.mp4
  • 4.7 اصل تعادل car.mp4
  • 4.8 کنترل ایستاده ماشین (PD).mp4
  • 4.9 کنترل سرعت ماشین (PI).mp4
  • 4.10 کنترل فرمان ماشین (PD).mp4
  • 4.11 زاویه و سرعت زاویه‌ای (الگوریتم DMP).mp4
  • 4.12 زاویه و سرعت زاویه‌ای (الگوریتم فیلتر کالمن).mp4
  • 4.13 زاویه و سرعت زاویه‌ای (فیلتر مکمل ...)
• دوره پایه ماشین رباتیک
  • 5.1 پارامترهای خودرو adjustment.mp4
  • 5.2 مانع اولتراسونیک avoidance.mp4
  • 5.3 اولتراسونیک follow.mp4
  • 5.4 کنترل از راه دور بلوتوث control.mp4
  • 5.5 بار balance.mp4
• دوره پیشرفته ماشین رباتیک
  • 6.1 4 کاناله tracking.mp4
  • 6.2 ردیابی 4 کاناله avoid.mp4
  • 6.3 دسته 2.4G control.mp4
  • 6.4 CCD tracking.mp4
  • 6.5 ردیابی CCD avoid.mp4
  • 6.6 الکترومغناطیسی tracking.mp4
  • 6.7 کد QR K210 recognition.mp4
  • 6.8 خط رنگ K210 tracking.mp4
  • 6.9 رنگ K210 follow.mp4
  • 6.10 K210-Self learning.mp4
  • 6.11 K210-Number recognition.mp4
  • 6.12 لیدار avoid.mp4
  • 6.13 لیدار guard.mp4
  • 6.14 لیدار follow.mp4
  • 6.15 لیدار patrol.mp4
  • 6.16 ردیابی دیوار لیدار-مستقیم line.mp4
  • 6.17 ردیابی دیوار لیدار-چندگانه walls.mp4
  • 6.18 رانندگی خودکار DIY car.mp4

جزئیات

یک پلتفرم ربات خودمتعادل مبتنی بر STM32 جمع و جور طراحی شده برای یادگیری سیستم کنترل، تنظیم و گسترش حسگرها.

یک مرور کلی از سخت‌افزار کنترل پلتفرم، حسگرها و ویژگی‌های اصلی تعادل، به همراه مقایسه بازار برای انتخاب سریع.

منابع یادگیری مرحله به مرحله شامل راه‌اندازی محیط، درس‌های گسترش، تنظیم PID و دوره‌های ربات پیشرفته است.

کیت استاندارد را برای تعادل هسته به همراه عملکردهای اولتراسونیک و نمایش وضعیت روی دستگاه انتخاب کنید.

کیت ردیابی خط را اضافه کنید تا مسیرهای نوار سیاه را دنبال کرده و زوایای راست و تقاطع‌ها را مدیریت کنید.

کیت کنترل دسته امکان رانندگی بی‌سیم به سبک PS2 و کنترل سرعت را فراهم می‌کند.

کیت بینایی K210 تعاملات به سبک هوش مصنوعی مانند کنترل QR، ردیابی رنگ و دنبال کردن بصری را باز می‌کند.

به lidar ارتقا دهید تا رفتارهای ناوبری پیشرفته‌ای مانند دنبال کردن، اجتناب از موانع و حالت‌های نگهبانی را داشته باشید.

بر اساس یک MCU STM32F103RCT6 ساخته شده است تا از کنترل تعادل در زمان واقعی و گسترش غنی پیرامونی پشتیبانی کند.

یک شاسی فلزی محکم و موتورها با انکودر بازخورد ثابتی برای کنترل تعادل و اندازه‌گیری سرعت فراهم می‌کنند.

جزئیات ساخت موتور و راهنمایی‌های سیم‌کشی به مونتاژ، عیب‌یابی و آزمایش‌های کنترل کمک می‌کند.

یک برنامه اندروید از تنظیم پارامترها و سوئیچ بین چندین حالت حرکت و حسگر پشتیبانی می‌کند.

کنترل، تنظیم PID و تجسم موج‌ها در صفحه‌های اختصاصی برنامه سازماندهی شده‌اند تا عیب‌یابی سریع‌تری انجام شود.

عملکردهای اصلی شامل شناسایی وضعیت، ظرفیت بار تا ۴ کیلوگرم، توانایی صعود، اجتناب اولتراسونیک و نمایشگرهای OLED است.

ماشین رباتیک خودمتعادل Yahboom STM32 از پیروی از دیوار مبتنی بر LiDAR، اجتناب از موانع، گشت‌زنی، نگهبانی و رفتارهای دنبال کردن پشتیبانی می‌کند.

ماشین رباتیک خودمتعادل Yahboom STM32 از ردیابی خط، پیروی از رنگ، کنترل کد QR و وظایف شناسایی بصری برای پروژه‌های تعاملی پشتیبانی می‌کند.

ربات خودمتعادل Yahboom STM32 از یک برد کنترلر مدولار با بلوتوث، حسگر اولتراسونیک، نمایشگر OLED و ماژول ژیروسکوپ MPU6050 برای تنظیم و یادگیری PID استفاده می‌کند.

کیت ربات خودمتعادل Yahboom STM32 از لوازم جانبی حسگر اضافی پشتیبانی می‌کند و شامل یک شاسی دوچرخ، ماژول دوربین و کنترلر به سبک دسته بازی است.

یادداشت‌های مدل‌سازی ریاضی و کد منبع کنترل PID/LQR از توسعه تنظیم و کنترل برای ربات خودمتعادل STM32 پشتیبانی می‌کند.

ربات خودمتعادل Yahboom STM32 با پوشه‌های کد منبع قابل دانلود همراه است، که شامل نسخه‌های تابع کتابخانه و HAL برای توسعه می‌باشد.

ربات خودمتعادل Yahboom STM32 شامل یک راهنمای توسعه عملکرد دقیق و سند پایگاه داده درایور BSP برای پشتیبانی از کدنویسی و راه‌اندازی است.

کد ربات خودمتعادل Yahboom STM32 از گزینه‌های DMP، فیلتر کالمن و فیلتر مکمل برای به‌دست آوردن و تنظیم زاویه پشتیبانی می‌کند.

مواد دوره ربات خودمتعادل Yahboom STM32 شامل درس‌های مرحله به مرحله در مورد مونتاژ، برنامه‌نویسی STM32CubeIDE و تنظیم PID است.

مستندات ربات خودمتعادل Yahboom STM32 شامل پوشه‌های آموزشی منظم و درس‌های ویدیویی برای راهنمایی در تنظیم و برنامه‌نویسی است.

ربات خودمتعادل STM32 از یک شاسی فلزی با جعبه باتری محصور، چرخ‌های ضد لغزش و بردهای گسترش و حسگر مدولار برای مونتاژ آسان استفاده می‌کند.

برد گسترش ربات STM32 از کانکتورهای با برچسب واضح برای برق، موتورها، حسگرها (MPU6050، اولتراسونیک، لایدار) و برنامه‌نویسی برای ساده‌سازی سیم‌کشی و تنظیم استفاده می‌کند.

ربات خودمتعادل Yahboom STM32 از یک کنترلر STM32F103C8T6 استفاده می‌کند و یک 7 را لیست می‌کند.

باتری 4V 2200mAh به همراه ابعاد کلیدی برای برنامه‌ریزی تناسب.

کیت ربات خودمتعادل Yahboom STM32 شامل لوازم جانبی ردیابی خط، یک مجموعه دسته بی‌سیم PS2، قطعات ماژول بینایی K210 و لوازم جانبی LiDAR T-MINI PLUS برای گسترش است.