ZeroErr eRob 170 I Robot Joint Actuator, CANopen/EtherCAT

Aperçu

Le ZeroErr eRob 170 I est un robot-joint de type eRob170 Type I actionneur proposé avec communication CANopen ou EtherCAT, versions avec ou sans frein, rapports de réduction de 50, 80, 100, 120 ou 160, et configurations de multi-tours et de couple sélectionnables.

Son design intégré de robot-joint est destiné à simplifier l'assemblage des robots en réduisant le besoin de sélectionner, concevoir, acheter et assembler de nombreux composants mécaniques et électroniques séparés.

Les spécifications de la famille publiées indiquent un moteur, 48 V d'entrée (±10 %), un diamètre extérieur de 170 × 144,9 mm × longueur, un trou traversant de 18 mm et un poids de 9,29 kg. Le rapport diamètre/longueur publié est supérieur à 1 (D/L = 1,17).

Caractéristiques

Les versions CANopen et EtherCAT sont sélectionnables.
Les versions avec frein et sans frein sont sélectionnables ; le modèle de frein publié est un frein à friction.
Les sélections de multi-tours et de couple sont disponibles dans les combinaisons listées.
Résolution de l'encodeur de sortie publiée : 19 bits.
Options de répétabilité/précision de l'encodeur publiées : ±7/±15 secondes d'arc ou ±10/±25 secondes d'arc.

Spécifications

Valeurs dépendantes du rapport de réduction

Paramètre	50 (notation source : 40-50)	80 (notation source : 40-80)	100 (notation source : 40-100)	120 (notation source : 40-120)	160 (notation source : 40-160)
Couple de pointe pour le démarrage et l'arrêt (Nm)	402	519	568	617	647
Valeur maximale admissible au couple de charge moyenne (Nm)	196	284	372	451	451
Couple nominal (Nm)	137	206	265	294	294
Couple momentané maximal admissible (Nm)	686	980	1080	1180	1180
Vitesse de rotation maximale de sortie (RPM)	40	25	20	16.7	12.5

Paramètres publiés courants

Modèle	eRob170HXXI
Puissance du moteur	1000 W
Tension d'entrée de puissance	48 V (±10%)
Inertie de sortie de l'engrenage à onde de contrainte	6679752 g-mm²
Masse de sortie de l'engrenage à onde de contrainte	2.02 kg
Diamètre extérieur × longueur	170 × 144.9 mm
Ratio diamètre/longueur	Supérieur à 1 ; D/L = 1.17
Passage traversant / ID	18 mm
Inertie d'entrée de l'engrenage à onde de contrainte	1517148 g-mm²
Masse d'entrée de l'engrenage à onde de contrainte	1.66 kg
Poids	9.29 kg
Paramètres communs	Grille IP : IP54* ; modèle de frein : frein à friction.
Dispositif optionnel	Type de communication : EtherCAT / CANopen / Modbus ; résolution de l'encodeur de sortie : 19 bits ; répétabilité/précision : ±7/±15 secondes d'arc ou ±10/±25 secondes d'arc.
Version EtherCAT de l'actionneur rotatif	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogique, et STO.
Version CANopen d'actionneur rotatif	Interface optionnelle : RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogique, et STO.

Options de configuration

Version : eRob 170 I (CANopen avec frein), eRob 170 I (CANopen sans frein), eRob 170 I (EtherCAT avec frein), ou eRob 170 I (EtherCAT sans frein).
Rapport de réduction : 50, 80, 100, 120, ou 160.
Multi-tour et couple : Sans multi-tour et sans couple ; sans multi-tour et avec couple ; avec multi-tour et sans couple ; ou avec multi-tour et avec couple.