EYOU RHU32H-120 Actionneur de joint robotique à transmission harmonique, rapport 120/160, pour robots humanoïdes

EYOU

$1,041.00 USD

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Version RHU32H-120

Frein Sans frein Avec frein

Ratio 120 160

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Aperçu

Le EYOU RHU32H-120 est un actionneur d'articulation de robot à entraînement harmonique pour les articulations de robots humanoïdes, proposé avec des rapports de réduction de 120 ou 160 et avec ou sans frein. Il combine un pilote intégré, un fonctionnement à 48 VDC, un codage absolu double et une communication EtherCAT/CANopen. Sélectionnez le rapport pour les valeurs de couple et de vitesse de sortie indiquées ; la sélection du frein affecte le poids B/N déclaré.

Caractéristiques

Réducteur harmonique avec un pilote intégré.
Encodeur absolu double : côté moteur 17 bits et côté réducteur 19 bits.
Interfaces de terminal Power, CAN FD, EtherCAT et STO.
Protocoles de communication EtherCAT et CANopen.
Modes de contrôle : Position de Profil (PP), Vitesse de Profil (PV), Couple de Profil (PT), Position Synchrone Cyclique (CSP), Vitesse Synchrone Cyclique (CSV), etc.
Disponible avec ou sans frein ; des options de rapport de réduction de 120 et 160 sont proposées.

Spécifications

Paramètre	Valeur
Modèle de module	RHU32H-120
Type de réducteur	Harmonique
Puissance nominale du moteur (W)	471
Couple nominal du moteur (N·m)	1.8
Couple de pointe du moteur (N·m)	4.5
Ratio de réduction	120 / 160
Puissance nominale conjointe (W) - Contrainte de durée de vie	216 / 221
Couple nominal à 2000 tr/min d'entrée (N·m)	124 / 169
Couple de charge moyen à la sortie (N·m)	197 / 267
Couple de pointe à la sortie (N·m)	270 / 459
Couple externe maximal admissible à la sortie (instantané) (N·m)	848 / 848
Jeu (arcsec)	≤20 / ≤20
Vitesse nominale à la sortie (tr/min) - Contrainte de durée de vie	17 / 12.5
Vitesse de pointe à la sortie (tr/min)	22 / 16.25
Frein (B/N)	B/N
Dimensions (Diamètre Extérieur × Axial) (mm)	Φ120 × 126
Poids (kg) (B/N)	4.36 / 4.08
Diamètre creux (mm)	22
Apparence du boîtier (Couleur de traitement)	Anodisé (Non sablé)
Apparence du réducteur (Couleur de traitement)	Anneau extérieur noirci
Charge admissible radiale (dynamique/statique) à la sortie (N)	1350
Charge admissible axiale (dynamique/statique) à la sortie (N)	1350
Moment de flexion à la sortie (N·m)	460
Rigidité torsionnelle du réducteur (N·m/rad)	99000
Inertie d'entrée du réducteur (kg·mm²) (B)	397 / 397
Inertie de sortie équivalente de l'articulation (kg·mm²) (B)	5716800 / 10163200
Tension de fonctionnement nominale (VDC)	48
Plage de tension de fonctionnement (VDC)	24–48
Driver	Intégré
Encodeur/Bit (bit)	Double absolu / Côté moteur 17 Bit & Côté réducteur 19 Bit
Interface du driver (voir description du modèle de terminal)	Alimentation (DC en DC out), CAN FD (Entrée, Sortie), EtherCAT (Entrée, Sortie), STO (1, 2)
Protocole de communication (voir description de la communication)	EtherCAT / CANopen
Modes de contrôle	Position de profil (PP), Vitesse de profil (PV), Couple de profil (PT), Position synchrone cyclique (CSP), Vitesse synchrone cyclique (CSV), etc.
Température ambiante de fonctionnement (°C)	-20–60
Élévation de température du boîtier (°C)	≤60
Bruitage (dB)	≤60
Durée de vie (h)	>10000