EYOU PHA17H-101-C Moteur d'articulation robotique à engrenage harmonique, rapport de réduction 101, robotique CANopen

EYOU

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Version PHA17H-101-C

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Le EYOU PHA17H-101-C est un moteur de joint robotique à réducteur harmonique avec un driver intégré, un rapport de réduction de 101, une communication CANopen et une interface CANFD in/out . Il fonctionne avec une tension de 24 à 48 VDC et est spécifié pour des applications robotique incluant des robots humanoïdes, des bras robotiques, des exosquelettes, des robots quadrupèdes, des véhicules AGV et des robots ARU. Ses caractéristiques de sortie, son facteur de forme de Φ80 × 68 mm et son diamètre creux de 10,8 mm soutiennent la sélection au niveau des joints.

Caractéristiques

Driver intégré avec interfaces de puissance (DC in/DC out) et CANFD (in/out).
Encodeur absolu double : côté moteur 16Bit et côté réducteur 16Bit .
Protocole de communication CANopen.
Modes de contrôle : Position de Profil (PP), Vitesse de Profil (PV), Couple de Profil (PT), Position Synchrone Cyclique (CSP), Vitesse Synchrone Cyclique (CSV), etc.
Le connecteur inclut deux connecteurs jaunes et deux ports blancs plus petits.

Spécifications

Paramètre	Valeur
Modèle de module	PHA17
Type de réducteur	Harmonique
Puissance nominale du moteur	188 W
Couple nominal du moteur	0.45 N·m
Couple de pointe du moteur	1.35 N·m
Ratio de réduction	101
Puissance nominale de l'articulation - Contrainte de durée de vie	63 W
Couple nominal à 2000 tr/min d'entrée	30 N·m
Couple de charge moyen à la sortie	49 N·m
Couple maximal à la sortie	66 N·m
Couple externe maximal autorisé à la sortie (instantané)	134 N·m
Jeu	≤20 Arcsec
Vitesse nominale à la sortie - Contrainte de durée de vie	20 tr/min
Vitesse maximale à la sortie	33 tr/min
Frein (B/N)	N
Dimensions (Diamètre extérieur × Axial)	Φ80 × 68 mm
Poids	0.9 kg
Diamètre creux	10.8 mm
Apparence du boîtier (Couleur de processus)	Noir mat anodisé
Apparence du réducteur (Couleur de processus)	Anneau extérieur noirci
Charge admissible radiale (dynamique/statique) à la sortie	400 N
Charge admissible axiale (dynamique/statique) à la sortie	400 N
Moment de flexion à la sortie	72 N·m
Rigidité torsionnelle du réducteur	13000 N·m/rad
Inertie d'entrée du réducteur	49 kg·mm²
Inertie de sortie équivalente de l'articulation	502909 kg·mm²
Tension de fonctionnement nominale	48 VDC
Plage de tension de fonctionnement	24–48 VDC
Driver	Intégré
Encodeur/Bit	Double absolu / Côté moteur 16Bit & Côté réducteur 16Bit
Interface du driver (voir description du modèle de terminal)	Alimentation (DC en DC sortant), CANFD (Entrée, Sortie)
Protocole de communication (voir description de la communication)	CANopen
Modes de contrôle	Position de profil (PP), Vitesse de profil (PV), Couple de profil (PT), Position synchrone cyclique (CSP), Vitesse synchrone cyclique (CSV), etc.
Température ambiante de fonctionnement	-20–60 °C
Élévation de température du boîtier	≤60 °C
Bruitage	≤60 dB
Durée de vie	>10000 h