ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

بررسی اجمالی

ZeroErr eRob 142 I یک عملگر مشترک نوع eRob142 نوع I عملگر مفصل ربات. این محصول در نسخه‌های EtherCAT یا CANopen، با یا بدون ترمز اصطکاکی، نسبت‌های کاهش 50، 80، 100، 120 یا 160 و پیکربندی‌های چند دور و گشتاور قابل انتخاب موجود است.

مشخصات عملگر مشترک شامل یک موتور, ولتاژ ورودی 48 ولت (±10%)، قطر خارجی 142 میلی‌متر، طول 133.9 میلی‌متر و سوراخ توخالی 18 میلی‌متر است. نسبت قطر به طول بیشتر از 1: D/L = 1.06 است.

ویژگی‌ها

مونتاژ یکپارچه

مونتاژ فشرده به عنوان شامل هشت جزء اصلی برچسب‌گذاری شده است: یک انکودر مطلق در سمت موتور، موتور گشتاور بدون قاب، کاهنده هارمونیک دقیق، درایور DC، سنسور دما و اجزای وابسته به پیکربندی. گزینه چند دور شامل یک انکودر مطلق چند دور در سمت خروجی است؛ گزینه ترمز شامل یک نگهدارنده ترمز اصطکاکی است؛ و گزینه گشتاور شامل یک سنسور گشتاور است.

توابع کنترل و انکودر

عملگر با یک انکودر مطلق دوگانه داخلی، کنترل حلقه بسته کامل و حافظه موقعیت خاموش برای موقعیت‌های یک‌چرخشی و چندچرخشی توصیف شده است. بخش انکودر به دقت بدون سایش و جبران‌سازی در زمان واقعی برای خطاهای انتقال کاهنده و بازیافت اشاره دارد.

داده‌های حلقه موقعیت باز، حلقه سرعت و حلقه جریان با تنظیم PID در زمان واقعی ارائه می‌شوند. دقت خروجی انکودر 19 بیت است. گزینه‌های تکرارپذیری/دقت ذکر شده ±7/±15 ثانیه قوسی یا ±10/±25 ثانیه قوسی هستند.

ارتباطات و رابط‌ها

انواع ارتباطات ذکر شده EtherCAT، CANopen و Modbus هستند. نسخه‌های عملگر چرخشی EtherCAT و CANopen گزینه‌های RS485، Pulse/DIR، I/O، ±10 V آنالوگ و رابط‌های STO را لیست می‌کنند. اطلاعات کانکتور همچنین یک رابط انکودر خارجی و فضای رابط D × L = 70 × 67 mm را لیست می‌کند.

گزینه ترمز

گزینه با ترمز از یک نگهدارنده ترمز نوع اصطکاک استفاده می‌کند. ویژگی‌های اعلام شده آن شامل عدم لرزش در توقف، عدم لرزش در شروع، شروع با سرعت صفر در بار کامل، عدم تولید پودر سایش در حین کار، عدم تولید صدا در حین چرخش و توانایی تحمل توقف اضطراری بار سنگین با سرعت کامل 100% است.

مشخصات

پارامتر	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
مدل	eRob142HXXI
نسبت دنده موجی	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
گشتاور اوج برای شروع و توقف (Nm)	281	395	433	459	484
مقدار حداکثر مجاز در گشتاور بار متوسط (Nm)	140	217	281	281	281
گشتاور نامی (Nm)	99	153	178	178	178
گشتاور لحظه‌ای حداکثر مجاز (Nm)	497	738	841	892	892
حداکثر سرعت چرخشی خروجی (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
قدرت موتور (W)	1000
ولتاژ ورودی قدرت (V)	48 V (±10%)
اینرسی خروجی دنده موجی (g-mm²)	2589596
جرم خروجی دنده موجی (kg)	1.21
قطر خارجی × طول	142 × 133.9 mm
اینرسی ورودی دنده موجی (g-mm²)	1244894
جرم ورودی دنده موجی (kg)	1.33
وزن (kg)	6.49
پارامترهای عمومی	شناسه: 18 میلی‌متر؛ درجه IP: IP54*؛ مدل ترمز: ترمز اصطکاکی
دستگاه اختیاری	نوع ارتباط: EtherCAT / CANopen / Modbus؛ دقت خروجی انکودر: 19 بیت؛ تکرارپذیری/دقت: ±7/±15 ثانیه قوسی یا ±10/±25 ثانیه قوسی.
نسخه EtherCAT عملگر چرخشی	رابط اختیاری: RS485، Pulse/DIR، I/O، ±10 V آنالوگ و STO.
نسخه CANopen عملگر چرخشی	رابط اختیاری: RS485، Pulse/DIR، I/O، ±10 V آنالوگ و STO.

گرافیک ابعادی به‌طور جداگانه وزنی معادل 6.7 کیلوگرم و حداکثر گشتاور مجاز تا 892 نیوتن‌متر را بیان می‌کند.

برنامه‌ها

eRob 142 I برای ربات‌های انسان‌نما، بازوهای رباتیک، اسکلت‌های خارجی، ربات‌های چهارپا، وسایل نقلیه AGV، ربات‌های ARU، ربات‌های همکاری، ربات‌های پزشکی و تجهیزات اتوماسیون ارائه شده است. همچنین گفته شده است که این محصول مناسب برای برنامه‌های رباتی با بارهای متغیر دینامیکی و اینرسی متغیر است.