ZeroErr eRob 142 T Robot Joint Actuator

Aperçu

Le ZeroErr eRob 142 T est un actionneur de joint de robot de type T pour un assemblage rapide de robots. Sélectionnez parmi les versions EtherCAT ou CANopen, avec ou sans capteur de couple, des rapports de réduction de 50, 80, 100 ou 120, et avec ou sans mémoire multi-boucle.

Caractéristiques

Arbre creux de 18 mm de large pour le passage des câbles et des lignes d'air ; il est indiqué que le trajet de câblage n'a pas d'impact sur la durée de vie en flexion.
Orifices de montage d'angle et conception de montage direct. Le matériel source indique qu'aucun boîtier n'est requis ; cette conception est également indiquée pour réduire le poids du joint et améliorer le rapport charge utile/poids du robot.
Conception d'interface entièrement différentielle, anti-interférence avec des connecteurs anti-desserrage doubles pouvant être connectés en série ou en parallèle.
Encodeur absolu double intégré et contrôle en boucle fermée complet.
Données de boucle de position ouverte, de boucle de vitesse et de boucle de courant avec ajustement PID en temps réel.
Compensation en temps réel pour les erreurs de transmission du réducteur et le jeu ; le matériel source décrit également une précision sans usure.
Mémoire de position à l'arrêt pour les positions à tour unique et multi-tours. La mémoire multi-boucles est sélectionnable ; ne supposez pas de mémoire multi-tours pour l'option Sans Mémoire Multi-boucles.
Frein à amortissement par friction avec un support de frein de type friction. Le matériel source indique un arrêt et un démarrage stables sans oscillation à l'arrêt ou tremblement au démarrage, démarrage à zéro vitesse sous pleine charge, pas de poudre d'usure pendant le fonctionnement, pas de bruit pendant la rotation, et un arrêt d'urgence à pleine vitesse sous lourde charge à 100%.
Classe de protection IP65.

Applications

Convient pour des applications robotiques avec charge variable dynamique et inertie variable, y compris les robots humanoïdes, les bras robotiques, les exosquelettes, les robots quadrupèdes, les véhicules AGV, les robots ARU, les robots collaboratifs, les robots médicaux et les équipements d'automatisation.

Interfaces et Options

Versions Sélectionnables

eRob 142 T (CANopen Avec Capteur de Couple)
eRob 142 T (CANopen Sans Capteur de Couple)
eRob 142 T (EtherCAT Avec Capteur de Couple)
eRob 142 T (EtherCAT Sans Capteur de Couple)

Rapports de Réduction Sélectionnables

50, 80, 100 ou 120.

Mémoire Multi-boucle

Sans Mémoire Multi-boucle ou Avec Mémoire Multi-boucle.

Interfaces Énumérées dans le Matériel Source

Bus de communication : EtherCAT / CANopen.
Communication d'appareil optionnel : EtherCAT / CANopen / Modbus.
Pour les versions d'actionneur rotatif EtherCAT et CANopen, les interfaces optionnelles énumérées sont RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogique, et STO.
Une interface d'encodeur externe est énumérée.
L'espace d'interface énuméré est D × L = 70 × 67 mm.

Spécifications

Le tableau technique suivant conserve la notation source fournie. Ses étiquettes de colonne utilisent “32-50” à “32-160” ; les options de rapport de réduction sélectionnables pour cette liste sont 50, 80, 100 et 120.

Paramètre	Valeur (32-50)	Valeur (32-80)	Valeur (32-100)	Valeur (32-120)	Valeur (32-160)
Modèle / série de joints	eRob142HXXT
Rapport de réduction d'onde de contrainte	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Couple de pointe pour démarrage/arrêt (Nm)	281	395	433	459	484
Max. admissiblecouple de charge moyen (Nm)	140	217	281	281	281
Couple nominal (Nm)	99	153	178	178	178
Couple momentané maximal admissible (Nm)	497	738	841	892	892
Vitesse de rotation maximale de sortie (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
Puissance du moteur (W)	1000
Tension d'alimentation (V)	48 V (±10%)
Remarque sur l'alimentation	Veuillez lire attentivement : « Pourquoi une alimentation à découpage ordinaire ne peut-elle pas être utilisée comme alimentation pour le module ? » et « Manuel du module commun Chapitre 3 Instructions d'alimentation eRob ».
Résolution de l'encodeur de sortie	19 Bit
Répétabilité / précision absolue (arcsec)	±10 / ±45 arcsec
Bus de communication	EtherCAT / CANopen
Diamètre extérieur × longueur × trou traversant (mm)	148 × 163 × 18
Poids (kg)	8.22
Conception de l'interface	Interface entièrement différentielle, forte anti-interférence ; connecteurs à double anti-desserrage, pouvant être connectés en série/parallèle.
Frein	Frein à friction avec amortissement
Indice de protection	IP65
Paramètres communs	ID : 18 mm, Indice de protection : IP65*, Frein : frein à friction
Appareil optionnel	Communication : EtherCAT / CANopen / Modbus ; Résolution de l'encodeur de sortie : 19Bit ; Répétabilité/Précision : ±7/±15 arcsec ou ±10/±25 arcsec
Actionneur rotatif version EtherCAT	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V Analogique et STO
Actionneur rotatif version CANopen	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V Analogique et STO