ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

Aperçu

Le ZeroErr eRob 142 I est un actionneur de joint robot intégré de type eRob142 Type I Actionneur de joint robot. Il est disponible en versions EtherCAT ou CANopen, avec ou sans frein à friction, des sélections de rapport de réduction de 50, 80, 100, 120 ou 160, et des configurations de multi-tours et de couple sélectionnables.

La spécification de l'actionneur partagé indique un moteur, tension d'entrée de 48 V (±10 %), un diamètre extérieur de 142 mm, une longueur de 133,9 mm et un alésage de 18 mm. Le rapport diamètre/longueur est supérieur à 1 : D/L = 1,06.

Caractéristiques

Assemblage intégré

L'assemblage compact est étiqueté comme contenant huit composants principaux : un encodeur absolu côté moteur, un moteur à couple sans cadre, un réducteur harmonique de précision, un driver DC, un capteur de température et des composants dépendants de la configuration. L'option Multi-tours inclut un encodeur absolu multi-tours côté sortie ; l'option Frein inclut un support de frein à friction ; et l'option Couple inclut un capteur de couple.

Fonctions de contrôle et d'encodeur

L'actionneur est décrit avec un encodeur absolu double intégré, un contrôle en boucle fermée complet et une mémorisation de position à l'arrêt pour des positions à un tour et à plusieurs tours. La section de l'encodeur est indiquée comme fournissant une précision sans usure et une compensation en temps réel pour les erreurs de transmission du réducteur et le jeu.

Données de boucle de position ouverte, de boucle de vitesse et de boucle de courant sont fournies avec un ajustement PID en temps réel. La résolution de l'encodeur de sortie est de 19 bits. Les alternatives de répétabilité/précision énumérées sont ±7/±15 secondes d'arc ou ±10/±25 secondes d'arc.

Communications et interfaces

Les types de communication énumérés sont EtherCAT, CANopen et Modbus. Les versions d'actionneur rotatif EtherCAT et CANopen listent des interfaces RS485, Pulse/DIR, I/O, analogique ±10 V et STO en option. Les informations sur le connecteur listent également une interface d'encodeur externe et un espace d'interface D × L = 70 × 67 mm.

Option de Frein

L'option Avec Frein utilise un support de frein de type friction. Ses caractéristiques déclarées incluent aucune oscillation à l'arrêt, aucune secousse au démarrage, démarrage à zéro vitesse sous pleine charge, aucune poudre d'usure pendant le fonctionnement, aucun bruit pendant la rotation, et la capacité de résister à un arrêt d'urgence à pleine vitesse sous charge lourde à 100 %.

Spécifications

Paramètre	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Modèle	eRob142HXXI
Rapport de réduction d'onde de contrainte	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Couple de démarrage et d'arrêt maximal (Nm)	281	395	433	459	484
Valeur maximale admissible au couple de charge moyenne (Nm)	140	217	281	281	281
Couple nominal (Nm)	99	153	178	178	178
Couple momentané maximal admissible (Nm)	497	738	841	892	892
Vitesse de rotation de sortie maximale (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
Puissance du moteur (W)	1000
Tension d'entrée (V)	48 V (±10%)
Inertie de sortie de l'engrenage à onde de contrainte (g-mm²)	2589596
Masse de sortie de l'engrenage à onde de contrainte (kg)	1.21
Diamètre extérieur × longueur	142 × 133.9 mm
Inertie d'entrée de l'engrenage à onde de contrainte (g-mm²)	1244894
Masse d'entrée de l'engrenage à onde de contrainte (kg)	1.33
Poids (kg)	6.49
Paramètres communs	ID : 18 mm ; Grille IP : IP54* ; Modèle de frein : frein à friction
Appareil optionnel	Type de communication : EtherCAT / CANopen / Modbus ; Résolution de l'encodeur de sortie : 19 bits ; Répétabilité/précision : ±7/±15 secondes d'arc ou ±10/±25 secondes d'arc.
Actionneur rotatif version EtherCAT	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogique, et STO.
Actionneur rotatif version CANopen	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogique, et STO.

Le graphique dimensionnel indique séparément un poids de 6,7 kg et un couple maximal admissible allant jusqu'à 892 Nm.

Applications

L'eRob 142 I est présenté pour les robots humanoïdes, les bras robotiques, les exosquelettes, les robots quadrupèdes, les véhicules AGV, les robots ARU, les robots collaboratifs, les robots médicaux et les équipements d'automatisation. Il est également indiqué qu'il convient aux applications robotiques avec des charges variables dynamiques et une inertie variable.