EYOU PHU20H-90-F Actionneur Robotique Harmonique, Rapports 80/100/120 pour la Robotique

EYOU

$863.00 USD

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Version PHU20H-90-F

Frein Sans frein Avec frein

Ratio 80 100 120

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Aperçu

Le EYOU PHU20H-90-F est un module d'actionneur robot à réducteur harmonique avec des rapports de réduction sélectionnables de 80, 100 ou 120 et des options avec ou sans frein. Son driver intégré prend en charge la communication EtherCAT et CANopen, tandis qu'une alimentation de 48 VDC et des encodeurs absolus doubles de 19 bits soutiennent l'intégration dans des systèmes d'articulations robotiques. Les scénarios d'application pris en charge incluent des robots humanoïdes, des bras robotiques, des exosquelettes, des robots quadrupèdes, des véhicules AGV et des robots ARU.

Caractéristiques

Réducteur harmonique avec un agencement à corps divisé séparant le moteur et le réducteur.
Rapports de réduction sélectionnables de 80, 100 et 120 ; le rapport sélectionné modifie le couple de sortie, la vitesse et les valeurs d'inertie de sortie équivalentes listées.
Disponible avec frein ou sans frein.
Driver intégré avec encodeurs absolus doubles : côté moteur 19 bits et côté réducteur 19 bits.
Protocoles de communication : EtherCAT et CANopen.
Interfaces de pilote : puissance (DC entrée/DC sortie), CAN FD (Entrée/Sortie), EtherCAT (Entrée/Sortie) et STO (1, 2).
Modes de contrôle : Position de profil (PP), Vitesse de profil (PV), Couple de profil (PT), Position synchrone cyclique (CSP), Contrôle de force (CSF), etc.

Spécifications

Spécifications partagées

Paramètre	Valeur
Modèle de module	PHU-20H-90-F
Type de réducteur	Harmonique
Puissance nominale du moteur	267 W
Couple nominal du moteur	0.85 N·m
Couple de pointe du moteur	2.55 N·m
Frein (B/N)	B/N
Dimensions (Diamètre Extérieur × Axial)	Φ90 × 94 mm
Poids (B/N)	1.9 / 1.74 kg
Diamètre creux	13 mm
Apparence du boîtier (couleur de traitement)	Noir anodisé (non sablé)
Apparence du réducteur (couleur de traitement)	Anneau extérieur noirci
Charge admissible radiale (dynamique/statique) à la sortie	650 N
Charge admissible axiale (dynamique/statique) à la sortie	650 N
Moment de flexion à la sortie	140 N·m
Plage du capteur de couple	110 N·m
Précision du capteur de couple	≤±0.5 %F.S
Résolution du capteur de couple	0.1 %F.S
Limite de surcharge du capteur de couple	300 %F.S
Fréquence d'échantillonnage du capteur de couple (numérique)	8 kHz
Largeur de bande en boucle fermée du couple	30 Hz
Fréquence de contrôle d'impédance	1 kHz
Tension de fonctionnement nominale	48 VDC
Plage de tension de fonctionnement	24–48 VDC
Driver	Intégré
Encodeur/Bit	Double absolu / côté moteur 19 bits & côté réducteur 19 bits
Interface du driver (voir description du modèle de terminal)	Alimentation (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out), STO (1, 2)
Protocole de communication (voir description de la communication)	EtherCAT / CANopen
Modes de contrôle	Position de profil (PP), Vitesse de profil (PV), Couple de profil (PT), Position synchrone cyclique (CSP), Contrôle de force (CSF), etc.
Température ambiante de fonctionnement	-10–60 °C
Température de fonctionnement du boîtier	≤60 °C
Bruitage	≤60 dB
Durée de vie	>10 000 h

Spécifications spécifiques au rapport

Paramètre	Rapport 80	Rapport 100	Rapport 120
Ratio de réduction	80	100	120
Puissance nominale conjointe — Contrainte de durée de vie	110 W	105 W	87 W
Couple nominal à 2000 tr/min en entrée	42 N·m	50 N·m	50 N·m
Couple de charge moyen à la sortie	58 N·m	61 N·m	61 N·m
Couple de pointe à la sortie	91 N·m	102 N·m	108 N·m
Couple externe maximal autorisé à la sortie (instantané)	158 N·m	182 N·m	182 N·m
Jeu	≤20 arcsec	≤20 arcsec	≤20 arcsec
Vitesse nominale à la sortie — Contrainte de durée de vie	25 tr/min	20 tr/min	17 tr/min
Vitesse de pointe à la sortie	38 tr/min	31 tr/min	25 tr/min
Rigidité torsionnelle du réducteur	23 000 N·m/rad	23 000 N·m/rad	23 000 N·m/rad
Inertie d'entrée du réducteur (B)	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²
Inertie de sortie équivalente de l'articulation (B)	879,219 kg·mm²	1,373,780 kg·mm²	1,978,243 kg·mm²