ZeroErr eRob 110 I Actionneur Rotatif Robotisé

Aperçu

La famille d'actionneurs rotatifs robotiques ZeroErr eRob 110 I est configurable pour les robots collaboratifs, les robots médicaux et les équipements d'automatisation.

Configurations

Sélectionnez une version CANopen ou EtherCAT, avec ou sans frein, ainsi que le rapport de réduction requis et l'option multi-tours et couple.

Sélections de version : CANopen ou EtherCAT ; avec frein ou sans frein.
Sélections de rapport de réduction : 50, 80, 100, 120 ou 160.
Sélections multi-tours et couple : avec ou sans multi-tours, et avec ou sans couple.

Caractéristiques

Les éléments du module principal comprennent un encodeur absolu côté moteur, un moteur à couple sans cadre, un réducteur harmonique de précision, un driver DC et un capteur de température.

Les capacités de communication incluent EtherCAT, CANopen et Modbus.Le module fournit des données de boucle de position ouverte, de boucle de vitesse et de boucle de courant, avec ajustement PID en temps réel et contrôle en boucle fermée à double encodeur absolu intégré.

Pour les versions d'actionneur rotatif EtherCAT et CANopen, la documentation répertorie les interfaces RS485, Pulse/DIR, I/O, analogique ±10 V, encodeur externe et STO en option.

L'encodeur peut mémoriser la position d'alimentation à un tour et à plusieurs tours, sous réserve de la configuration de l'encodeur sélectionnée.

Les configurations équipées de freins utilisent un frein à friction de haute fiabilité. Ses caractéristiques déclarées incluent un arrêt stable, un démarrage à vitesse nulle sous pleine charge, aucune alimentation pendant le fonctionnement, une rotation silencieuse et un arrêt d'urgence à 100 % de la charge lourde à pleine vitesse.

Spécifications

Le tableau technique fournit les valeurs suivantes pour ses colonnes de rapport de réduction de 25-50, 25-80 et 25-100.

Paramètre	Valeur (Ratio 25-50)	Valeur (Ratio 25-80)	Valeur (Ratio 25-100)
Modèle	eRob110HXXI	eRob110HXXI	eRob110HXXI
Ratio de réduction d'onde de contrainte	25-50	25-80	25-100
Couple de démarrage et d'arrêt maximal (Nm)	127	178	204
Couple admissible max.value à couple de charge moyen (Nm)	72	113	140
Couple nominal (Nm)	51	82	87
Couple momentané maximal admissible (Nm)	242	332	369
Max.vitesse de rotation (RPM)	60	37.5	30
Puissance du moteur (W)	723	723	723
Tension d'entrée (V)	48V (±10%) Veuillez vous assurer de lire "Comparaison entre l'alimentation à découpage et l'ePower" et le "Manuel de l'utilisateur de l'actionneur rotatif eRob" Chapitre 3, pour des instructions claires sur l'alimentation du module eRob.	48V (±10%) Veuillez vous assurer de lire "Comparaison entre l'alimentation à découpage et l'ePower" et le "Manuel de l'utilisateur de l'actionneur rotatif eRob" Chapitre 3, pour des instructions claires sur l'alimentation du module eRob.	48V (±10%) Veuillez vous assurer de lire "Comparaison entre l'alimentation à découpage et l'ePower" et le "Manuel de l'utilisateur de l'actionneur rotatif eRob" Chapitre 3, pour des instructions claires sur l'alimentation du module eRob.
Inertie de sortie de l'engrenage à onde de contrainte (g-mm²)	717286	717286	717286
Masse de sortie de l'engrenage à onde de contrainte (KG)	0.56	0.56	0.56
Diamètre extérieur*longueur	110*80.2mm	110*80.2mm	110*80.2mm
Inertie d'entrée du réducteur à onde de contrainte (g-mm²)	308632	308632	308632
Masse d'entrée du réducteur à onde de contrainte (KG)	0.53	0.53	0.53
Poids (KG)	2.57	2.57	2.57
Paramètres communs	ID : 18mm, Grille IP : IP54*, Modèle de frein : frein à friction	ID : 18mm, Grille IP : IP54*, Modèle de frein : frein à friction	ID : 18mm, Grille IP : IP54*, Modèle de frein : frein à friction
Appareil optionnel	Type de communication : EtherCAT / CANopen/Modbus, Résolution de l'encodeur de sortie : 19Bit. Répétabilité/Précision : ±7/±15 secondes d'arc ou ±10/±25 secondes d'arc.	Type de communication : EtherCAT / CANopen/Modbus, Résolution de l'encodeur de sortie : 19Bit. Répétabilité/Précision : ±7/±15 secondes d'arc ou ±10/±25 secondes d'arc.	Type de communication : EtherCAT / CANopen/Modbus, Résolution de l'encodeur de sortie : 19Bit. Répétabilité/Précision : ±7/±15 secondes d'arc ou ±10/±25 secondes d'arc.
Actionneur rotatif version EtherCAT	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogique et STO.	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogique et STO.	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogique et STO.
Actionneur rotatif version CANopen	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogique et STO.	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogique et STO.	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogique et STO.

Répétabilité de l'encodeur absolu de sortie : jusqu'à ±7 secondes d'arc.
Précision absolue de l'encodeur absolu de sortie : jusqu'à ±15 secondes d'arc.

Référence spécifique à la version

Les documents de référence distinguent les modules eRob 110I V4 et V6 par le préfixe V4 ou V6 dans la ligne de code du dos. Ces désignations ne sont pas des étiquettes sélectionnables dans cette liste, donc les informations spécifiques à V4/V6 ne doivent pas être appliquées à chaque configuration.