Drone EasyDrone Z410 - Plateforme de développement de drones Open Source de niveau industriel Ardupilot améliorée pour la compétition de recherche scientifique

Caractéristiques

Plateforme de vol

Paramètre	Spécification
Dimensions	Longueur : 290 mm, largeur : 290 mm, hauteur : 247 mm, empattement : 410 mm
Poids maximal au décollage	2200g
Vitesse de montée maximale	1,5 m/s
Vitesse de descente maximale	0,7 m/s
Vitesse horizontale maximale	10 m/s
Durée maximale de vol stationnaire	21 minutes
Angle d'inclinaison maximal	30°
Plage de température de fonctionnement	6°C–40°C
Système de navigation par satellite	GPS M8N
Précision du vol stationnaire	Verticale : ± 0,1 m, horizontale : ± 0,15 m

Module de mesure de distance de flux optique

Paramètre	Spécification
Poids	5,09 g
Dimensions	Longueur : 29 mm, largeur : 16,5 mm, hauteur : 15 mm
Plage de mesure	0,01–8 m
Champ de vision de mesure de distance	6°
Champ de vision du flux optique	42°
Consommation d'énergie	500 mW
Tension de fonctionnement	4,0–5,5 V
Plage de fonctionnement du flux optique	>80 mm
Méthode de sortie	UART

Odométrie inertielle visuelle

Paramètre	Spécification
Poids	559g
Consommation d'énergie	1,5 W
Dimensions	Longueur : 108 mm, largeur : 24,5 mm, hauteur : 12,5 mm
Résolution en profondeur	848 × 800
Champ de vision	D: 163°
Technologie de profondeur	Suivi
Interface de sortie	USB 3

Module de calcul Khadas X3

Paramètre	Spécification
Alimentation électrique	USB Type-C, 5 V–3 A
Dimensions	85 mm × 56 mm × 20 mm
Processeur	Processeur ARM Cortex-A53 à quatre cœurs à 1,2 GHz
Unité de puissance de secours	Double cœur à 1,0 GHz, puissance de calcul : 5 TOPS
BÉLIER	4 Go LPDDR4
Stockage	Prise en charge de la carte TF
Interface d'affichage	HDMI ×1 (jusqu'à 1920×1080@60Hz)
	MIPI-DSI ×1 (jusqu'à 1920×1080@60Hz)
Hôte USB	USB Type-A 3.0 × 1
	USB Type-A 2.0 × 2
Périphérique USB	Micro USB 2.0 × 1
Réseau câblé	Gigabit Ethernet ×1, RJ45
Réseau sans fil	Wi-Fi 2,4G ×1, prend en charge 802.11 b/g/n, Bluetooth 4.1
Température de fonctionnement	25°C–95°C (température de la puce X3M)

Transmission de données

Paramètre	Spécification
Solution de données	Mini Homer
Fréquence de fonctionnement	Bande Sub-1G
Tension de fonctionnement	12V
Portée maximale du signal	1200m

Batterie

Paramètre	Spécification
Dimensions (L × l × H)	130 mm × 65 mm × 40 mm
Poids	470g
Tension de coupure de charge	16,8 V
Tension nominale	14,8 V
Capacité nominale	5300mAh

Chargeur

Paramètre	Spécification
Tension d'entrée	CC : 9 V–12 V
Puissance de sortie maximale	25 W
Courant de sortie maximal	1500 mA
Précision de l'affichage	±10 mV
Dimensions (L × l × H)	81 mm × 50 mm × 20 mm
Poids	76g

Télécommande

Paramètre	Spécification
Gamme de fréquences	2,4 GHz
Tension de fonctionnement	4,5 V à 9 V
Chaînes	10
Puissance de transmission	< 20 dBm
Poids	410g
Dimensions (L × l × H)	179 mm × 81 mm × 161 mm

Récepteur

Paramètre	Spécification
Poids	4,5 g
Dimensions (L × l × H)	36 mm × 22 mm × 7,5 mm
Gamme de fréquences	2,4 GHz
Tension de fonctionnement	4 V à 8,4 V
Chaînes	6 (PWM), 8 (PPM), 18 (i-BUS)
Puissance de transmission	< 20 dBm
Sortie de données	PPM/PWM/i-BUS
Longueur de l'antenne	93 mm (double antenne)

Le forfait comprend

Version extérieure : 410 Base Edition (Ardupilot) + X3 + GPS

Article	Modèle	Quantité/Unité
Cadre	Ensemble de puissance	1 ensemble
Contrôleur de vol	Pixhawk 2.4.8	1 unité
Télécommande	i6s	1 unité
Récepteur	X6B	1 unité
Transmission de données	Mini Homer	1 ensemble
GPS	M8N	1 unité
Moteur (avec hélices)	2312 960 kv	4 unités
Module X3	/	1 unité
Matériau extérieur X3	Métal	1 unité
Carte mémoire	64G	1 unité
Batterie personnalisée	FB45	1 unité
Chargeur	BC-4S15D	1 unité
Câble d'équilibrage	4S (Homme à Homme)	1 unité
Câble réseau	1,5 m	1 pièce
Corde de sécurité	30 m	1 pièce
Tournevis	Multifonctionnel	1 unité
Câble de données	Câble de données de type C	1 pièce
Cadre anti-collision	Coutume	1 ensemble
Piles AA	/	4 unités
Chargeur de piles AA	/	1 unité
Simulateur de vol	/	1 ensemble
Disque de simulation	/	1 unité

Détails

Version améliorée du Z410
EasyDrone est un drone open source d'entrée de gamme conçu pour les utilisateurs débutants. Il comprend un SDK facile à utiliser, une large gamme de démonstrations de scénarios de compétition et des guides d'utilisation détaillés. Avec des coûts relativement faibles, il guide les utilisateurs du niveau de base au niveau avancé, étape par étape, leur permettant de maîtriser les techniques de développement de drones.

Développement facile à démarrer

Le développement secondaire d'un drone ne nécessite qu'une compréhension de base du langage C et une simple lecture du manuel de développement.

C++

Pack de fonctions logicielles Easyrobot

Inclut un SDK, des fonctions de vision, des fonctions de planification de chemin et fournit un système de simulation basé sur ROS et Gazebo.

Schéma du package de fonctions du logiciel Easyrobot :
SDK | ROS | Gazebo

SDK Easyrobot

Easyrobot-sdk est un SDK complet de contrôle de drone basé sur mavros. Il offre des fonctionnalités telles que l'acquisition de données de drone, le changement de mode, le contrôle de vol en un seul point, la planification de trajectoire, les opérations de la télécommande, etc. Grâce à un packaging standardisé, il permet la réalisation rapide de diverses fonctions de tâches de drone. Easyrobot-sdk prend en charge jusqu'à 20 drones pour un contrôle simultané et fournit des fichiers de configuration prédéfinis pour un développement efficace. Lors des tests, le SDK peut gérer plus de 200 000 lignes de code par jour pour réaliser des tâches collaboratives multi-drones de base.

Diagramme du SDK Easyrobot :
Acquisition de données | Changement de mode | Contrôle de vol à point unique | Contrôle de position | Planification de trajectoire | Télécommande | Contrôle d'attitude

Fichiers de configuration prédéfinis

En utilisant des fichiers de configuration prédéfinis, il n'est pas nécessaire de réinitialiser ou d'importer les paramètres du SDK. Par exemple, des ajustements rapides du positionnement de points uniques ou de coordonnées régionales peuvent être effectués efficacement.

Contrôleur de vol Ardupilot

Utilise le contrôleur de vol Ardupilot, un module de base pour les drones autonomes qui détermine la précision du contrôle de vol. Ardupilot prend en charge la commutation rapide entre les modes de vol, tels que le vol stationnaire autonome et la croisière autonome, répondant ainsi aux besoins des environnements complexes. Lors des tests, Ardupilot a démontré des performances stables, prenant en charge non seulement les opérations de haute précision d'un seul drone, mais également les tâches collaboratives multi-drones.

Architecture du système

Plateforme d'avion

Comprend des modules matériels tels que le cadre du drone, le système d'alimentation, les moteurs, les hélices et la télécommande pour former une plate-forme matérielle de drone.

Système de contrôle de vol

Il se compose d'une carte de contrôle de vol, d'un module GPS et de modules matériels de liaison de transmission de données.
Le système logiciel utilise le système de contrôle de vol open source APM, qui permet principalement le contrôle de base des drones. Il comprend des fonctionnalités telles que le déverrouillage, plusieurs modes de vol, la fusion des données des capteurs et des interfaces de contrôle.

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Cadre matériel

EasyDrone

• Kit d'alimentation pour imprimante multifonction

  • Cadre
  • Moteurs
  • Tableau de distribution d'énergie
  • Contrôleurs de vitesse électroniques (ESC)
  • Batterie

• Contrôleur de vol Pixhawk 2.4.8

  • APM

• Matériel supplémentaire

  • Module GPS
  • Télécommande
  • Chargeur de batterie
  • Mini Homer

• Appareil Xilinx Edge

  • Ubuntu 20.04 → ROS
  • MAVROS
  • robot facile
  • caméra usb
  • caméra realsense2

• Caméra T265