EYOU PHA11H-101-C Actionneur de joint robotique Harmonic-Drive, réduction 101, CANopen, robots humanoïdes

EYOU

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Version PHA11H-101-C

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Le EYOU PHA11H-101-C est un actionneur de joint robotique à entraînement harmonique avec un rapport de réduction de 101, un driver intégré et une communication CANopen. Il fonctionne avec une tension de 24 à 48 VDC et utilise des encodeurs absolus doubles de 16 bits sur les côtés moteur et réducteur. Son facteur de forme de 52 × 55,5 mm, son poids de 0,375 kg et son diamètre creux de 6 mm soutiennent l'intégration dans des robots humanoïdes, des bras robotiques, des exosquelettes, des robots quadrupèdes, des véhicules AGV et des robots ARU.

Caractéristiques

Réducteur harmonique avec un rapport de réduction de 101.
Driver intégré avec entrée/sortie CANFD et communication CANopen.
Encodeurs absolus doubles : côté moteur 16 bits et côté réducteur 16 bits.
Prend en charge les modes de contrôle Position de Profil (PP), Vitesse de Profil (PV), Couple de Profil (PT), Position Synchrone Cyclique (CSP), Vitesse Synchrone Cyclique (CSV) et d'autres modes de contrôle.
Boîtier anodisé noir mat et anneau extérieur réducteur noirci.

Spécifications

Paramètre	Valeur
Modèle de module	PHA11
Type de réducteur	Harmonique
Puissance nominale du moteur	37,7 W
Couple nominal du moteur	0,12 N·m
Couple de pointe du moteur	0,36 N·m
Rapport de réduction	101
Puissance nominale de l'articulation — Contrainte de durée de vie	10 W
Couple nominal à 2000 tr/min d'entrée	5 N·m
Couple de charge moyen à la sortie	8.9 N·m
Couple maximal à la sortie	11 N·m
Couple externe maximal autorisé à la sortie (instantané)	25 N·m
Jeu	≤30 arcsec
Vitesse nominale à la sortie — Contrainte de durée de vie	20 rpm
Vitesse maximale à la sortie	36 rpm
Frein (B/N)	N
Dimensions (Diamètre extérieur × Axial)	Φ52 × 55.5 mm
Poids	0.375 kg
Diamètre Creux	6 mm
Apparence du Logement (Couleur de Processus)	Noir Mat Anodisé
Apparence du Réducteur (Couleur de Processus)	Anneau Externe Noirci
Charge Radiale (Dynamique/Statique) Admissible à la Sortie	130 N
Charge Axiale (Dynamique/Statique) Admissible à la Sortie	130 N
Moment de Flexion à la Sortie	16 N·m
Rigidité Torsionnelle du Réducteur	2430 N·m/rad
Inertie d'Entrée du Réducteur	11 kg·mm²
Inertie de Sortie Équivalente de Joint	112211 kg·mm²
Tension de Fonctionnement Nominale	48 VDC
Plage de Tension de Fonctionnement	24–48 VDC
Driver	Intégré
Encodeur/Bit	Double Absolu / Côté moteur 16 bits & Côté réducteur 16 bits
Interface du Driver (voir description du modèle de terminal)	Alimentation (DC in, DC out), CANFD (In, Out)
Protocole de Communication (voir description de communication)	CANopen
Modes de Contrôle	Position de Profil (PP), Vitesse de Profil (PV), Couple de Profil (PT), Position Synchrone Cyclique (CSP), Vitesse Synchrone Cyclique (CSV), etc.
Température ambiante de fonctionnement	-20–60 °C
Élévation de température du boîtier	≤60 °C
Bruitage	≤60 dB
Durée de vie	>8000 h