ZeroErr eRob 170 I Robot Joint Actuator, CANopen/EtherCAT

بررسی

ربات ZeroErr eRob 170 I یک ربات-مفصل از نوع eRob170 Type I است که با ارتباط CANopen یا EtherCAT، نسخه‌های با ترمز یا بدون ترمز، نسبت‌های کاهش 50، 80، 100، 120 یا 160 و پیکربندی‌های چند دور و گشتاور قابل انتخاب ارائه می‌شود.

طراحی یکپارچه ربات-مفصل آن به منظور ساده‌سازی مونتاژ ربات با کاهش نیاز به انتخاب، طراحی، خرید و مونتاژ اجزای مکانیکی و الکترونیکی جداگانه متعدد است.

مشخصات منتشر شده خانواده شامل یک موتور, با ورودی 48 ولت (±10%)، قطر خارجی 170 × 144.9 میلی‌متر × طول، یک سوراخ 18 میلی‌متری و وزن 9.29 کیلوگرم است. نسبت قطر به طول منتشر شده بیشتر از 1 است (D/L = 1.17).

ویژگی‌ها

نسخه‌های CANopen و EtherCAT قابل انتخاب هستند.
نسخه‌های با ترمز و بدون ترمز قابل انتخاب هستند؛ مدل ترمز منتشر شده یک ترمز اصطکاکی است.
انتخاب‌های چند دور و گشتاور در ترکیب‌های فهرست شده موجود است.
دقت خروجی انکودر منتشر شده: ۱۹ بیت.
گزینه‌های تکرارپذیری/دقت انکودر منتشر شده: ±۷/±۱۵ ثانیه قوسی یا ±۱۰/±۲۵ ثانیه قوسی.

مشخصات

مقادیر وابسته به نسبت کاهش

پارامتر	50 (نوتیشن منبع: 40-50)	80 (نوتیشن منبع: 40-80)	100 (نوتیشن منبع: 40-100)	120 (نوتیشن منبع: 40-120)	160 (نوتیشن منبع: 40-160)
گشتاور اوج برای شروع و توقف (Nm)	402	519	568	617	647
مقدار حداکثر مجاز در گشتاور بار متوسط (Nm)	196	284	372	451	451
گشتاور نامی (Nm)	137	206	265	294	294
گشتاور لحظه‌ای حداکثر مجاز (Nm)	686	980	1080	1180	1180
حداکثر سرعت چرخشی خروجی (RPM)	40	25	20	16.7	12.5

پارامترهای منتشر شده معمولی

مدل	eRob170HXXI
قدرت موتور	1000 W
ولتاژ ورودی قدرت	48 V (±10%)
اینرسی خروجی دنده موجی	6679752 g-mm²
جرم خروجی دنده موجی	2.02 kg
قطر خارجی × طول	170 × 144.9 mm
نسبت قطر به طول	بیشتر از 1; D/L = 1.17
سوراخ عبوری / ID	18 میلی‌متر
اینرسی ورودی دنده موج کششی	1517148 گرم-میلی‌متر²
جرم ورودی دنده موج کششی	1.66 کیلوگرم
وزن	9.29 کیلوگرم
پارامترهای عمومی	IP گرید: IP54*؛ مدل ترمز: ترمز اصطکاکی.
دستگاه اختیاری	نوع ارتباط: EtherCAT / CANopen / Modbus؛ دقت خروجی انکودر: 19 بیت؛ تکرارپذیری/دقت: ±7/±15 ثانیه قوسی یا ±10/±25 ثانیه قوسی.
نسخه EtherCAT عملگر چرخشی	رابط اختیاری: RS485، پالس/DIR، I/O، ±10 ولت آنالوگ، و STO.
نسخه CANopen عملگر چرخشی	رابط اختیاری: RS485، پالس/DIR، I/O، ±10 V آنالوگ و STO.

گزینه‌های پیکربندی

نسخه: eRob 170 I (CANopen با ترمز)، eRob 170 I (CANopen بدون ترمز)، eRob 170 I (EtherCAT با ترمز) یا eRob 170 I (EtherCAT بدون ترمز).
نسبت کاهش: 50، 80، 100، 120 یا 160.
چند دور و گشتاور: بدون چند دور و بدون گشتاور؛ بدون چند دور و با گشتاور؛ با چند دور و بدون گشتاور؛ یا با چند دور و با گشتاور.