EYOU PHA14H-101-C Actionneur de joint robotique Harmonic Drive, 101:1 CANopen pour la robotique

EYOU

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Version PHA14H-101-C

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Le EYOU PHA14H-101-C est un actionneur de joint robotique à entraînement harmonique robot joint actuator avec un rapport de réduction de 101, un driver intégré, une communication CANopen et des encodeurs absolus doubles de 16 bits. Conçu pour les joints robotiques, il fournit un couple nominal de 9,6 N·m à 2000 tr/min d'entrée, un couple de sortie maximal de 34 N·m et des vitesses de sortie allant jusqu'à 33 tr/min. La version sélectionnée est non freinée (N).

Caractéristiques

Driver intégré avec interfaces de puissance (DC in/DC out) et CAN FD (in/out).
Protocole de communication CANopen.
Encodeurs absolus doubles : côté moteur 16 bits et côté réducteur 16 bits.
Modes de contrôle : Position de profil (PP), Vitesse de profil (PV), Couple de profil (PT), Position synchrone cyclique (CSP), Vitesse synchrone cyclique (CSV), etc.
Réducteur harmonique avec un rapport de réduction de 101.
Configuration non freinée (B/N : N).
Boîtier anodisé noir mat et anneau extérieur de réducteur noirci.

Spécifications

Paramètre	Valeur
Modèle de module	PHA14
Type de réducteur	Harmonique
Puissance nominale du moteur	105 W
Couple nominal du moteur	0.25 N·m
Couple de pointe du moteur	0.5 N·m
Rapport de réduction	101
Puissance nominale de l'articulation - Contrainte de durée de vie	20 W
Couple nominal à 2000 tr/min d'entrée	9.6 N·m
Couple de charge moyen à la sortie	13.5 N·m
Couple de pointe à la sortie	34 N·m
Couple externe maximal autorisé à la sortie (instantané)	66 N·m
Jeu	≤20 arcsec
Vitesse nominale à la sortie - Contrainte de durée de vie	20 rpm
Vitesse de pointe à la sortie	33 rpm
Frein (B/N)	N
Dimensions (Diamètre extérieur × Axial)	Φ70 × 61.5 mm
Poids	0.645 kg
Diamètre creux	10.8 mm
Apparence du boîtier (couleur de processus)	Noir mat anodisé
Apparence du réducteur (couleur de processus)	Anneau extérieur noirci
Charge admissible radiale (dynamique/statique) à la sortie	270 N
Charge admissible axiale (dynamique/statique) à la sortie	270 N
Moment de flexion à la sortie	41 N·m
Rigidité torsionnelle du réducteur	6000 N·m/rad
Inertie d'entrée du réducteur	27 kg·mm²
Inertie de sortie équivalente de l'articulation	276651 kg·mm²
Tension de fonctionnement nominale	48 VDC
Plage de tension de fonctionnement	24–48 VDC
Driver	Intégré
Encodeur/Bit	Double absolu / Côté moteur 16 bits & Côté réducteur 16 bits
Interface du driver (voir description du modèle de terminal)	Alimentation (DC in/DC out), CAN FD (in/out)
Protocole de communication (voir description de la communication)	CANopen
Modes de contrôle	Position de profil (PP), Vitesse de profil (PV), Couple de profil (PT), Position synchrone cyclique (CSP), Vitesse synchrone cyclique (CSV), etc.
Température ambiante de fonctionnement	-20–60 °C
Élévation de température du boîtier	≤60 °C
Bruitage	≤60 dB
Durée de vie	>10000 h