ZeroErr eRob 70 I Robot Joint Motor | EtherCAT/CANopen

Aperçu

Le ZeroErr eRob 70 I est une famille de moteurs de joint robot intégrés avec des versions EtherCAT ou CANopen sélectionnables, avec ou sans frein, des rapports de réduction de 50, 80, 100 ou 120, et des combinaisons de multi-tours et de couple sélectionnables.

Toutes les configurations de rapport répertoriées utilisent un moteur, 48 V d'entrée (±10 %), et un alésage creux de 18 mm. Veuillez vous référer aux tableaux de rapport et de version ci-dessous pour les valeurs spécifiques de couple, de vitesse, d'inertie, de taille et de masse.

Caractéristiques

Versions de communication sélectionnables : EtherCAT ou CANopen.
Versions avec frein et sans frein ; le modèle de frein répertorié est un frein à friction.
Configurations de multi-tours et de couple sélectionnables.
Protocoles de communication répertoriés : EtherCAT, CANopen et Modbus.
Résolution de l'encodeur côté sortie : 19/20 bits.
Répétabilité/précision absolue : ±7/±15 secondes d'arc ou ±10/±25 secondes d'arc*.
Méthodes d'installation compatibles.

Spécifications

Performance par rapport au rapport de réduction à onde de contrainte

Paramètre	14-50	14-80	14-100	14-120
Couple de démarrage et d'arrêt maximal (Nm)	23	30	36	36
Valeur maximale admissible au couple de charge moyenne (Nm)	9	14	14	14
Couple nominal (Nm)	7	10	10	10
Couple momentané maximal admissible (Nm)	46	61	70	70
Vitesse de rotation maximale de sortie (RPM)	60	37.5	30	25
Puissance du moteur (W)	100	100	100	100
Tension d'entrée (V)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)
Diamètre du trou creux	18 mm	18 mm	18 mm	18 mm

Paramètres partagés

Paramètre	Valeur
Précision	Répétabilité/Précision Absolue : ±7/±15 arcsec ou ±10/±25 arcsec*
Interface électrique	Protocole de communication : EtherCAT/CANopen/Modbus ; Résolution de l'encodeur côté sortie : 19/20 bit
Méthodes d'installation	Identiques, Compatibles
Paramètres communs	ID : 18 mm ; Grille IP : IP54* ; Modèle de frein : frein à friction
Dispositif optionnel	Type de communication : EtherCAT/CANopen/Modbus ; Résolution de l'encodeur de sortie : 19 bit ; Répétabilité/Précision : ±7/±15 arcsec ou ±10/±25 arcsec

Paramètres mécaniques spécifiques à la version

Paramètre	v4 (14-50 / 14-80)	v5 (14-100 / 14-120)
Inertie côté sortie SWG (g·mm²)	69717	68484
Masse côté sortie SWG (kg)	0.17	0.166
Inertie du côté d'entrée SWG, sans frein (g·mm²)	47767	22674
Masse du côté d'entrée SWG, sans frein (kg)	0.18	0.087
OD × longueur, sans frein (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Masse totale, sans frein (kg)	0.87	0.82
Inertie du côté d'entrée SWG, avec frein (g·mm²)	50996	26128
Masse du côté d'entrée SWG, avec frein (kg)	0.19	0.1
OD × longueur, avec frein (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Masse totale, avec frein (kg)	0.93	0.88